1.一種搬運方法，其特征在于，應(yīng)用于搬運設(shè)備，所述搬運設(shè)備包括控制系統(tǒng)、機(jī)械臂和與所述機(jī)械臂連接的工裝，包括：
所述控制系統(tǒng)獲取所述工裝的當(dāng)前位置與搬運目標(biāo)位置的相對位置信息；
所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述相對位置信息計算所述機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)的線性移動量；
所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述線性移動量控制對應(yīng)的所述關(guān)節(jié)運動；當(dāng)所述工裝調(diào)整至所述搬運目標(biāo)位置時，所述控制系統(tǒng)控制所述機(jī)械臂停止運動；
所述控制系統(tǒng)控制所述工裝放置或拾取板上清洗機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述相對位置信息計算所述機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)的線性移動量的步驟，包括：
所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述相對位置信息計算所述工裝需要進(jìn)行的調(diào)整量；所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述調(diào)整量計算所述機(jī)械臂的各個關(guān)節(jié)的線性移動量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運方法，其特征在于，所述根據(jù)所述線性移動量控制對應(yīng)的所述關(guān)節(jié)運動的步驟，包括：
所述控制系統(tǒng)發(fā)送所述線性移動量至各所述關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置根據(jù)所述線性移動量控制對應(yīng)的所述關(guān)節(jié)運動的同時，所述控制系統(tǒng)獲取連接同一個所述關(guān)節(jié)的兩個機(jī)械臂的位置關(guān)系，計算所述關(guān)節(jié)的當(dāng)前線性運動量，當(dāng)所述當(dāng)前線性運動量與所述線性運動量不同時，返回所述控制系統(tǒng)獲取當(dāng)前位置與搬運目標(biāo)位置的相對位置信息的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的搬運方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng)控制所述工裝放置或拾取板上清洗機(jī)的步驟，包括：
當(dāng)進(jìn)行所述板上清洗機(jī)的拾取操作時，所述控制系統(tǒng)控制所述工裝的電機(jī)啟動進(jìn)行收繩，當(dāng)所述板上清洗機(jī)貼靠在所述工裝的出繩錨點，且所述控制系統(tǒng)獲取工裝到位信號后，所述控制器控制所述電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；
當(dāng)進(jìn)行所述板上清洗機(jī)的放置操作時，所述控制系統(tǒng)控制所述工裝的電機(jī)啟動進(jìn)行放繩，當(dāng)所述板上清洗機(jī)接觸到光伏表面，且所述控制系統(tǒng)獲取工裝到微信號后，所述控制系統(tǒng)控制所述電機(jī)停止移動。
5.一種搬運設(shè)備，其特征在于，包括：
用于吊裝板上清洗機(jī)的工裝，所述工裝與機(jī)械臂連接；
用于通過自身結(jié)構(gòu)的對所述板上清洗器進(jìn)行控制的機(jī)械臂；
用于獲取當(dāng)前位置與搬運目標(biāo)位置的相對位置信息、根據(jù)所述相對位置信息計算所述機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)的線性移動量、并根據(jù)所述線性移動量控制對應(yīng)的所述關(guān)節(jié)運動的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)分別與所述工裝、所述機(jī)械臂連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的搬運設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)械臂為具有至少兩個自由度的機(jī)械臂，所述工裝固定于所述機(jī)械臂的末端。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的搬運設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)械臂包括設(shè)置有角度傳感器的回轉(zhuǎn)底座和若干個順序連接的機(jī)械臂節(jié)，所述回轉(zhuǎn)底座與第一個所述機(jī)械臂節(jié)連接，相鄰連接的所述機(jī)械臂節(jié)的關(guān)節(jié)上均設(shè)置有用于測量關(guān)節(jié)角度調(diào)整的角度傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的搬運設(shè)備，其特征在于，所述工裝包括用于連接所述機(jī)械臂的支架、繩索、均設(shè)于所述支架上的導(dǎo)軌、卷簧、容繩卷筒和設(shè)于所述導(dǎo)軌上的移動滑輪；所述卷簧固定于所述支架、并與所述移動滑輪連接；所述繩索的一端用于連接板上清洗機(jī)，所述繩索的另一端繞過所述移動滑輪并固定于所述容繩卷筒；所述繩索受所述板上清洗機(jī)的拉力時，所述移動滑輪向遠(yuǎn)離所述卷簧方向移動，所述卷簧的回復(fù)力小于所述板上清洗機(jī)對所述繩索的拉力，所述容繩卷筒與驅(qū)動機(jī)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的搬運設(shè)備，其特征在于，所述導(dǎo)軌上未設(shè)置有所述卷簧的一端設(shè)有兩個定滑輪，所述繩索的另一端依次繞過第一個所述定滑輪、所述移動滑輪和第二個所述定滑輪并固定于所述容繩卷筒。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的搬運設(shè)備，其特征在于，所述支架的兩端分別設(shè)置所述導(dǎo)軌，且兩個所述導(dǎo)軌上分別設(shè)置所述移動滑輪，所述移動滑輪上分別繞設(shè)所述繩索，兩條所述繩索分別用于連接所述板上清洗機(jī)的不同位置。