本實(shí)用新型涉及一種用于自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)中的多臺(tái)穿梭車在同一軌道防撞安全檢測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，國(guó)內(nèi)集約化倉(cāng)庫(kù)和現(xiàn)代化物流配送中心的建設(shè)步伐不斷加快，使物流自動(dòng)化輸送技術(shù)得到不斷推廣，與之配套的有軌穿梭車設(shè)備廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中。需求不斷加大，有軌穿梭車運(yùn)行速度也在不斷提升，高速時(shí)可達(dá)160m/min，而且有的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)為了提高效益，應(yīng)用多臺(tái)穿梭小車在同一軌道上行駛，使其在安全方面存在著不同程度的隱患。由于立體倉(cāng)儲(chǔ)中諸多設(shè)備需要管理等因素，在設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行的同時(shí)，有時(shí)也有維修人員的介入等，很多方面涉及到對(duì)人生命安全的威脅，而且人員被傷亡的案例也時(shí)有發(fā)生。

當(dāng)前的穿梭小車設(shè)備在設(shè)計(jì)、制造、生產(chǎn)時(shí)絕大部分沒(méi)有考慮這方面的因素。雖然是節(jié)省一小部分成本，但是在安全方面毫無(wú)保障，譬如多臺(tái)穿梭小車在同一軌道上行駛，或穿梭車運(yùn)行時(shí)軌道范圍內(nèi)有人員介入，或在運(yùn)行途中有大件物品墜落在軌道范圍之內(nèi)造成與堆穿梭車相撞等。這些都有可能導(dǎo)致大的安全事故的發(fā)生，造成人員的傷亡或設(shè)備的損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提高多臺(tái)穿梭小車在同一軌道上行駛的安全性。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是提供了一種多臺(tái)穿梭車在同軌道防撞檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括設(shè)置在每臺(tái)小車上的無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)及防撞安全檢測(cè)裝置，無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)及防撞安全檢測(cè)裝置與當(dāng)前小車的可編程控制器相連，每臺(tái)小車底部設(shè)有由水平行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械導(dǎo)輪，水平行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接當(dāng)前小車的可編程控制器；所有小車的無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)與上位機(jī)之間采用無(wú)線通訊協(xié)議鏈接。

優(yōu)選地，所述防撞安全檢測(cè)裝置采用主動(dòng)紅外激光探測(cè)傳感器。

優(yōu)選地，還包括設(shè)置于每臺(tái)所述小車上的聲光報(bào)警裝置，聲光報(bào)警裝置與當(dāng)前小車的所述可編程控制器相連。

本實(shí)用新型實(shí)施操作簡(jiǎn)單，對(duì)人員以及小車之間都有相應(yīng)的安全防護(hù)措施，避免了人員傷害。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型提供的一種多臺(tái)穿梭車在同軌道防撞檢測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用示意圖；

圖2為本實(shí)用新型提供中的小車的示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型更明顯易懂，茲以優(yōu)選實(shí)施例，并配合附圖作詳細(xì)說(shuō)明如下。

如圖1所示，本實(shí)施例的帶有防撞安全檢測(cè)系統(tǒng)的自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)穿梭小車系統(tǒng)包括標(biāo)配的貨架1、堆垛機(jī)2、輸送機(jī)3、小車專用軌道4、為多臺(tái)穿梭小車的供電系統(tǒng)滑觸線5以及設(shè)于小車專用軌道4上的小車6，輸送機(jī)3設(shè)于小車專用軌道4的內(nèi)外側(cè)，用于向小車6上裝卸貨物，貨架1和堆垛機(jī)2設(shè)于小車專用軌道4的內(nèi)側(cè)，堆垛機(jī)2用于將小車6上的貨物置于貨架1上或?qū)⒇浖?上的貨物經(jīng)輸送機(jī)3置于小車6上。

如圖2所示，小車6上設(shè)有防撞安全檢測(cè)裝置10、電控柜7、無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)9和可編程控制器8，無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)9與上位機(jī)之間采用無(wú)線通訊協(xié)議鏈接，無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)9能夠?qū)⑸衔粰C(jī)的指令傳達(dá)給可編程控制器8，可編程控制器8和防撞安全檢測(cè)裝置10之間能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，可編程控制器8能夠控制小車的啟停、行走速度等許多相關(guān)相應(yīng)所需的功能。所述的無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)9和可編程控制器8設(shè)于控制箱7中，控制箱7固定于小車6上，控制箱7內(nèi)還設(shè)有諸如繼電器等之類輔助控制需要的電氣元件。

所述的小車6的下側(cè)設(shè)有機(jī)械導(dǎo)輪13和水平行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，機(jī)械導(dǎo)輪13設(shè)于小車專用軌道4上并能夠沿小車專用軌道4水平行走，水平行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)14能夠驅(qū)動(dòng)機(jī)械輪沿小車專用軌道4水平行走?？删幊炭刂破?4能夠控制水平行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)9驅(qū)動(dòng)機(jī)械輪沿小車專用軌道4水平行走。機(jī)械導(dǎo)輪13在小車位移時(shí)沿著小車專用軌道4水平行走并導(dǎo)向，小車6運(yùn)行中發(fā)生故障由聲光報(bào)警裝置12進(jìn)行警示。

所述的小車6的上側(cè)設(shè)有用于輸送貨物的鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)，用光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)貨物在鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)上停放的位置，設(shè)有用于將貨物導(dǎo)向至小車6上相應(yīng)位置的貨箱導(dǎo)向機(jī)構(gòu)15。

整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)多臺(tái)穿梭小車系統(tǒng)都采用了PRFINET以太網(wǎng)通訊方式，無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)9與上位機(jī)之間采用無(wú)線通訊協(xié)議鏈接，上位機(jī)PC控制整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)穿梭小車系統(tǒng)，所有的移動(dòng)設(shè)備(包括小車6、堆垛機(jī)2和輸送機(jī)3)之間采用無(wú)線AP設(shè)備來(lái)傳遞信號(hào)，利用安裝在設(shè)備本體內(nèi)的無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)9來(lái)接收信號(hào)，形成一個(gè)小的局域網(wǎng)。

上位機(jī)給小車6下發(fā)出/入庫(kù)指令時(shí)，由無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)13接收指令，無(wú)線信號(hào)接收系統(tǒng)8將指令傳達(dá)給可編程控制器9，由可編程控制器9判別后執(zhí)行命令，小車開(kāi)始運(yùn)行。

為了使多臺(tái)小車6在同一軌道上運(yùn)行時(shí)能得到精確的控制，使其安全停車，選用一款SICK品牌，型號(hào)為S32B-2011BA帶有激光掃描的防撞安全檢測(cè)裝置10，其特征在于以主動(dòng)式紅外激光探測(cè)傳感器進(jìn)行探測(cè)為基礎(chǔ)，打開(kāi)裝置以后，紅外激光會(huì)形成一種無(wú)形的封鎖線，主動(dòng)式紅外激光探測(cè)傳感器10會(huì)發(fā)出一片類似于扇形的信號(hào)檢測(cè)區(qū)域11時(shí)，信號(hào)檢測(cè)區(qū)域的長(zhǎng)度可在可編程控制器8中設(shè)定。如果多臺(tái)穿梭小車6在同一軌道4上運(yùn)行，當(dāng)一臺(tái)小車進(jìn)入另一臺(tái)小車定義的信號(hào)檢測(cè)區(qū)域11時(shí)，或當(dāng)人、移動(dòng)或靜止物體在定義的檢測(cè)區(qū)域11時(shí)，必然全部或部分遮擋紅外光束。接收端輸出的電信號(hào)的強(qiáng)度會(huì)因此產(chǎn)生變化，把輸出的電信號(hào)上傳給控制柜7內(nèi)的PLC可編程控制器8，由PLC進(jìn)行輸入采樣、參數(shù)過(guò)濾、輸出刷新等幾個(gè)階段來(lái)進(jìn)行終端控制，從而啟動(dòng)小車的聲光報(bào)警裝置5發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并使該臺(tái)小車立即停止運(yùn)行。這時(shí)只要小車、人、移動(dòng)或靜止物體離開(kāi)信號(hào)檢測(cè)區(qū)域11后，小車方可重新自動(dòng)運(yùn)行，并解除聲光報(bào)警裝置5發(fā)出的報(bào)警信號(hào)，小車恢復(fù)到正常運(yùn)行狀態(tài)。