本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種連桿結(jié)構(gòu)的輪胎抓手。

背景技術(shù)：

目前的輪胎生產(chǎn)中，上下料和輸送過程普遍采用人工進(jìn)行，生產(chǎn)效率低下，勞動強度高。

中國專利CN103434840A公開了一種輪胎抓手，包括輪胎托架、主軸、聯(lián)軸器、絲桿螺母機構(gòu)及其驅(qū)動裝置、連桿、齒輪齒條機構(gòu)、齒條驅(qū)動裝置和托盤，該輪胎抓手既可以適用多種規(guī)格輪胎的抓取，也可用于同種規(guī)格輪胎的抓取。

上述的機械手采用抓取的形式夾取輪胎，輪胎需要碼垛整齊不然夾取不方便，結(jié)構(gòu)設(shè)計不夠合理。

中國專利CN104959976A公開了一種用于輪胎生產(chǎn)設(shè)備的機械手，雖然解決的上述技術(shù)問題，但是結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：為了解決現(xiàn)有技術(shù)中輪胎抓手夾取不方便，結(jié)構(gòu)設(shè)計不合理的技術(shù)問題，本實用新型提供一種連桿結(jié)構(gòu)的輪胎抓手。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種連桿結(jié)構(gòu)的輪胎抓手，包括伸縮機構(gòu)、套筒、第一連桿機構(gòu)和第二連桿機構(gòu)，一個第二連桿機構(gòu)對應(yīng)一個第一連桿機構(gòu)，第二連桿機構(gòu)的個數(shù)至少為兩個，且第一連桿機構(gòu)和第二連桿機構(gòu)均圓周均布，每一個第二連桿機構(gòu)和對應(yīng)的第一連桿機構(gòu)的位置關(guān)系為：

第二連桿機構(gòu)位于第一連桿機構(gòu)的內(nèi)部，伸縮機構(gòu)的前端為伸縮端，所述套筒套裝在伸縮端上，且套筒和伸縮機構(gòu)的前端固定連接，第一連桿機構(gòu)的一端和套筒鉸接，第一連桿機構(gòu)的另一端和第二連桿機構(gòu)鉸接，伸縮機構(gòu)的伸縮端安裝有鉸接座，第二連桿機構(gòu)和鉸接座鉸接，第二連桿機構(gòu)和套筒鉸接，第二連桿機構(gòu)和套筒的鉸接處在第一連桿機構(gòu)的一端和套筒的鉸接處的前方。伸縮機構(gòu)的的伸縮端能夠帶動鉸接座前后運動，從而帶動第二連桿機構(gòu)撐開并上抬第一連桿機構(gòu)，第一連桿機構(gòu)撐在輪胎的內(nèi)圈，實現(xiàn)對輪胎的抓取。

進(jìn)一步，所述第二連桿機構(gòu)包括第二連桿一和第二連桿二，所述套筒上固定套裝有第二連接環(huán)形圈，第二連桿一的一端和第二連接環(huán)形圈鉸接，第二連桿一的另一端和第一連桿機構(gòu)鉸接，第二連桿二的一端和鉸接座鉸接，第二連桿二的另一端和第二連桿一的中部鉸接。

進(jìn)一步，所述第一連桿機構(gòu)包括第一連桿一和第一連桿二，所述套筒上固定套裝有第一連接環(huán)形圈，第二連接環(huán)形圈位于第一連接環(huán)形圈的前方，第一連桿一的一端和第一連接環(huán)形圈鉸接，第一連桿一的另一端和第一連桿二的一端鉸接，第二連桿一的另一端和靠近第一連桿二的另一端鉸接。

進(jìn)一步，為了便于上抬輪胎，防止輪胎掉落，所述第一連桿二的另一端固定安裝有卡爪，卡爪的前端具有抓鉤，抓鉤朝向第一連桿機構(gòu)的外部。

作為優(yōu)選，所述伸縮機構(gòu)采用氣缸。

作為優(yōu)選所述第二連桿機構(gòu)的個數(shù)為三個。

本實用新型的有益效果是，本實用新型的連桿結(jié)構(gòu)的輪胎抓手，采用第一連桿機構(gòu)和第二連桿機構(gòu)相結(jié)合，輪胎內(nèi)圈能夠牢牢地被抓鉤鉤住，不會掉落，整個裝置運動靈活，抓取方便，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實用新型最優(yōu)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的A處放大圖。

圖3是本實用新型使用狀態(tài)圖。

圖中：1、伸縮機構(gòu)，2、套筒，21、第二連接環(huán)形圈，22、第一連接環(huán)形圈，3、第一連桿機構(gòu)，31、第一連桿一，32、第一連桿二，4、第二連桿機構(gòu)，41、第二連桿一，42、第二連桿二，5、鉸接座，6、卡爪，61、抓鉤，7、輪胎。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實用新型有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1和2所示，是本實用新型最優(yōu)實施例，一種連桿結(jié)構(gòu)的輪胎抓手，包括伸縮機構(gòu)1、套筒2、第一連桿機構(gòu)3和第二連桿機構(gòu)4，一個第二連桿機構(gòu)4對應(yīng)一個第一連桿機構(gòu)3，第二連桿機構(gòu)4的個數(shù)為三個，且第一連桿機構(gòu)3和第二連桿機構(gòu)4均圓周均布，每一個第二連桿機構(gòu)4和對應(yīng)的第一連桿機構(gòu)3的位置關(guān)系為：

第二連桿機構(gòu)4位于第一連桿機構(gòu)3的內(nèi)部，伸縮機構(gòu)1的前端為伸縮端，套筒2套裝在伸縮端上，且套筒2和伸縮機構(gòu)1的前端固定連接，第一連桿機構(gòu)3的一端和套筒2鉸接，第一連桿機構(gòu)3的另一端和第二連桿機構(gòu)4鉸接，伸縮機構(gòu)1的伸縮端安裝有鉸接座5，第二連桿機構(gòu)4和鉸接座5鉸接，第二連桿機構(gòu)4和套筒2鉸接，第二連桿機構(gòu)4和套筒2的鉸接處在第一連桿機構(gòu)3的一端和套筒2的鉸接處的前方。

第二連桿機構(gòu)4包括第二連桿一41和第二連桿二42，套筒2上固定套裝有第二連接環(huán)形圈21，第二連桿一41的一端和第二連接環(huán)形圈21鉸接，第二連桿一41的另一端和第一連桿機構(gòu)3鉸接，第二連桿二42的一端和鉸接座5鉸接，第二連桿二42的另一端和第二連桿一41的中部鉸接。

第一連桿機構(gòu)3包括第一連桿一31和第一連桿二32，套筒2上固定套裝有第一連接環(huán)形圈22，第二連接環(huán)形圈21位于第一連接環(huán)形圈22的前方，第一連桿一31的一端和第一連接環(huán)形圈22鉸接，第一連桿一31的另一端和第一連桿二32的一端鉸接，第二連桿一41的另一端和靠近第一連桿二32的另一端鉸接。

第一連桿二32的另一端固定安裝有卡爪6，卡爪6的前端具有抓鉤61，抓鉤61朝向第一連桿機構(gòu)3的外部。

伸縮機構(gòu)1采用氣缸。第二連桿機構(gòu)4的個數(shù)為三個。

工作過程：

氣缸的活塞桿的伸縮端安裝有鉸接座5，鉸接座5外周有三個均布的鉸接頭，三個鉸接頭均連接有第二連桿二42，如圖3所示，氣缸的活塞桿的伸縮端向后縮回，第二連桿二42的一端上抬，第二連桿二42的另一端下降，且撐開三個第二連桿一41(即第二連桿一41以第二連桿一41的一端和第二連接環(huán)形圈21的鉸接點為圓心轉(zhuǎn)動)，第二連桿一41的另一端上抬，從而使得第一連桿二32向外且上抬，同時使得第一連桿一31的另一端向外且上抬(即第一連桿一31以第一連桿一31的一端和第一連接環(huán)形圈22的鉸接點為圓心轉(zhuǎn)動)，最終使得卡爪6牢牢的鉤住輪胎7的內(nèi)圈，方可搬運。第一連桿一31、第一連桿二32、第二連桿一4和套筒2外壁組成的是平行四邊形，在運動過程中始終為平行四邊形，具有很強的穩(wěn)定性和可靠性。

以上述依據(jù)本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。