1.一種低耦合度易控制型兩自由度皮帶式輸送裝置，包括可控支撐機(jī)構(gòu)、輸送帶、主動(dòng)滾筒、從動(dòng)滾筒，其特征在于：
所述可控支撐機(jī)構(gòu)為平面兩自由度七桿機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、第一構(gòu)件、第二構(gòu)件、第三構(gòu)件、第四構(gòu)件、第五構(gòu)件、第六構(gòu)件、支撐桿，托架，所述第一構(gòu)件一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二構(gòu)件一端連接，所述第二構(gòu)件另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐桿連接，所述支撐桿通過復(fù)合鉸鏈與機(jī)架連接，所述構(gòu)件一端通過復(fù)合鉸鏈與機(jī)架連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四構(gòu)件一端連接，所述第四構(gòu)件另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五構(gòu)件連接，所述第五構(gòu)件通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐桿連接，所述第六構(gòu)件一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五構(gòu)件連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與托架連接，所述托架通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副安裝在支撐桿上，所述第一構(gòu)件和第三構(gòu)件為主動(dòng)桿，
所述主動(dòng)滾筒通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與托架連接，所述從動(dòng)滾筒通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與托架連接，所述輸送帶安裝在主動(dòng)滾筒和從動(dòng)滾筒上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種低耦合度易控制型兩自由度皮帶式輸送裝置，其特征在于：
所述第一構(gòu)件、第二構(gòu)件、支撐桿、機(jī)架構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)鏈回路為平行四邊形回路，
所述第三構(gòu)件、第四構(gòu)件、第五構(gòu)件、支撐桿構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)鏈回路為平行四邊形回路，
所述支撐桿、第五構(gòu)件、第六構(gòu)件、托架構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)鏈回路為平行四邊形回路。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種低耦合度易控制型兩自由度皮帶式輸送裝置，其特征在于：
所述主動(dòng)滾筒以及可控支撐機(jī)構(gòu)中的主動(dòng)桿均由伺服電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。