本公開(kāi)涉及工業(yè)制造領(lǐng)域，具體地，涉及一種基板放置位置的修正裝置、方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，隨著制造業(yè)自動(dòng)化的程度越來(lái)越高，許多生產(chǎn)步驟都可以由機(jī)器人完成，例如在制造玻璃的包裝過(guò)程中，可以使用機(jī)器人將玻璃基板放置在支撐架，如A型架上完成。目前A型架的定位裝置為機(jī)械定位，其采用氣缸帶動(dòng)支撐架底座進(jìn)行定位，存在較大的誤差，容易造成在生產(chǎn)線上更換A型架后，機(jī)器人按原定程序執(zhí)行碼垛時(shí)玻璃基板的放置位置與理論位置就會(huì)存在偏差。這種偏差對(duì)后續(xù)從A型架上取下玻璃基板的工序影響很大，經(jīng)常造成取片不成功或玻璃基板在碼放過(guò)程中直接碎裂，會(huì)降低基板生產(chǎn)良品率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)的目的是提供一種基板放置位置的修正裝置、方法和系統(tǒng)，用以解決由于支撐架位置變化造成的基板放置位置的偏差的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種基板放置位置的修正裝置，應(yīng)用于支撐架，所述支撐架包括支撐架面板，所述裝置包括：距離傳感器組、傳輸組件和處理單元，所述距離傳感器組包括設(shè)置于所述支撐架面板的第一邊緣一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器，以及設(shè)置于所述支撐架面板的第二邊緣一側(cè)的至少一個(gè)距離傳感器，所述第一邊緣與所述第二邊緣為所述支撐架面板的兩個(gè)相交的邊緣；

所述至少兩個(gè)距離傳感器用于在監(jiān)測(cè)到所述支撐架面板的位置發(fā)生變化時(shí)，獲取所述至少兩個(gè)距離傳感器分別與所述第一邊緣的距離，所述至少一個(gè)距離傳感器用于在監(jiān)測(cè)到所述支撐架面板的位置發(fā)生變化時(shí)獲取所述至少一個(gè)距離傳感器與所述第二邊緣的距離；

所述傳輸組件與所述距離傳感器組連接，用于將所述至少兩個(gè)距離傳感器分別與所述第一邊緣的距離以及所述至少一個(gè)距離傳感器與所述第二邊緣的距離發(fā)送給所述處理單元；

所述處理單元用于根據(jù)所述至少兩個(gè)距離傳感器分別與所述第一邊緣的距離以及所述至少一個(gè)距離傳感器與所述第二邊緣的距離獲取針對(duì)當(dāng)前要放置在所述支撐架面板上的基板的位置修正參數(shù)。

可選的，所述處理單元還用于將所述位置修正參數(shù)發(fā)送給用于放置基板的機(jī)器人，用于控制所述機(jī)器人根據(jù)所述位置修正參數(shù)對(duì)所述當(dāng)前要放置在所述支撐架面板上的基板的位置進(jìn)行修正。

可選的，所述設(shè)置于所述支撐架面板的第一邊緣一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器包括：第一距離傳感器、第二距離傳感器，且第一距離傳感器和第二距離傳感器與所述第一邊緣距離相等，所述設(shè)置于所述支撐架面板的第二邊緣一側(cè)的至少一個(gè)距離傳感器包括：第三距離傳感器；

所述第一距離傳感器用于獲取所述第一距離傳感器與所述第一邊緣之間的第一距離；所述第二距離傳感器用于獲取所述第二距離傳感器與所述第一邊緣之間的第二距離；所述第三位置傳感器用于獲取所述第三距離傳感器與所述第二邊緣之間的第三距離。

可選的，所述傳輸組件包括：第一焊接基板和第二焊接基板，所述第一焊接基板與所述第一距離傳感器以及所述第二距離傳感器連接，所述第二焊接基板與所述第三距離傳感器連接；

所述第一焊接基板用于從所述第一距離傳感器接收所述第一距離，以及從所述第二距離傳感器接收所述第二距離，并將所述第一距離和所述第二距離傳輸給所述處理單元；所述第二焊接基板用于從所述第三距離傳感器接收所述第三距離，并將所述第三距離傳輸給所述處理單元；

所述處理單元用于根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述第三距離獲取所述位置修正參數(shù)。

可選的，所述處理單元用于：

根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，以及所述第一距離傳感器與所述第二距離傳感器之間的距離獲取所述支撐架面板的扭轉(zhuǎn)角度；

獲取所述第一距離和第一參考距離之間的第一差值，以及所述第二距離和所述第二參考距離之間的第二差值；其中，所述第一參考距離和所述第二參考距離是所述支撐架面板的位置發(fā)生變化之前所述第一距離傳感器和所述第二距離傳感器分別與所述第一邊緣的距離；

根據(jù)所述第三距離獲取所述第三距離和所述第三參考距離的之間的第三差值，所述第三參考距離是所述支撐架面板的位置發(fā)生變化之前所述第三距離傳感器與所述第二邊緣的距離。

可選的，所述裝置還包括：底座、設(shè)置于所述底座上方的支撐架底座、縱向定位件和橫向定位氣缸；

所述支撐架放置在所述支撐架底座上；

所述縱向定位件用于在初始設(shè)置時(shí)設(shè)置所述支撐架底座在縱向上的位置，以便設(shè)置所述支撐架達(dá)到所述縱向上的目標(biāo)位置；

所述橫向定位氣缸用于在初始設(shè)置時(shí)調(diào)整所述支撐架底座在橫向上的位置，以便設(shè)置所述支撐架達(dá)到所述橫向上的目標(biāo)位置。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供一種基板放置位置的修正方法，應(yīng)用于本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面所述的任意裝置，所述方法包括：

通過(guò)設(shè)置在支撐架面板的第一邊緣一側(cè)至少兩個(gè)距離傳感器獲取所述至少兩個(gè)距離傳感器分別與所述第一邊緣的距離；

通過(guò)設(shè)置于所述支撐架面板的第二邊緣一側(cè)的至少一個(gè)距離傳感器獲取所述至少一個(gè)距離傳感器與所述第二邊緣的距離；

根據(jù)所述至少兩個(gè)距離傳感器分別與所述第一邊緣的距離以及所述至少一個(gè)距離傳感器與所述第二邊緣的距離獲取針對(duì)當(dāng)前要放置在所述支撐架面板上的基板的位置修正參數(shù)。

可選的，所述方法包括：將所述位置修正參數(shù)發(fā)送給用于放置基板的機(jī)器人，用于控制所述機(jī)器人根據(jù)所述位置修正參數(shù)對(duì)所述當(dāng)前要放置在所述支撐架面板上的基板的位置進(jìn)行修正。

可選的，所述設(shè)置于所述支撐架面板的第一邊緣一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器包括：第一距離傳感器、第二距離傳感器，且第一距離傳感器和第二距離傳感器與所述第一邊緣距離相等，所述設(shè)置于所述支撐架面板的第二邊緣一側(cè)的至少一個(gè)距離傳感器包括：第三距離傳感器；所述通過(guò)設(shè)置在支撐架面板的第一邊緣一側(cè)至少兩個(gè)距離傳感器獲取所述至少兩個(gè)距離傳感器分別與所述第一邊緣的距離，包括：

通過(guò)所述第一距離傳感器獲取所述第一距離傳感器與所述第一邊緣之間的第一距離；

通過(guò)所述第二距離傳感器獲取所述第二距離傳感器與所述第一邊緣之間的第二距離；

所述通過(guò)設(shè)置于所述支撐架面板的第二邊緣一側(cè)的至少一個(gè)距離傳感器獲取所述至少一個(gè)距離傳感器與所述第二邊緣的距離，包括：

通過(guò)所述第三位置傳感器獲取所述第三距離傳感器與所述第二邊緣之間的第三距離。

可選的，所述根據(jù)所述至少兩個(gè)距離傳感器分別與所述第一邊緣的距離以及所述至少一個(gè)距離傳感器與所述第二邊緣的距離獲取針對(duì)當(dāng)前要放置在所述支撐架面板上的基板的位置修正參數(shù)，包括：

根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，以及所述第一距離傳感器與所述第二距離傳感器之間的距離獲取所述支撐架面板的扭轉(zhuǎn)角度；

獲取所述第一距離和第一參考距離之間的第一差值，以及所述第二距離和所述第二參考距離之間的第二差值；其中，所述第一參考距離和所述第二參考距離是所述支撐架面板的位置發(fā)生變化之前所述第一距離傳感器和所述第二距離傳感器分別與所述第一邊緣的距離；

根據(jù)所述第三距離獲取所述第三距離和所述第三參考距離的之間的第三差值，所述第三參考距離是所述支撐架面板的位置發(fā)生變化之前所述第三距離傳感器與所述第二邊緣的距離。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，提供一種基板放置系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括支撐架、本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面所述的任意裝置，以及用于放置基板的機(jī)器人。

通過(guò)上述技術(shù)方案，本公開(kāi)利用傳感器組能夠準(zhǔn)確測(cè)量出要放置的支撐架面板的實(shí)際位置，并將該實(shí)際位置送給處理器使處理器根據(jù)該實(shí)際位置與支撐架面板變換前的位置確定當(dāng)前要放置的基板的位置修正參數(shù)，基于該修正參數(shù)可以對(duì)基板的放置位置進(jìn)行修正，從而能夠減小由于支撐架位置變化造成的基板放置位置的偏差，因此能后保證基板放置在正確的位置，進(jìn)而可以避免后續(xù)工序中的取片不成功或玻璃基板在碼放過(guò)程中直接碎裂的問(wèn)題，從而提高基板生產(chǎn)良品率。

本公開(kāi)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本公開(kāi)的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開(kāi)，但并不構(gòu)成對(duì)本公開(kāi)的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基板放置位置的修正裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是圖1所示基板放置位置的修正裝置的底座的示意圖；

圖3是根據(jù)圖1所示實(shí)施例示出的一種獲取位置修正參數(shù)的方法示意圖；

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基板放置位置的修正方法的流程圖；

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種基板放置位置的修正方法的流程圖；

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種基板放置位置的修正方法的流程圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1底座 2橫向定位氣缸

3第三距離傳感器 4縱向定位件

5第一距離傳感器 6第二距離傳感器

7第一焊接基板 8第二焊接基板

9處理單元 10機(jī)器人

11支撐架面板 12支撐架底座

13支撐架

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開(kāi)的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開(kāi)相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書(shū)中所詳述的、本公開(kāi)的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

在對(duì)本公開(kāi)提供的基板放置位置的修正裝置、方法和系統(tǒng)說(shuō)明前，首先對(duì)本公開(kāi)各個(gè)實(shí)施例所涉及應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行介紹。該應(yīng)用場(chǎng)景為在玻璃基板的制造過(guò)程中，將制造好的玻璃基板進(jìn)行碼垛的工序，因此在本公開(kāi)的各個(gè)實(shí)施例中所涉及的基板可以為玻璃基板。該應(yīng)用場(chǎng)景中包括用于放置基板的支撐架和用于將基板放置在該支撐架上的機(jī)器人，其中該支撐架包括支撐架面板，用于放置各種基板，該支撐架可以是A型架、L型架或可調(diào)節(jié)式支撐架等。在對(duì)公開(kāi)的實(shí)施例進(jìn)行介紹時(shí)，選取制造玻璃的包裝過(guò)程為例進(jìn)行說(shuō)明。

本公開(kāi)提供了一種基板放置位置的修正裝置的結(jié)構(gòu)圖，該裝置應(yīng)用于支撐架，該支撐架包括支撐架面板，該裝置包括：距離傳感器組、傳輸組件和處理單元，該距離傳感器組包括設(shè)置于支撐架面板的第一邊緣一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器，以及設(shè)置于支撐架面板的第二邊緣一側(cè)的至少一個(gè)距離傳感器，第一邊緣與第二邊緣為支撐架面板的兩個(gè)相交的邊緣。

至少兩個(gè)距離傳感器用于在監(jiān)測(cè)到支撐架面板的位置發(fā)生變化時(shí)，獲取至少兩個(gè)距離傳感器分別與第一邊緣的距離，至少一個(gè)距離傳感器用于在監(jiān)測(cè)到支撐架面板的位置發(fā)生變化時(shí)獲取至少一個(gè)距離傳感器與第二邊緣的距離；

傳輸組件與距離傳感器組連接，用于將至少兩個(gè)距離傳感器分別與第一邊緣的距離以及至少一個(gè)距離傳感器與第二邊緣的距離發(fā)送給處理單元；

處理單元用于根據(jù)至少兩個(gè)距離傳感器分別與第一邊緣的距離以及至少一個(gè)距離傳感器與第二邊緣的距離獲取針對(duì)當(dāng)前要放置在支撐架面板上的基板的位置修正參數(shù)。

示例的，設(shè)置于支撐架面板的第一邊緣一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器可以包括：第一距離傳感器、第二距離傳感器，且第一距離傳感器和第二距離傳感器與第一邊緣距離相等，設(shè)置于支撐架面板的第二邊緣一側(cè)的至少一個(gè)距離傳感器包括：第三距離傳感器；傳輸組件包括：第一焊接基板和第二焊接基板，第一焊接基板與第一距離傳感器以及第二距離傳感器連接，第二焊接基板與第三距離傳感器連接。值得一提的是，第一焊接基板和第二焊接基板也可以采用其他類(lèi)型的傳輸模塊。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基板放置位置的修正裝置的結(jié)構(gòu)圖，如圖1所示，該裝置應(yīng)用于支撐架13，支撐架13包括支撐架面板11，該裝置包括：設(shè)置于該支撐架面板11的第一邊緣一側(cè)的第一距離傳感器5、第二距離傳感器6，設(shè)置于該支撐架面板11的第二邊緣一側(cè)的第三距離傳感器3，第一焊接基板7和第二焊接基板8，以及處理單元9，其中第一邊緣為支撐架面板11與支撐架底座12接觸的邊緣，第二邊緣為與第一邊緣相交的側(cè)邊緣。

示例的，在支撐架13初始設(shè)置時(shí)，將支撐架13初始放置的位置作為參考位置。圖2是圖1所示基板放置位置的修正裝置的底座的示意圖，如圖2所示，該裝置還可以包括：底座1、設(shè)置于底座1上方的支撐架底座12、縱向定位件4和橫向定位氣缸2；支撐架13放置在支撐架底座12上；縱向定位件4用于在初始設(shè)置時(shí)設(shè)置支撐架底座12在縱向上的位置，以便設(shè)置支撐架13達(dá)到縱向上的目標(biāo)位置；橫向定位氣缸2用于在初始設(shè)置時(shí)調(diào)整支撐架底座12在橫向上的位置，以便設(shè)置支撐架13達(dá)到橫向上的目標(biāo)位置。

示例的，底座1可以設(shè)置在干凈平整的地面上，支撐架13固定在支撐架底座12上，支撐架底座12以縱向定位件4所在的位置為基準(zhǔn)，當(dāng)支撐架底座12在縱向定位件4所限定的位置上固定好以后，橫向定位氣缸2通過(guò)伸縮運(yùn)動(dòng)對(duì)支撐架底座12的位置進(jìn)行初步調(diào)整，調(diào)整完成后的位置即為初始放置的參考位置，并記錄此時(shí)第一距離傳感器5、第二距離傳感器6與第一邊緣的距離，以及第三距離傳感器3與第二邊緣的距離。

之后由第一距離傳感器5和第二距離傳感器6檢測(cè)支撐架面板11的第一邊緣一側(cè)的位置是否發(fā)生變化，同時(shí)由第三距離傳感器3檢測(cè)支撐架面板11的第二邊緣一側(cè)的位置是否發(fā)生變化，以此來(lái)判斷支撐架面板11的位置是否發(fā)生變化。當(dāng)檢測(cè)到支撐架面板11位置發(fā)生變化時(shí)，第一距離傳感器5、第二距離傳感器6獲取與第一邊緣的距離，第三距離傳感器3獲取距離第二邊緣的信息。

圖3根據(jù)圖1所示實(shí)施例示出的一種獲取位置修正參數(shù)的方法示意圖，如圖3所示，第一距離傳感器5用于獲取第一距離傳感器5與第一邊緣之間的第一距離L1；第二距離傳感器6用于獲取第二距離傳感器6與第一邊緣之間的第二距離L2；第三位置傳感器3用于獲取第三距離傳感器3與所述第二邊緣之間的第三距離d1。

第一焊接基板7用于從第一距離傳感器5接收第一距離L1，以及從第二距離傳感器6接收第二距離L2，并將第一距離L1和第二距離L2傳輸給處理單元9；第二焊接基板8用于從第三距離傳感器3接收第三距離d1，并將第三距離d1傳輸給所述處理單元9。

處理單元9用于根據(jù)第一距離L1、第二距離L2和第三距離d1獲取位置修正參數(shù)。

其中需要說(shuō)明的是，第一焊接基板7與第一距離傳感器5和第二距離傳感器6，第二焊接基板8與第三距離傳感器3之間的連接方式可以是電性的直接連接、通過(guò)耦合的方式連接或利用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接。其中焊接基板可以將距離傳感器測(cè)量得到的距離以處理單元9能夠處理的形式發(fā)送給處理單元9，例如該距離可以采用模擬信號(hào)進(jìn)行傳輸，或者也可以采用數(shù)字信號(hào)。

示例的，處理單元9根據(jù)第一距離L1和第二距離L2，以及第一距離傳感器5與第二距離傳感器6之間的距離b獲取支撐架面板11的扭轉(zhuǎn)角度β。

舉例來(lái)說(shuō)，第一距離L1和第二距離L2差值的絕對(duì)值對(duì)應(yīng)的距離和第一距離傳感器5與第二距離傳感器6之間的距離b分別是支撐架面板11的扭轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的兩個(gè)直角邊，根據(jù)反正切公式，可以求得支撐架面板11的扭轉(zhuǎn)角度β＝arctan(|L1-L2|/b)。

獲取第一距離L1和第一參考距離L之間的第一差值|L1-L|，以及第二距離L2和第二參考距離L之間的第二差值|L2-L|；其中，第一參考距離L和第二參考距離L是支撐架面板11的位置發(fā)生變化之前第一距離傳感器5和第二距離傳感器6分別與第一邊緣的距離。

根據(jù)第三距離d1獲取第三距離d1和第三參考距離d的之間的第三差值|d1-d|，第三參考距離d是支撐架面板11的位置發(fā)生變化之前第三距離傳感器3與第二邊緣的距離。

從而就得到了包括第一差值|L1-L|，第二差值|L2-L|，第三差值|d1-d|，以及扭轉(zhuǎn)角度β的位置修正參數(shù)，該位置修正參數(shù)可以直接由機(jī)器人使用，使機(jī)器人10根據(jù)該參數(shù)自動(dòng)調(diào)整玻璃基板的放置位置；該位置參數(shù)也可以直接在顯示裝置中顯示，供工作人員手動(dòng)調(diào)整支撐架13或玻璃基板的放置位置。從而能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)將要放置的玻璃基板的擺放位置進(jìn)行調(diào)整，能夠使玻璃基板準(zhǔn)確地放置在支撐架13上，能夠有效提高玻璃包裝的合格率。

綜上所述，本公開(kāi)利用傳感器組能夠準(zhǔn)確測(cè)量出要放置的支撐架面板的實(shí)際位置，并將該實(shí)際位置送給處理器使處理器根據(jù)該實(shí)際位置與支撐架面板變換前的位置確定當(dāng)前要放置的基板的位置修正參數(shù)，基于該修正參數(shù)可以對(duì)基板的放置位置進(jìn)行修正，從而能夠減小由于支撐架位置變化造成的基板放置位置的偏差，因此能后保證基板放置在正確的位置，進(jìn)而可以避免后續(xù)工序中的取片不成功或玻璃基板在碼放過(guò)程中直接碎裂的問(wèn)題，從而提高基板生產(chǎn)良品率。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基板放置位置的修正方法的流程圖，如圖4所示，應(yīng)用于上述實(shí)施例中任一所述的基板放置位置的修正裝置，該方法包括：

步驟401，通過(guò)設(shè)置在支撐架面板的第一邊緣一側(cè)至少兩個(gè)距離傳感器獲取至少兩個(gè)距離傳感器分別與第一邊緣的距離。

步驟402，通過(guò)設(shè)置于支撐架面板的第二邊緣一側(cè)的至少一個(gè)距離傳感器獲取至少一個(gè)距離傳感器與第二邊緣的距離。

步驟403，根據(jù)至少兩個(gè)距離傳感器分別與第一邊緣的距離以及至少一個(gè)距離傳感器與第二邊緣的距離獲取針對(duì)當(dāng)前要放置在支撐架面板上的基板的位置修正參數(shù)。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種基板放置位置的修正方法的流程圖，如圖5所示，該方法還包括：

步驟404，將位置修正參數(shù)發(fā)送給用于放置基板的機(jī)器人，用于控制機(jī)器人根據(jù)位置修正參數(shù)對(duì)當(dāng)前要放置在支撐架面板上的基板的位置進(jìn)行修正。

可選的，設(shè)置于支撐架面板的第一邊緣一側(cè)的至少兩個(gè)距離傳感器包括：第一距離傳感器、第二距離傳感器，且第一距離傳感器和第二距離傳感器與第一邊緣距離相等，設(shè)置于支撐架面板的第二邊緣一側(cè)的至少一個(gè)距離傳感器包括：第三距離傳感器。

相應(yīng)的，步驟401包括：

通過(guò)第一距離傳感器獲取第一距離傳感器與第一邊緣之間的第一距離。

通過(guò)第二距離傳感器獲取第二距離傳感器與第一邊緣之間的第二距離。

步驟402包括：

通過(guò)第三位置傳感器獲取第三距離傳感器與第二邊緣之間的第三距離。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種基板放置位置的修正方法的流程圖，如圖6所示，步驟403包括：

步驟4031，根據(jù)第一距離和第二距離，以及第一距離傳感器與第二距離傳感器之間的距離獲取支撐架面板的扭轉(zhuǎn)角度。

步驟4032，獲取第一距離和第一參考距離之間的第一差值，以及第二距離和第二參考距離之間的第二差值；其中，第一參考距離和第二參考距離是支撐架面板的位置發(fā)生變化之前第一距離傳感器和第二距離傳感器分別與第一邊緣的距離。

步驟4033，根據(jù)第三距離獲取第三距離和第三參考距離的之間的第三差值，第三參考距離是支撐架面板的位置發(fā)生變化之前第三距離傳感器與第二邊緣的距離。

關(guān)于上述實(shí)施例中的方法，其中各個(gè)步驟執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該裝置的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。

本公開(kāi)利用傳感器組能夠準(zhǔn)確測(cè)量出要放置的支撐架面板的實(shí)際位置，并將該實(shí)際位置送給處理器使處理器根據(jù)該實(shí)際位置與支撐架面板變換前的位置確定當(dāng)前要放置的基板的位置修正參數(shù)，基于該修正參數(shù)可以對(duì)基板的放置位置進(jìn)行修正，從而能夠減小由于支撐架位置變化造成的基板放置位置的偏差，因此能后保證基板放置在正確的位置，進(jìn)而可以避免后續(xù)工序中的取片不成功或玻璃基板在碼放過(guò)程中直接碎裂的問(wèn)題，從而提高基板生產(chǎn)良品率。

根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種基板放置系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：支撐架、上述實(shí)施例中任一所述的基板放置位置的修正裝置，以及用于放置基板的機(jī)器人，其中該支撐架、修正裝置以及機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和位置關(guān)系可以參照?qǐng)D1所示的實(shí)施例，不再贅述。

關(guān)于上述實(shí)施例中的系統(tǒng)，其中各個(gè)組件執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在基板放置位置的修正裝置的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。

本公開(kāi)利用傳感器組能夠準(zhǔn)確測(cè)量出要放置的支撐架面板的實(shí)際位置，并將該實(shí)際位置送給處理器使處理器根據(jù)該實(shí)際位置與支撐架面板變換前的位置確定當(dāng)前要放置的基板的位置修正參數(shù)，基于該修正參數(shù)可以對(duì)基板的放置位置進(jìn)行修正，從而能夠減小由于支撐架位置變化造成的基板放置位置的偏差，因此能后保證基板放置在正確的位置，進(jìn)而可以避免后續(xù)工序中的取片不成功或玻璃基板在碼放過(guò)程中直接碎裂的問(wèn)題，從而提高基板生產(chǎn)良品率。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書(shū)及實(shí)踐本公開(kāi)后，將容易想到本公開(kāi)的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開(kāi)的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開(kāi)的一般性原理并包括本公開(kāi)未公開(kāi)的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書(shū)和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開(kāi)的真正范圍和精神由權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開(kāi)并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變，本公開(kāi)的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開(kāi)的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開(kāi)所公開(kāi)的內(nèi)容。本公開(kāi)的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。