本發(fā)明涉及一種基于移動機器人的倉庫貨物查找控制系統(tǒng)，屬于倉庫管理的技術(shù)領域。

背景技術(shù)：

倉庫作為總貨品資源的集散地，貨品的種類繁多，包含很多的信息數(shù)據(jù)的管理。據(jù)調(diào)查得知，以前倉庫進行信息管理的方式主要是基于文本、表格等紙介質(zhì)的手工處理，對于貨品的出入庫情況的統(tǒng)計和核實等往往采用對賬本的人工檢查，對管理者的管理權(quán)限等不受約束，任何人都可查看，這樣容易引起資料外泄。

另外，數(shù)據(jù)信息處理工作量大，容易出錯，由于數(shù)據(jù)繁多，容易丟失，且不易查找。總的來說，缺乏系統(tǒng)、規(guī)范的信息管理手段。而且，一般的存儲情況是記錄在賬本上的，倉庫的工作人員和管理員也只是當時記得比較清楚，時間一長，如果再要進行查詢，就得在眾多的資料中翻閱查找，這樣造成費時、費力，如要對很長時間以前的貨品進行更改就更加困難。因此，很有必要建立一個庫存管理系統(tǒng)，使貨品管理工作規(guī)范化，系統(tǒng)化，程序化。提高信息處理的速度和準確性。

計算機信息化管理有著儲存量大，速度快等許多優(yōu)點，提供給人們的處理信息及時快捷，因此利用計算機提供給倉庫的信息管理對企業(yè)庫存的產(chǎn)品管理過程作用巨大，以形成一整套動態(tài)的管理系統(tǒng)。而且目前自動化的倉庫管理系統(tǒng)在貨物管理中作用越來越突出。

由于自動化的倉庫管理系統(tǒng)具備檢索迅速、查找方便、可靠性高、存儲量大、保密性好、壽命長、成本低等，可減少更多的人力物力，這些都能夠極大地提高貨品庫存的管理效率，也是公司庫存管理科學化、正規(guī)化，與世界接軌的重要條件。

盡管如此，現(xiàn)有的自動化的倉庫管理系統(tǒng)也不斷在改進。如申請?zhí)枺?01510502441.6 申請日：2015-08-17的文件中，提供一種自動化倉庫管理系統(tǒng)，包括中央處理單元，環(huán)境監(jiān)測單元，執(zhí)行單元，門禁管理單元，出入庫管理單元和供電單元，所述的中央處理單元通過有線的方式電性連接環(huán)境監(jiān)測單元，執(zhí)行單元，門禁管理單元和供電單元，起到信息數(shù)據(jù)處理和控制的作用；所述的環(huán)境監(jiān)測單元通過有線的方式電性連接中央處理單元，起到環(huán)境監(jiān)測的作用。本發(fā)明通過環(huán)境監(jiān)測單元，執(zhí)行單元，門禁管理單元，出入庫管理單元和供電單元的設置，有利于提高倉庫管理的自動化程度，數(shù)據(jù)錄入準確，降低勞動強度，自動化控制倉庫內(nèi)的環(huán)境溫濕度，滿足倉庫內(nèi)存儲貨物的品質(zhì)存儲需求，保障倉庫系統(tǒng)的正常運行以及倉庫內(nèi)貨物的財產(chǎn)安全，提升倉庫的管理水平。

以及在申請?zhí)枺?01510810267.1 申請日：2015-11-20的文件中，公開了一種自動化立體倉庫系統(tǒng)，包括用戶級、交互級、規(guī)劃控制級、通訊級和執(zhí)行智能單元級，所述用戶級向系統(tǒng)輸入取貨品種和進貨品種命令以及查詢倉庫存儲信息；所述交互級完成從用戶級接收用戶命令再把這些信息發(fā)送到規(guī)劃Agent；所述規(guī)劃控制級完成智能體的行為規(guī)劃與控制,實現(xiàn)存儲及搬運任務分配；所述通訊級保證規(guī)劃Agent與AGV-Agent的通訊，傳達規(guī)劃Agent的任務指派信息以及AGV-Agent的反饋信息；所述執(zhí)行智能單元級由多臺AGV-Agent組成,各個AGV-Agent具有智能搬運機構(gòu)。本發(fā)明提高了企業(yè)生產(chǎn)效率,對相關(guān)實際應用具有重要意義?！?/p>

雖然上述文獻對倉庫管理系統(tǒng)做出改進，但實際上其存在不足?，F(xiàn)有的倉庫貨物管理系統(tǒng)中，無法對機器人進行控制，且即使運用到機器人，不具備定位和圖像采集獲取貨物信息功能，使得機器人僅僅用于機械運用，而無法參與自動化地貨物信息識別過程中，無法有效利用貨物的特征進行查找控制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于移動機器人的倉庫貨物查找控制系統(tǒng)，解決現(xiàn)有的倉庫貨物管理系統(tǒng)中，機器人不具備定位和圖像采集獲取貨物信息功能的問題。

本發(fā)明具體采用以下技術(shù)方案解決上述技術(shù)問題：

一種基于移動機器人的倉庫貨物查找控制系統(tǒng)，包括：

上位機，用于生成和發(fā)送使得機器人產(chǎn)生移動的觸發(fā)控制信號，及接收來自機器人的反饋信號；

機器人，包括無線接收器、PLC控制器、伺服電機系統(tǒng)、行走輪傳動系統(tǒng)、無線定位器、攝像頭、CCD圖像傳感器、無線發(fā)送器，其中所述無線收發(fā)器用于接收上位機發(fā)送的觸發(fā)控制信號；所述PLC控制器，用于根據(jù)觸發(fā)控制信號處理獲取PWM脈沖控制信號，及生成第一控制信號和第二控制信號；所述伺服電機系統(tǒng)，用于根據(jù)PWM脈沖控制信號生產(chǎn)驅(qū)動力；所述行走輪傳動系統(tǒng)，用于根據(jù)伺服電機系統(tǒng)生成的驅(qū)動力傳動行走輪轉(zhuǎn)動，帶動機器人產(chǎn)生移動；所述無線定位器，用于根據(jù)第一控制信號對機器人的當前位置進行定位獲取定位坐標；所述攝像頭，用于根據(jù)第二控制信號對機器人的當前位置的貨架攝像，獲得視頻畫面；所述CCD圖像傳感器，用于對所述視頻畫面進行圖像提取，獲得貨物圖像；

所述無線發(fā)送器，用于根據(jù)PLC控制器的控制，將視頻畫面和貨物圖像作為反饋信號發(fā)送至上位機。

進一步地，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)：所述機器人還包括掃碼器，所述掃碼器與PLC控制器相連。

進一步地，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)：所述掃碼器為二維碼掃碼器。

進一步地，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)：所述掃碼器條形碼掃碼器。

進一步地，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)：所述上位機還包括存儲器。

本發(fā)明采用上述技術(shù)方案，能產(chǎn)生如下技術(shù)效果：

本發(fā)明所提供的基于移動機器人的倉庫貨物查找控制系統(tǒng)，通過將上位機控制機器人移動，并且機器人在移動過程中根據(jù)PWM脈沖控制信號進行移動控制，且對機器人的當前位置進行定位獲取定位坐標，并反饋至上位機；同時，在移動過程中，機器人的當前位置的貨架進行攝像，獲得視頻畫面，對所述視頻畫面進行圖像提取獲得貨物圖像后同樣反饋至上位機，使得機器人可以自動獲取不同位置的貨物圖像，做到及時上傳；上位機可以依靠機器人對貨架上的貨物進行快速查找和校驗，從而可以有效地貨架上的貨物進行控制，便于對整個倉庫中的貨物進行管理，提高系統(tǒng)的實用性能。并且系統(tǒng)還可以利用掃碼器直接獲取貨物信息，從而更精準地實現(xiàn)貨物查找和校驗?？梢越鉀Q現(xiàn)有的倉庫貨物管理系統(tǒng)中，機器人不具備定位和圖像采集獲取貨物信息功能的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的基于移動機器人的倉庫貨物查找控制系統(tǒng)的模塊示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明的實施方式進行描述。

如圖1所示，本發(fā)明設計了一種基于移動機器人的倉庫貨物查找控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)依賴上位機與機器人之間通信，具體地，系統(tǒng)包括：

上位機，用于生成和發(fā)送使得機器人產(chǎn)生移動的觸發(fā)控制信號，及接收來自機器人的反饋信號。

機器人，包括無線接收器、PLC控制器、伺服電機系統(tǒng)、行走輪傳動系統(tǒng)、無線定位器、攝像頭、CCD圖像傳感器、無線發(fā)送器，其中所述無線收發(fā)器用于接收上位機發(fā)送的觸發(fā)控制信號；所述PLC控制器，用于根據(jù)觸發(fā)控制信號處理獲取PWM脈沖控制信號，及生成第一控制信號和第二控制信號；所述伺服電機系統(tǒng)，用于根據(jù)PWM脈沖控制信號生產(chǎn)驅(qū)動力；所述行走輪傳動系統(tǒng)，用于根據(jù)伺服電機系統(tǒng)生成的驅(qū)動力傳動行走輪轉(zhuǎn)動，帶動機器人產(chǎn)生移動；所述無線定位器，用于根據(jù)第一控制信號對機器人的當前位置進行定位獲取定位坐標；所述攝像頭，用于根據(jù)第二控制信號對機器人的當前位置的貨架攝像，獲得視頻畫面；所述CCD圖像傳感器，用于對所述視頻畫面進行圖像提取，獲得貨物圖像；

所述無線發(fā)送器，用于根據(jù)PLC控制器的控制，將視頻畫面和貨物圖像作為反饋信號發(fā)送至上位機。

其原理是：過將上位機控制機器人移動，并且機器人在移動過程中根據(jù)PWM脈沖控制信號進行移動控制，且對機器人的當前位置進行定位獲取定位坐標，并反饋至上位機，所述無線定位器可以為GPS定位器，或其他無線定位器，實現(xiàn)定位功能即可；同時，在移動過程中，機器人的當前位置的貨架進行攝像，獲得視頻畫面，對所述視頻畫面進行圖像提取獲得貨物圖像后同樣反饋至上位機，使得機器人可以自動獲取不同位置的貨物圖像，做到及時上傳；上位機可以依靠機器人對貨架上的貨物進行快速查找和校驗，從而可以有效地貨架上的貨物狀態(tài)進行獲取。

為了更精準地實現(xiàn)貨物查找和校驗，所述機器人還包括掃碼器，所述掃碼器與PLC控制器相連。利用掃碼器直接對貨物上的條形碼或二維碼進行掃描，錄入該貨物信息后輸入PLC控制器，使其可更精準的找到貨物，且通過無線發(fā)送器同步至上位機中。便于上位機對倉庫貨物數(shù)據(jù)的更新。優(yōu)選地，所述掃碼器為二維碼掃碼器?；蚴撬鰭叽a器條形碼掃碼器。利用二維碼的唯一性可以提高識別準確率。以及條形碼方式可以更快速直接的獲取貨物信息。

在倉庫具備更多貨物時，本發(fā)明所述上位機還包括存儲器，利用存儲器對所接收來自機器人的反饋信號中的信息進行存儲，提高存儲容量，使其可以更大容量的進行數(shù)據(jù)管理。

綜上，本發(fā)明的上位機可以依靠機器人對貨架上的貨物進行快速查找和校驗，從而可以有效地貨架上的貨物進行控制，便于對整個倉庫中的貨物進行管理，提高系統(tǒng)的實用性能。并且系統(tǒng)還可以利用掃碼器直接獲取貨物信息，從而更精準地實現(xiàn)貨物查找和校驗。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方式作了詳細說明，但是本發(fā)明并不限于上述實施方式，在本領域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。