本發(fā)明屬于穿梭車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于多臺(tái)穿梭車的調(diào)度方法。

背景技術(shù)：

隨著我國科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和WTO的加入，現(xiàn)代物流觀念深入人心，廣大用戶對(duì)物流倉儲(chǔ)系統(tǒng)在推動(dòng)各行業(yè)發(fā)展中有共同的認(rèn)識(shí)，繼之而來的就是自動(dòng)化物流系統(tǒng)和自動(dòng)化倉庫。隨著自動(dòng)化物流系統(tǒng)和自動(dòng)化倉庫在中國乃至世界的發(fā)展，一般的自動(dòng)化系統(tǒng)和倉庫的很多缺點(diǎn)就暴漏了出來，為了能夠彌補(bǔ)這些缺點(diǎn)，RGV(有軌穿梭小車)隨之產(chǎn)生了，它可以十分方便地與其他物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連接，如出/入庫站臺(tái)、各種緩沖站、輸送機(jī)、升降機(jī)和機(jī)器人等，按照計(jì)劃進(jìn)行物料的輸送。另外，它無需人員操作，運(yùn)行速度快。因而顯著降低了倉庫管理人員的工作量，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，同時(shí)穿梭車的應(yīng)用可使物流系統(tǒng)變得非常簡(jiǎn)捷。

RGV，是有軌制導(dǎo)車輛(Rail Guided Vehicle)的英文縮寫，又叫有軌穿梭小車，RGV小車可用于各類高密度儲(chǔ)存方式的倉庫，小車通道可設(shè)計(jì)任意長，可提高整個(gè)倉庫儲(chǔ)存量，并且在操作時(shí)無需叉車駛?cè)胂锏?，使其安全性?huì)更高。在利用叉車無需進(jìn)入巷道的優(yōu)勢(shì)，配合小車在巷道中的快速運(yùn)行，有效提高倉庫的運(yùn)行效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于多臺(tái)穿梭車的調(diào)度方法，通過提供一種穿梭車調(diào)度方法，增加了穿梭車系統(tǒng)的安全系數(shù)，提高工作效率。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種基于多臺(tái)穿梭車的調(diào)度方法，該方法包括：

S1、中央處理單元設(shè)定穿梭車的行駛方向；

S2、中央處理單元接收目標(biāo)貨物道口發(fā)送的貨物信息后讀取一個(gè)或多個(gè)正常?？繝顟B(tài)的穿梭車編號(hào)；

中央處理單元判斷，若正常停靠狀態(tài)的穿梭車編號(hào)為一個(gè)，中央處理單元發(fā)送取貨信息至與該穿梭車編號(hào)關(guān)聯(lián)的穿梭車；

若正常?？繝顟B(tài)的穿梭車編號(hào)為多個(gè)，中央處理單元查找與該穿梭車編號(hào)關(guān)聯(lián)的貨物道口編號(hào)，中央處理單元比對(duì)多個(gè)貨物道口與發(fā)送貨物信息的貨物道口之間的軌道長度，中央處理單元查找與軌道長度最小的貨物道口編號(hào)相關(guān)聯(lián)的穿梭車編號(hào)，并發(fā)送取貨信息至與該穿梭車編號(hào)關(guān)聯(lián)的穿梭車；

S3、穿梭車接收啟動(dòng)信號(hào)后從停靠的貨物道口出發(fā)，第一激光傳感器和第二激光傳感器發(fā)射激光脈沖；

S3-1、第一激光傳感器接收到第一激光反射板反射的激光脈沖，穿梭車向中央處理單元發(fā)送擁堵信息；

S3-2、中央處理單元接收擁堵信息后向該穿梭車發(fā)送?？啃畔?；

S3-3、中央處理單元查找該穿梭車行駛路線上經(jīng)過的一個(gè)或多個(gè)貨物道口編號(hào)，中央處理單元查找臨時(shí)存儲(chǔ)單元中是否存儲(chǔ)有與所述一個(gè)或多個(gè)貨物道口編號(hào)關(guān)聯(lián)的穿梭車編號(hào)，若是，中央處理單元發(fā)送啟動(dòng)信息至該穿梭車，該穿梭車接收啟動(dòng)信息后向相鄰貨物道口行駛；

否則，中央處理單元發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)至與緊急?？繝顟B(tài)關(guān)聯(lián)的穿梭車；

S4、第二激光傳感器接收到第二激光反射板反射的激光脈沖后，計(jì)數(shù)器將經(jīng)過的貨物道口增加一個(gè)，計(jì)數(shù)器將計(jì)數(shù)信息發(fā)送至中央處理單元；

S5、中央處理單元比對(duì)計(jì)數(shù)信息與貨物道口數(shù)N，若計(jì)數(shù)信息等于貨物道口數(shù)N減去一，中央處理單元發(fā)送減速信號(hào)至穿梭車，穿梭車接收減速信號(hào)后減速并?？坑谪浳锏揽?，否則，不執(zhí)行操作；

S6、穿梭車?？坑谪浳锏揽诓⑿敦浲戤吅?，該穿梭車通過條碼閱讀器器讀取該貨物道口的條碼帶得到條碼信息，該穿梭車發(fā)送正常?？繝顟B(tài)與條碼信息至中央處理單元。

進(jìn)一步地，S1中所述行駛方向?yàn)轫槙r(shí)針行駛或逆時(shí)針行駛。

進(jìn)一步地，S2中所述取貨信息包括啟動(dòng)信號(hào)和經(jīng)過貨物道口數(shù)N。

進(jìn)一步地，S2中所述經(jīng)過貨物道口數(shù)N為穿梭車從出發(fā)到?？拷?jīng)過的貨物道口數(shù)量。

進(jìn)一步地，S2中所述中央處理單元發(fā)送取貨信息后刪除臨時(shí)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的與該貨物道口編號(hào)關(guān)聯(lián)的穿梭車編號(hào)。

進(jìn)一步地，S3-2中所述中央處理單元發(fā)送停靠信息后將緊急?？繝顟B(tài)與該穿梭車編號(hào)相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)進(jìn)入臨時(shí)存儲(chǔ)單元。

進(jìn)一步地，S3-3中所述中央處理單元發(fā)送啟動(dòng)信息后將正常?？繝顟B(tài)、相鄰貨物道口編號(hào)與該穿梭車編號(hào)相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)進(jìn)入臨時(shí)存儲(chǔ)單元中。

進(jìn)一步地，S3-3中所述中央處理單元發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)后刪除臨時(shí)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的與緊急狀態(tài)關(guān)聯(lián)的穿梭車編號(hào)。

進(jìn)一步地，S6中所述中央處理單元接收正常?？繝顟B(tài)與條碼信息后將該貨物道口編號(hào)、正常停靠狀態(tài)與該穿梭車編號(hào)相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)進(jìn)入臨時(shí)存儲(chǔ)單元。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明提供了一種穿梭車調(diào)度方法，通過激光傳感器結(jié)合條碼讀取器記錄通過的貨物道口數(shù)，對(duì)穿梭車的行駛位置實(shí)時(shí)監(jiān)控，通過激光傳感器檢測(cè)行駛路線上是否?？坑写┧筌?，通過中央處理單元總控各穿梭車行駛狀況，規(guī)避了碰撞的情況，增加了穿梭車系統(tǒng)的安全系數(shù)，提高工作效率。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的系統(tǒng)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的貨物道口俯視圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，一種基于多臺(tái)穿梭車的調(diào)度系統(tǒng)，其包括通訊服務(wù)器1、穿梭車模塊2、貨物道口3；

穿梭車模塊2包括第一激光測(cè)距單元201、第二激光測(cè)距單元202、激光條碼認(rèn)址單元203；

第一激光測(cè)距單元201包括第一激光傳感器2011和第一激光反射板2012，穿梭車前方和后方分別設(shè)有一個(gè)第一激光傳感器2011和一個(gè)第一激光反射板2012；

第二激光測(cè)距單元202包括第二激光傳感器2021、多個(gè)第二激光反射板2022、計(jì)數(shù)器2023，第二激光傳感器2021設(shè)于穿梭車上，較優(yōu)的，第二激光傳感器2021設(shè)于穿梭車相對(duì)環(huán)形軌道外側(cè)，第二激光反射板2022設(shè)于貨物道口3上，較優(yōu)的，第二激光反射板2022設(shè)于貨物道口3相對(duì)環(huán)形軌道一側(cè)；

需要說明的是，第一激光傳感器2011、第一激光反射板2012、第二激光傳感器2021、第二激光反射板2022設(shè)于同一水平高度；

穿梭車從貨物道口3出發(fā)后，第一激光傳感器2011發(fā)射激光脈沖，如果穿梭車行駛方向有另一輛穿梭車，第一激光傳感器2011接收到第一激光反射板2012反射的激光脈沖，穿梭車向中央處理單元102發(fā)送擁堵信息；

中央處理單元102接收擁堵信息后向發(fā)送擁堵信息的穿梭車發(fā)送?？啃畔?，中央處理單元102將緊急停靠狀態(tài)與該穿梭車編號(hào)相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)進(jìn)入臨時(shí)存儲(chǔ)單元；

穿梭車從貨物道口3出發(fā)后，第二激光傳感器2021發(fā)射激光脈沖，第二激光傳感器2021接收到第二激光反射板2022反射的激光脈沖后，計(jì)數(shù)器2023將經(jīng)過的貨物道口3增加一個(gè)；

激光條碼認(rèn)址單元203包括條碼閱讀器器2031和多個(gè)條碼帶2032，條碼閱讀器器2031設(shè)于穿梭車上，較優(yōu)的，條碼閱讀器器2031設(shè)于穿梭車相對(duì)環(huán)形軌道外側(cè)，條碼帶2032設(shè)于貨物道口3上，每個(gè)條碼帶2032與一個(gè)貨物道口3編號(hào)關(guān)聯(lián)；

條碼閱讀器器2031和條碼帶2032設(shè)于同一水平高度；

通訊服務(wù)器1包括中央數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元101、中央處理單元102、臨時(shí)存儲(chǔ)單元103；

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元101中存儲(chǔ)有穿梭車編號(hào)，貨物道口3編號(hào)；

需要說明的是，每輛穿梭車有一個(gè)穿梭車編號(hào)，每個(gè)貨物道口3與一個(gè)貨物道口3編號(hào)關(guān)聯(lián)；

軌道長度為相鄰兩個(gè)貨物道口3沿環(huán)形軌道的長度；

臨時(shí)存儲(chǔ)單元103存儲(chǔ)多個(gè)穿梭車狀態(tài)，穿梭車狀態(tài)包括?？繝顟B(tài)和行駛狀態(tài)，停靠狀態(tài)包括緊急?？繝顟B(tài)和正常?？繝顟B(tài)，每個(gè)穿梭車狀態(tài)與一個(gè)穿梭車編號(hào)關(guān)聯(lián)；

需要說明的是，正常?？繝顟B(tài)的穿梭車?？坑谪浳锏揽?處；

穿梭車?？坑谪浳锏揽?并卸貨完畢后，該穿梭車通過條碼閱讀器器2031讀取該貨物道口3的條碼帶2032得到條碼信息，該穿梭車發(fā)送正常?？繝顟B(tài)與條碼信息至中央處理單元102，中央處理單元102將該貨物道口3編號(hào)、正常停靠狀態(tài)與該穿梭車編號(hào)相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)進(jìn)入臨時(shí)存儲(chǔ)單元103；

貨物道口3向中央處理單元102發(fā)送貨物信息；

一種基于多臺(tái)穿梭車的調(diào)度方法，該方法包括：

S1、中央處理單元102設(shè)定穿梭車的行駛方向，所述行駛方向?yàn)轫槙r(shí)針行駛或逆時(shí)針行駛；

需要說明的是，所有穿梭車行駛方向一致；

S2、中央處理單元102接收目標(biāo)貨物道口3發(fā)送的貨物信息后讀取一個(gè)或多個(gè)正常?？繝顟B(tài)的穿梭車編號(hào)；

中央處理單元102判斷，若正常停靠狀態(tài)的穿梭車編號(hào)為一個(gè)，中央處理單元102發(fā)送取貨信息至與該穿梭車編號(hào)關(guān)聯(lián)的穿梭車，取貨信息包括啟動(dòng)信號(hào)和經(jīng)過貨物道口數(shù)N，經(jīng)過貨物道口數(shù)N為穿梭車從出發(fā)到停靠經(jīng)過的貨物道口3數(shù)量；

本實(shí)施例中，如圖2所示，穿梭車由貨物道口3a出發(fā)順時(shí)針行駛至目標(biāo)貨物道口3b，貨物道口數(shù)N為5；

若正常?？繝顟B(tài)的穿梭車編號(hào)為多個(gè)，中央處理單元102查找與該穿梭車編號(hào)關(guān)聯(lián)的貨物道口3編號(hào)，中央處理單元102比對(duì)多個(gè)貨物道口3與發(fā)送貨物信息的貨物道口3之間的軌道長度，中央處理單元102查找與軌道長度最小的貨物道口3編號(hào)相關(guān)聯(lián)的穿梭車編號(hào)，并發(fā)送取貨信息至與該穿梭車編號(hào)關(guān)聯(lián)的穿梭車；

需要說明的是，如果有多個(gè)貨物道口3與發(fā)送貨物信息的貨物道口3之間的軌道長度相同，中央處理單元102將取貨信息隨機(jī)發(fā)送至其中一個(gè)穿梭車；

中央處理單元102刪除臨時(shí)存儲(chǔ)單元103中存儲(chǔ)的與該貨物道口3編號(hào)關(guān)聯(lián)的穿梭車編號(hào)；

S3、穿梭車接收啟動(dòng)信號(hào)后從?？康呢浳锏揽?出發(fā)，第一激光傳感器2011和第二激光傳感器2021發(fā)射激光脈沖；

S3-1、第一激光傳感器2011接收到第一激光反射板2012反射的激光脈沖，穿梭車向中央處理單元102發(fā)送擁堵信息；

S3-2、中央處理單元102接收擁堵信息后向發(fā)送擁堵信息的穿梭車發(fā)送?？啃畔ⅲ醒胩幚韱卧?02將緊急?？繝顟B(tài)與該穿梭車編號(hào)相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)進(jìn)入臨時(shí)存儲(chǔ)單元103中；

S3-3、中央處理單元102查找該穿梭車行駛路線上經(jīng)過的一個(gè)或多個(gè)貨物道口3編號(hào)，中央處理單元102查找臨時(shí)存儲(chǔ)單元103中是否存儲(chǔ)有與該貨物道口3編號(hào)關(guān)聯(lián)的穿梭車編號(hào)，若是，中央處理單元102發(fā)送啟動(dòng)信息至該穿梭車，中央處理單元102將正常停靠狀態(tài)、相鄰貨物道口3編號(hào)與該穿梭車編號(hào)相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)進(jìn)入臨時(shí)存儲(chǔ)單元103中，該穿梭車接收啟動(dòng)信息后向相鄰貨物道口3行駛；

需要說明的是，相鄰貨物道口3為沿行駛方向上相鄰的一個(gè)貨物道口3，所述行駛方向?yàn)镾1中中央處理單元102設(shè)定的行駛方向；

否則，中央處理單元102發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)至與緊急停靠狀態(tài)關(guān)聯(lián)的穿梭車，中央處理單元102刪除臨時(shí)存儲(chǔ)單元103存儲(chǔ)的與緊急狀態(tài)關(guān)聯(lián)的穿梭車編號(hào)；

S4、第二激光傳感器2021接收到第二激光反射板2022反射的激光脈沖后，計(jì)數(shù)器2023將經(jīng)過的貨物道口3增加一個(gè)，計(jì)數(shù)器2023將計(jì)數(shù)信息發(fā)送至中央處理單元102；

S5、中央處理單元102比對(duì)計(jì)數(shù)信息與貨物道口數(shù)N，若計(jì)數(shù)信息等于貨物道口數(shù)N減去一，中央處理單元102發(fā)送減速信號(hào)至穿梭車，穿梭車接收減速信號(hào)后減速并?？坑谪浳锏揽?，否則，不執(zhí)行操作；

需要說明的是，穿梭車接收減速信號(hào)后減速到停止行駛的減速距離為相鄰兩個(gè)貨物道口3之間沿軌道的距離；

S6、穿梭車?？坑谪浳锏揽?并卸貨完畢后，該穿梭車通過條碼閱讀器器2031讀取該貨物道口3的條碼帶2032得到條碼信息，該穿梭車發(fā)送正常?？繝顟B(tài)與條碼信息至中央處理單元102，中央處理單元102將該貨物道口3編號(hào)、正常?？繝顟B(tài)與該穿梭車編號(hào)相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)進(jìn)入臨時(shí)存儲(chǔ)單元103。

以上內(nèi)容僅僅是對(duì)本發(fā)明所作的舉例和說明，所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離發(fā)明或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。