本發(fā)明涉及農業(yè)機械領域，具體的說是一種食用菌裝袋用機器人。

背景技術：

目前，所有的臥式食用菌自動裝袋機都需要由專人手動完成推料筒的套袋工作過程；這種簡單的重復勞作耗時又費力，套袋過程中人工極易疲勞，經常會出現(xiàn)機器等人的狀況，使得套袋效率不高，并且手工套袋的操作會增加引入雜菌的機率，使產品質量受到影響。而現(xiàn)有可實現(xiàn)自動套袋的設備，由于其結構針對立式食用菌裝袋機而設計，無法使用在傳統(tǒng)的臥式結構的食用菌裝袋機上。

中國專利公布了公告號為CN105815117A的一種臥式食用菌自動套袋機，包括供袋機構(1)、取袋機構(2)和套袋機構(3)，取袋機構(2)包括橫向導軌(5)、取袋吸盤組件(6)和開口吸盤組件(7)，取袋吸盤組件(6)和開口吸盤組件(7)上均設有吸氣口(8)，且二者均通過驅動裝置可相向運動地固定在橫向導軌(5)上，取袋吸盤組件(6)上設有轉動部(9)，其吸氣口(8)設在轉動部(9)上，取袋吸盤組件(6)吸取到供袋機構(1)上的菌袋，通過轉動部(9)轉向與開口吸盤組件(7)相對，再通過取袋吸盤組件(6)和開口吸盤組件(7)的相向運動及二者的吸氣口(8)的配合將菌袋口打開。其能夠實現(xiàn)針對臥式食用菌裝袋機上推料筒的自動套袋，但是，該設計存在結構復雜，設備的自由度過多，且只能將菌種袋撐開和自動套袋，無法做到自動套袋、裝料和卸料等缺陷，且該設計沒有考慮到當將菌種袋套到推料筒后，在該設計的套袋機構自動回程的過程中，推料筒是否能使菌種袋牢牢套在推料筒上，從而不會受套袋機構的部分回程牽引力作用而向外運動的情況。

技術實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明中所述的一種食用菌裝袋用機器人，其能夠實現(xiàn)自動對食用菌菌種進行套袋、裝袋和卸料，無需人工操作，且設備結構簡單。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種食用菌裝袋用機器人，包括機身、菌種進料斗和推送筒，推送筒通過螺栓可拆卸的安裝在菌種進料斗右端面，且推送筒內安裝有螺旋絞龍，機身內安裝有PLC控制器，PLC控制器用于控制本發(fā)明整體的自動作業(yè)；還包括轉動裝置、送袋裝置和套料裝置；所述的轉動裝置位于機身右部，所述的送袋裝置與套料裝置均安裝在轉動裝置左部。

所述的轉動裝置包括支撐架、轉動電機、轉動盤和轉動軸；所述的支撐架整體為三角形結構，支撐架豎直焊連在機身右部，轉動電機安裝在機身右部下方，轉動盤整體為扁平圓柱形結構，轉動盤豎直位于支撐架左側，所述的轉動軸一端與轉動盤相固連，轉動軸另一端水平貫穿支撐架并與轉動電機通過皮帶相連接；工作時，PLC控制器可控制轉動電機工作，轉動電機通過皮帶帶動轉動軸旋轉，進而帶動轉動盤轉動；

所述的送袋裝置包括送袋筒、送筒裝置、取袋裝置、拉袋裝置、開袋裝置和送袋儲氣罐；所述的送袋筒整體為左端口敞開的空心圓柱型結構，送袋筒右端后側設置有導向滑座；

所述的送筒裝置包括送筒氣缸和送筒導桿，送筒氣缸為無桿氣缸，送筒氣缸與送筒導桿均水平安裝在轉動盤左側，且送筒氣缸右端與轉動盤左端面相固連，送筒導桿為長直圓柱形桿，送筒導桿右端與轉動盤左端面相固連，且送筒導桿位于送筒氣缸后方上部；工作時，轉動盤旋轉帶動送筒氣缸與送筒導桿同步旋轉；所述的送筒氣缸上安裝有一號氣缸滑座，一號氣缸滑座與送袋筒右端下部相固連，送袋筒通過一號氣缸滑座水平安裝在送筒氣缸上；工作時，送筒氣缸可帶動送袋筒進行左右平動；送袋筒通過導向滑座安裝在送筒導桿上，送袋筒在左右平動的過程中，送筒導桿能夠對送袋筒后側起到一個支撐作用，從而使得送袋筒的左右平動更加穩(wěn)定；

所述的取袋裝置包括放袋板、吸袋板、吸袋氣缸和取袋吸盤，放袋板固連在送袋筒左端上部；吸袋板整體為扁平方形板，吸袋板通過四根吸袋支架固連在放袋板正上方，四根吸袋支架底部分別固連在放袋板的四個拐角處；吸袋氣缸豎直固連在吸袋板中部，取袋吸盤固連在吸袋氣缸下端；所述的放袋板左右兩端分別通過螺柱各安裝有一對鋼制彈性壓片；初始狀態(tài)下，吸袋氣缸處于完全收縮狀態(tài)，當需要對食用菌菌種進行套袋作業(yè)時，首先，將多個菌種袋上下堆疊的平鋪在放袋板上，且菌種袋的袋體四周處均嵌入彈性壓片下端，當需要取袋時，則PLC控制器控制吸袋氣缸伸出，使得取袋吸盤貼附在放袋板上的最上層菌種袋表面，接著，外部氣泵工作使得取袋吸盤緊緊吸附住該最上層菌種袋，接著吸袋氣缸再收縮以使得最上層菌種袋脫離彈性壓片并懸置在空中；通過重復上述過程能實現(xiàn)將菌種袋自動不斷的從放袋板上取出；上述彈性壓片的作用是按壓放置在放袋板上的食用菌菌種袋，以對菌種袋施加一個向下的力，從而當取袋裝置將放袋板上的最上層菌種袋吸取出來時，下層菌種袋不會隨上層菌種袋一同脫離放袋板，進而使得取袋裝置每次只能取一個袋，便于后續(xù)套袋工作的穩(wěn)定進行。

所述的拉袋裝置包括拉袋滑軌、拉袋電機、拉袋轉桿、拉盤電機、拉盤轉桿、拉袋滑桿、一號鋼絲繩、二號鋼絲繩和拉袋吸盤；所述的拉袋滑軌數(shù)量為二，兩個拉袋滑軌沿送袋筒前后方向對稱固連在送袋筒前后兩側，兩個拉袋滑軌均包括位于送袋筒內部的平直軌和位于送袋筒外部的折線軌，所述的平直軌沿送袋筒內部從左往右水平固連在送袋筒內，所述的各折線軌一端位于放袋板左部上方，折線軌另一端分別與各平直軌左端相固連；兩個拉袋滑軌上均設置有拉袋滑槽，所述的拉袋滑槽截面為矩形；

所述的拉袋電機安裝在送袋筒右端上部，拉袋轉桿沿送袋筒從后往前水平貫穿送袋筒右端上部，且拉袋電機主軸與拉袋轉桿之間通過聯(lián)軸器相連接；所述的拉盤電機安裝在放袋板左部前端，拉盤轉桿沿送袋筒從后往前水平貫穿一對拉袋滑軌的折線軌右端，且拉盤電機主軸與拉盤轉桿之間通過聯(lián)軸器相連接；

所述的拉袋滑桿前后兩端分別嵌入兩個拉袋滑軌的拉袋滑槽內，從而拉袋滑桿能在拉袋滑槽內沿拉袋滑軌的軌跡進行運動；所述的一號鋼絲繩一端與拉袋滑桿中部固連，一號鋼絲繩另一端固連在拉袋轉桿上；所述的二號鋼絲繩一端與拉袋滑桿中部固連，二號鋼絲繩另一端固連在拉盤轉桿上；工作時，拉袋電機可帶動一號鋼絲繩運動，進而帶動拉袋滑桿沿拉袋滑軌的折線軌向平直軌運動，拉盤電機可帶動二號鋼絲繩運動，進而帶動拉袋滑桿沿拉袋滑軌的平直軌向折線軌運動；所述的拉袋吸盤安裝在拉袋滑桿中部。

初始狀態(tài)下，拉袋滑桿位于拉袋滑軌的折線軌最右端，此時拉袋滑桿位于放袋板正上方，當取袋裝置吸附住一個菌種袋并將該菌種袋提升到放袋板上方的一定高度時，該菌種袋也位于拉袋滑桿上的拉袋吸盤正上方；接著，PLC控制器控制外部氣泵工作以使得拉袋吸盤吸附住該菌種袋，并且，取袋裝置的取袋吸盤停止對該菌種袋的吸附，接著，拉袋電機工作帶動一號鋼絲繩運動，進而帶動拉袋滑桿沿拉袋滑軌的折線軌向平直軌運動，而菌種袋在拉袋吸盤的作用下從放袋板上方被拉拽到送袋筒內，且各菌種袋放置在放袋板上時，菌種袋封口的一側位于放袋板左部，菌種袋敞開的一側位于放袋板右部，從而當菌種袋被拉拽進入送袋筒內時，菌種袋封口的一側率先進入送袋筒內，接著再是菌種袋敞開的一側進入送袋筒內；

所述的開袋裝置包括開袋環(huán)管、開袋支管和一號開袋吸盤；所述的開袋環(huán)管為圓環(huán)形結構，開袋環(huán)管包繞在送袋筒左端側壁四周，開袋支管數(shù)量為十八，各開袋支管一端均位于送袋筒內且均連通一號開袋吸盤，各開袋支管另一端貫穿送袋筒側壁并連通開袋環(huán)管，各一號開袋吸盤沿送袋筒內側壁四周近似圍成一個完全的圓形區(qū)域；當菌種袋敞開的一側即將進入送袋筒時，開袋裝置工作，PLC控制器控制外部氣泵工作，外部氣缸工作以對開袋環(huán)管進行抽氣，從而對各開袋支管進行抽氣，進而使得各一號開袋吸盤處于負壓吸氣狀態(tài)，當菌種袋敞開的一側進入送袋筒的瞬間，各一號開袋吸盤同時對菌種袋四周進行吸附，從而使得菌種袋開口的一側因四周均勻吸力的作用下而被完全撐開，并且菌種袋的開口處緊貼在一號開袋吸盤上；

所述的開袋裝置還包括開袋氣缸和二號開袋吸盤，送袋筒左端均勻固連有四個開袋氣缸，四個開袋氣缸均位于同一豎直面內，且四個開袋氣缸端部均固連有二號開袋吸盤；初始狀態(tài)下，開袋氣缸處于完全收縮狀態(tài)，當菌種袋開口的一次進入送袋筒的瞬間，各一號開袋吸盤并沒有使菌種袋開口處四周均被吸附時，則PLC控制器控制開袋氣缸工作，開袋氣缸伸出，使得二號開袋吸盤隨開袋氣缸的伸出而向送袋筒中軸線處運動，直至二號開袋吸盤吸附住未被一號開袋吸盤所吸附的菌種袋開口處，接著開袋氣缸收縮，使得未被一號開袋吸盤所吸附的菌種袋開口處向一號開袋吸盤處運動，當菌種袋的該開口處運動到一號開袋吸盤處時，一號開袋吸盤吸附住菌種袋的該開口處，從而使得菌種袋能被完全撐開；開袋氣缸與二號開袋吸盤的設計是避免部分一號開袋吸盤沒有吸附住菌種袋的情況，使得各一號開袋吸盤均能吸附住菌種袋而使得菌種袋能夠完全被撐開。

所述的取袋吸盤、拉袋吸盤、開袋環(huán)管和二號開袋吸盤均通過外部氣泵連接送袋儲氣罐。

所述的套料裝置包括一對套料氣缸、套料撐架、套料筒、套料轉座、放料板、放料氣缸、轉筒氣缸和滑料槽；所述的一對套料氣缸水平安裝在轉動盤左側，且各套料氣缸均位于送筒導桿正后方，工作時，各套料氣缸隨轉動盤的旋轉而做同步旋轉運動，各套料氣缸上均安裝有二號氣缸滑座；所述的套料撐架整體為“Π”型結構，套料撐架包括頂撐板和一對前后側撐板，所述的頂撐板連接一對前后側撐板，且一對前后側撐板下端分別與各套料氣缸上的二號氣缸滑座相固連；工作時，套料氣缸工作帶動二號氣缸滑座左右平動，從而帶動與二號氣缸滑座相固連的套料撐架同步左右平動。

所述的套料筒整體為左右兩端均敞開的空心圓柱形結構，套料筒右部側壁前后對稱設置有一對套料轉柱，所述的套料轉座整體為“Π”型結構，套料轉座包括封閉端和敞開端，所述的各套料轉柱通過軸承與軸承端蓋可轉動的安裝在套料轉座的封閉端，從而套料筒可通過套料轉柱繞套料轉座進行旋轉；套料轉座的敞開端通過螺栓與套料撐架和二號氣缸滑座相連接；從而套料轉座可隨套料撐架與二號氣缸滑座一起同步左右平動，從而所述的套料筒能夠在套料氣缸上做旋轉運動和左右平動；

所述的放料板整體為扁平圓柱形結構，放料板上部鉸接在套料筒右端，放料氣缸一端與套料筒側壁相鉸接，放料氣缸另一端與放料板頂部相鉸接；當放料氣缸伸出到能夠伸出的最長距離時，放料板完全遮擋住套料筒右端面，工作時，可以通過控制放料氣缸的伸縮來控制套料筒右端面敞開與否；所述的轉筒氣缸一端與套料撐架的頂撐架相鉸接，轉筒氣缸另一端與套料筒側壁相鉸接；當轉筒氣缸伸出到能夠伸出的最長距離時，套料筒處于水平狀態(tài)，工作時，可通過控制轉筒氣缸的伸縮來控制套料筒繞套料轉座的旋轉幅度；

所述的滑料槽固連在機身上，且當送袋筒與套料筒的主軸均位于水平面內，且套料筒位于送袋筒正后方時，滑料槽位于套料筒正下方，且滑料槽沿機身從左往右逐步傾斜向下布置，滑料槽的截面形狀為半圓弧形；工作時，裝好食用菌菌種的菌種袋能夠從套料筒中滑落到滑料槽內。

所述的推送筒側壁均勻設置有八個立方體長條形的緊袋槽，各緊袋槽沿推送筒從左往右設置，各緊袋槽內均安裝有一根圓柱形的緊袋支管，各緊袋支管上均勻設置有吸袋孔，且各緊袋支管均貫穿緊袋槽并向緊袋槽左方延伸；緊袋槽左方的推送筒側壁四周包繞有一根環(huán)形的緊袋主管，緊袋主管通過外部氣泵連通外部空氣儲罐，且各緊袋支管左端與緊袋主管相連通；工作時，當菌種袋通過送袋裝置被完全套在推送筒外側壁上之后，PLC控制板控制外部氣泵工作，外部氣泵工作以對緊袋主管進行抽氣，進而對緊袋支管進行抽氣，從而使得緊袋支管的吸袋孔處形成負壓環(huán)境進而吸附住菌種袋內表面，從而使得推送筒外壁緊緊貼住菌種袋內壁；接著可使送袋裝置向右平動以脫離菌種袋，并且此時拉盤電機工作帶動拉盤轉桿旋轉，進而帶動二號鋼絲繩運動，進而帶動拉袋滑桿沿拉袋滑軌的平直軌向折線軌運動，使得拉袋吸盤重新處于折線軌最右端，以便于后續(xù)的重復取袋操作。推送筒外側壁緊袋主管與緊袋支管的設計使得送袋裝置將菌種袋套在推送筒上時，菌種袋能夠更加牢靠的與推送筒貼合，而不會出現(xiàn)送袋裝置向右平動而菌種袋也再隨之向右運動的情況，使得本發(fā)明的自動套袋效果更好。

優(yōu)選的，所述的拉袋滑桿整體為立方體長條形結構，從而使得拉袋滑桿在拉袋滑軌內滑動時，拉袋滑桿自身不會產生自轉，便于拉袋滑桿在拉袋滑軌內的運動。

所述的送筒氣缸、送筒導桿、套料氣缸均與轉動盤之間焊連有肋板；肋板能夠使得送筒氣缸、送筒導桿與套料氣缸均穩(wěn)固的位于轉動盤左側，從而使得本發(fā)明的送袋裝置與套料裝置整體在旋轉的過程中運行平穩(wěn)。

有益效果：

本發(fā)明中所述的一種食用菌裝袋用機器人，其能夠實現(xiàn)自動對食用菌菌種進行自動取袋、自動套袋、自動裝袋和自動卸料，可以不間斷連續(xù)工作，無需人工操作，同時，本發(fā)明避免了放袋裝置回程過程中，套好的菌種袋出現(xiàn)位置松動的情況，使得套袋效果更好，且本發(fā)明設備結構簡單，實用性強。

附圖說明

下面結合附圖和實施方式對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的整體結構示意圖；

圖2是圖1的另一視角結構示意圖；

圖3是本發(fā)明的俯視圖；

圖4是本發(fā)明推送筒的結構示意圖；

圖5是本發(fā)明推送筒按圖3的A-A方向剖開的示意圖；

圖6是本發(fā)明送袋裝置與套料裝置的結構示意圖；

圖7是本發(fā)明送袋裝置的結構示意圖；

圖8是圖7的俯視圖；

圖9是圖7的全剖視圖；

圖10是圖9中的D處放大圖；

圖11是圖7的側視圖；

圖12是本發(fā)明套料裝置的結構示意圖；

圖13是本發(fā)明套料裝置按圖2的C-C方向剖開的示意圖；

圖14是本發(fā)明套料裝置的全剖示意圖；

圖15的(a)圖是本發(fā)明送袋裝置的菌種袋開口一側進入送袋筒時，一號開袋吸盤未完全吸附住菌種袋開口四周，從而開袋氣缸工作的示意圖；

圖15的(b)圖是(a)圖經過一段工作過程后，開袋氣缸收縮，使得部分未吸附住菌種袋開口的一號開袋吸盤重新吸附住菌種袋開口的示意圖；

圖中：機身1、菌種進料斗2、推送筒3、轉動裝置4、送袋裝置5、套料裝置6、緊袋槽31、緊袋支管32、緊袋主管33、吸袋孔321、支撐架41、轉動電機42、轉動盤43、轉動軸44、送袋筒51、送筒裝置52、取袋裝置53、拉袋裝置54、開袋裝置55、送袋儲氣罐56、導向滑座511、送筒氣缸521、送筒導桿522、一號氣缸滑座523、放袋板531、吸袋板532、吸袋氣缸533、取袋吸盤534、吸袋支架535、彈性壓片5311、拉袋滑軌541、拉袋電機542、拉袋轉桿543、拉盤電機544、拉盤轉桿545、拉袋滑桿546、一號鋼絲繩547、二號鋼絲繩548、拉袋吸盤549、平直軌5411、折線軌5412、拉袋滑槽5413、開袋環(huán)管551、開袋支管552、一號開袋吸盤553、開袋氣缸554、二號開袋吸盤555、套料氣缸61、套料撐架62、套料筒63、套料轉座64、放料板65、放料氣缸66、轉筒氣缸67、滑料槽68、二號氣缸滑座611、頂撐板621、前后側撐板622、套料轉柱631、封閉端641、敞開端642。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合實施方式，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13、圖14和圖15所示，本發(fā)明所述的一種食用菌裝袋用機器人，包括機身1、菌種進料斗2和推送筒3，推送筒3通過螺栓可拆卸的安裝在菌種進料斗2右端面，且推送筒3內安裝有螺旋絞龍，機身1內安裝有PLC控制器，PLC控制器用于控制本發(fā)明整體的自動作業(yè)；還包括轉動裝置4、送袋裝置5和套料裝置6；所述的轉動裝置4位于機身1右部，所述的送袋裝置5與套料裝置6均安裝在轉動裝置4左部。

所述的轉動裝置4包括支撐架41、轉動電機42、轉動盤43和轉動軸44；所述的支撐架41整體為三角形結構，支撐架41豎直焊連在機身1右部，轉動電機42安裝在機身1右部下方，轉動盤43整體為扁平圓柱形結構，轉動盤43豎直位于支撐架41左側，所述的轉動軸44一端與轉動盤43相固連，轉動軸44另一端水平貫穿支撐架41并與轉動電機42通過皮帶相連接；工作時，PLC控制器可控制轉動電機42工作，轉動電機42通過皮帶帶動轉動軸44旋轉，進而帶動轉動盤43轉動；

所述的送袋裝置5包括送袋筒51、送筒裝置52、取袋裝置53、拉袋裝置54、開袋裝置55和送袋儲氣罐56；所述的送袋筒51整體為左端口敞開的空心圓柱型結構，送袋筒51右端后側設置有導向滑座511；

所述的送筒裝置52包括送筒氣缸521和送筒導桿522，送筒氣缸521為無桿氣缸，送筒氣缸521與送筒導桿522均水平安裝在轉動盤43左側，且送筒氣缸521右端與轉動盤43左端面相固連，送筒導桿522為長直圓柱形桿，送筒導桿522右端與轉動盤43左端面相固連，且送筒導桿522位于送筒氣缸521后方上部；工作時，轉動盤43旋轉帶動送筒氣缸521與送筒導桿522同步旋轉；所述的送筒氣缸521上安裝有一號氣缸滑座523，一號氣缸滑座523與送袋筒51右端下部相固連，送袋筒51通過一號氣缸滑座523水平安裝在送筒氣缸521上；工作時，送筒氣缸521可帶動送袋筒51進行左右平動；送袋筒51通過導向滑座511安裝在送筒導桿522上，送袋筒51在左右平動的過程中，送筒導桿522能夠對送袋筒51后側壁起到一個支撐作用，從而使得送袋筒51的左右平動更加穩(wěn)定；

所述的取袋裝置53包括放袋板531、吸袋板532、吸袋氣缸533和取袋吸盤534，放袋板531固連在送袋筒51左端上部；吸袋板532整體為扁平方形板，吸袋板532通過四根吸袋支架535固連在放袋板531正上方，四根吸袋支架535底部分別固連在放袋板531的四個拐角處；吸袋氣缸533豎直固連在吸袋板532中部，取袋吸盤534固連在吸袋氣缸533下端；所述的放袋板531左右兩端分別通過螺柱各安裝有一對鋼制彈性壓片5311；初始狀態(tài)下，吸袋氣缸533處于完全收縮狀態(tài)，當需要對食用菌菌種進行套袋作業(yè)時，首先，將多個菌種袋上下堆疊的平鋪在放袋板531上，且菌種袋的袋體四周處均嵌入彈性壓片5311下端，當需要取袋時，則PLC控制器控制吸袋氣缸533伸出，使得取袋吸盤534貼附在放袋板531上的最上層菌種袋表面，接著，外部氣泵工作使得取袋吸盤534緊緊吸附住該最上層菌種袋，接著吸袋氣缸533再收縮以使得最上層菌種袋脫離彈性壓片5311并懸置在空中；通過重復上述過程能實現(xiàn)將菌種袋自動不斷的從放袋板531上取出；上述彈性壓片5311的作用是按壓放置在放袋板531上的食用菌菌種袋，以對菌種袋施加一個向下的力，從而當取袋裝置53將放袋板531上的最上層菌種袋吸取出來時，下層菌種袋不會隨上層菌種袋一同脫離放袋板531，進而使得取袋裝置53每次只能取一個袋，便于后續(xù)套袋工作的穩(wěn)定進行。

所述的拉袋裝置54包括拉袋滑軌541、拉袋電機542、拉袋轉桿543、拉盤電機544、拉盤轉桿545、拉袋滑桿546、一號鋼絲繩547、二號鋼絲繩548和拉袋吸盤549；所述的拉袋滑軌541數(shù)量為二，兩個拉袋滑軌541沿送袋筒51前后方向對稱固連在送袋筒51前后兩側，兩個拉袋滑軌541均包括位于送袋筒51內部的平直軌5411和位于送袋筒51外部的折線軌5412，所述的平直軌5411沿送袋筒51內部從左往右水平固連在送袋筒51內，所述的各折線軌5412一端位于放袋板531左部上方，折線軌5412另一端分別與各平直軌5411左端相固連；兩個拉袋滑軌541上均設置有拉袋滑槽5413，所述的拉袋滑槽5413截面為矩形；

所述的拉袋電機542安裝在送袋筒51右端上部，拉袋轉桿543沿送袋筒51從后往前水平貫穿送袋筒51右端上部，且拉袋電機542主軸與拉袋轉桿543之間通過聯(lián)軸器相連接；所述的拉盤電機544安裝在放袋板531左部前端，拉盤轉桿545沿送袋筒51從后往前水平貫穿一對拉袋滑軌541的折線軌5412右端，且拉盤電機544主軸與拉盤轉桿545之間通過聯(lián)軸器相連接；

所述的拉袋滑桿546前后兩端分別嵌入兩個拉袋滑軌541的拉袋滑槽5413內，從而拉袋滑桿546能在拉袋滑槽5413內沿拉袋滑軌541的軌跡進行運動；所述的一號鋼絲繩547一端與拉袋滑桿546中部固連，一號鋼絲繩547另一端固連在拉袋轉桿543上；所述的二號鋼絲繩548一端與拉袋滑桿546中部固連，二號鋼絲繩548另一端固連在拉盤轉桿545上；工作時，拉袋電機542可帶動一號鋼絲繩547運動，進而帶動拉袋滑桿546沿拉袋滑軌541的折線軌5412向平直軌5411運動，拉盤電機544可帶動二號鋼絲繩548運動，進而帶動拉袋滑桿546沿拉袋滑軌541的平直軌5411向折線軌5412運動；所述的拉袋吸盤549安裝在拉袋滑桿546中部。

初始狀態(tài)下，拉袋滑桿546位于拉袋滑軌541的折線軌5412最右端，此時拉袋滑桿546位于放袋板531正上方，當取袋裝置53吸附住一個菌種袋并將該菌種袋提升到放袋板531上方的一定高度時，該菌種袋也位于拉袋滑桿546上的拉袋吸盤549正上方；接著，PLC控制器控制外部氣泵工作以使得拉袋吸盤549吸附住該菌種袋，并且，取袋裝置53的取袋吸盤534停止對該菌種袋的吸附，接著，拉袋電機542工作帶動一號鋼絲繩547運動，進而帶動拉袋滑桿546沿拉袋滑軌541的折線軌5412向平直軌5411運動，而菌種袋在拉袋吸盤549的作用下從放袋板531上方被拉拽到送袋筒51內，且各菌種袋放置在放袋板531上時，菌種袋封口的一側位于放袋板531左部，菌種袋敞開的一側位于放袋板531右部，從而當菌種袋被拉拽進入送袋筒51內時，菌種袋封口的一側率先進入送袋筒51內，接著再是菌種袋敞開的一側進入送袋筒51內；

所述的開袋裝置55包括開袋環(huán)管551、開袋支管552和一號開袋吸盤553；所述的開袋環(huán)管551為圓環(huán)形結構，開袋環(huán)管551包繞在送袋筒51左端側壁四周，開袋支管552數(shù)量為十八，各開袋支管552一端均位于送袋筒51內且均連通一號開袋吸盤553，各開袋支管552另一端貫穿送袋筒51側壁并連通開袋環(huán)管551，各一號開袋吸盤553沿送袋筒51內側壁四周近似圍成一個完全的圓形區(qū)域；當菌種袋敞開的一側即將進入送袋筒51時，開袋裝置55工作，PLC控制器控制外部氣泵工作，外部氣缸工作以對開袋環(huán)管551進行抽氣，從而對各開袋支管552進行抽氣，進而使得各一號開袋吸盤553處于負壓吸氣狀態(tài)，當菌種袋敞開的一側進入送袋筒51的瞬間，各一號開袋吸盤553同時對菌種袋四周進行吸附，從而使得菌種袋開口的一側因四周均勻吸力的作用下而被完全撐開，并且菌種袋的開口處緊貼在一號開袋吸盤553上；

所述的開袋裝置55還包括開袋氣缸554和二號開袋吸盤555，送袋筒51左端均勻固連有四個開袋氣缸554，四個開袋氣缸554均位于同一豎直面內，且四個開袋氣缸554端部均固連有二號開袋吸盤555；初始狀態(tài)下，開袋氣缸處于完全收縮狀態(tài)，當菌種袋開口的一次進入送袋筒的瞬間，各一號開袋吸盤553并沒有使菌種袋開口處四周均被吸附時，則PLC控制器控制開袋氣缸554工作，開袋氣缸554伸出，使得二號開袋吸盤555隨開袋氣缸554的伸出而向送袋筒51中軸線處運動，直至二號開袋吸盤555吸附住未被一號開袋吸盤553所吸附的菌種袋開口處，接著開袋氣缸554收縮，使得未被一號開袋吸盤553所吸附的菌種袋開口處向一號開袋吸盤553處運動，當菌種袋的該開口處運動到一號開袋吸盤553處時，一號開袋吸盤553吸附住菌種袋的該開口處，從而使得菌種袋能被完全撐開；開袋氣缸554與二號開袋吸盤555的設計是避免部分一號開袋吸盤553沒有吸附住菌種袋的情況，使得各一號開袋吸盤553均能吸附住菌種袋而使得菌種袋能夠完全被撐開。(如圖15所示)

所述的取袋吸盤534、拉袋吸盤549、開袋環(huán)管551和二號開袋吸盤555均通過外部氣泵連接送袋儲氣罐56。

所述的套料裝置6包括一對套料氣缸61、套料撐架62、套料筒63、套料轉座64、放料板65、放料氣缸66、轉筒氣缸67和滑料槽68；所述的一對套料氣缸61水平安裝在轉動盤43左側，且各套料氣缸61均位于送筒導桿522正后方，工作時，各套料氣缸61隨轉動盤43的旋轉而做同步旋轉運動，各套料氣缸61上均安裝有二號氣缸滑座611；所述的套料撐架62整體為“Π”型結構，套料撐架62包括頂撐板621和一對前后側撐板622，所述的頂撐板621連接一對前后側撐板622，且一對前后側撐板622下端分別與各套料氣缸61上的二號氣缸滑座611相固連；工作時，套料氣缸61工作帶動二號氣缸滑座611左右平動，從而帶動與二號氣缸滑座611相固連的套料撐架62同步左右平動。

所述的套料筒63整體為左右兩端均敞開的空心圓柱形結構，套料筒63右部側壁前后對稱設置有一對套料轉柱631，所述的套料轉座64整體為“Π”型結構，套料轉座64包括封閉端641和敞開端642，所述的各套料轉柱631通過軸承與軸承端蓋可轉動的安裝在套料轉座64的封閉端641，從而套料筒63可通過套料轉柱631繞套料轉座64進行旋轉；套料轉座64的敞開端642通過螺栓與套料撐架62和二號氣缸滑座611相連接；從而套料轉座64可隨套料撐架62與二號氣缸滑座611一起同步左右平動，從而所述的套料筒63能夠在套料氣缸61上做旋轉運動和左右平動；

所述的放料板65整體為扁平圓柱形結構，放料板65上部鉸接在套料筒63右端，放料氣缸66一端與套料筒63側壁相鉸接，放料氣缸66另一端與放料板65頂部相鉸接；當放料氣缸66伸出到能夠伸出的最長距離時，放料板65完全遮擋住套料筒63右端面，工作時，可以通過控制放料氣缸66的伸縮來控制套料筒63右端面敞開與否；所述的轉筒氣缸67一端與套料撐架62的頂撐架相鉸接，轉筒氣缸67另一端與套料筒63側壁相鉸接；當轉筒氣缸67伸出到能夠伸出的最長距離時，套料筒63處于水平狀態(tài)，工作時，可通過控制轉筒氣缸67的伸縮來控制套料筒63繞套料轉座64的旋轉幅度；

所述的滑料槽68固連在機身1上，且當送袋筒51與套料筒63的主軸均位于水平面內，且套料筒63位于送袋筒51正后方時，滑料槽68位于套料筒63正下方，且滑料槽68沿機身1從左往右逐步傾斜向下布置，滑料槽68的截面形狀為半圓弧形；工作時，裝好食用菌菌種的菌種袋能夠從套料筒63中滑落到滑料槽68內。

所述的推送筒3側壁均勻設置有八個立方體長條形的緊袋槽31，各緊袋槽31沿推送筒3從左往右設置，各緊袋槽31內均安裝有一根圓柱形的緊袋支管32，各緊袋支管32上均勻設置有吸袋孔321，且各緊袋支管32均貫穿緊袋槽31并向緊袋槽31左方延伸；緊袋槽31左方的推送筒3側壁四周包繞有一根環(huán)形的緊袋主管33，緊袋主管33通過外部氣泵連通外部空氣儲罐，且各緊袋支管32左端與緊袋主管33相連通；工作時，當菌種袋通過送袋裝置5被完全套在推送筒3外側壁上之后，PLC控制板控制外部氣泵工作，外部氣泵工作以對緊袋主管33進行抽氣，進而對緊袋支管32進行抽氣，從而使得緊袋支管32的吸袋孔321處形成負壓環(huán)境進而吸附住菌種袋內表面，從而使得推送筒3外壁緊緊貼住菌種袋內壁；接著可使送袋裝置5向右平動以脫離菌種袋，并且此時拉盤電機544工作帶動拉盤轉桿旋轉，進而帶動二號鋼絲繩548運動，進而帶動拉袋滑桿546沿拉袋滑軌541的平直軌4511向折線軌5412運動，使得拉袋吸盤549重新處于折線軌5412最右端，以便于后續(xù)的重復取袋操作。

優(yōu)選的，所述的拉袋滑桿546整體為立方體長條形結構，從而使得拉袋滑桿546在拉袋滑軌541內滑動時，拉袋滑桿546自身不會產生自轉，便于拉袋滑桿546在拉袋滑軌541內的運動。

所述的送筒氣缸521、送筒導桿522、套料氣缸61均與轉動盤43之間焊連有肋板；肋板能夠使得送筒氣缸521、送筒導桿522與套料氣缸61均穩(wěn)固的位于轉動盤43左側，從而使得本發(fā)明的送袋裝置5與套料裝置6整體在旋轉的過程中運行平穩(wěn)。

工作過程：

初始狀態(tài)下：將物料放置在菌種進料斗2內，送袋筒51與套料筒63均位于所能運動到的最右側，送袋筒51主軸與套料筒63主軸均位于水平面內，送袋筒51主軸與推送筒3的主軸共線；吸袋氣缸533處于完全收縮狀態(tài)，拉袋滑桿546位于拉袋滑軌541的折線軌5412最右端，放料氣缸66與轉筒氣缸67伸出到所能伸出的最長長度；具體步驟依次為：

(1)將多個菌種袋上下堆疊的平鋪在放袋板531上，且菌種袋的袋體四周處均嵌入彈性壓片5311下端；

(2)PLC控制器控制吸袋氣缸533伸出，使得取袋吸盤534貼附在放袋板531上的最上層菌種袋表面，接著，外部氣泵工作使得取袋吸盤534緊緊吸附住該最上層菌種袋，接著吸袋氣缸533再收縮以使得最上層菌種袋脫離彈性壓片5311并懸置在空中；

(3)PLC控制器控制外部氣泵工作以使得拉袋吸盤549吸附住該菌種袋，并且，取袋裝置53的取袋吸盤534停止對該菌種袋的吸附，接著，拉袋電機542工作帶動一號鋼絲繩547運動，進而帶動拉袋滑桿546沿拉袋滑軌541的折線軌5412向平直軌5411運動，而菌種袋在拉袋吸盤549的作用下從放袋板531上方被拉拽到送袋筒51內；

(4)PLC控制器控制外部氣泵工作，外部氣缸工作以對開袋環(huán)管551進行抽氣，從而對各開袋支管552進行抽氣，進而使得各一號開袋吸盤553處于負壓吸氣狀態(tài)，當菌種袋敞開的一側進入送袋筒51的瞬間，各一號開袋吸盤553同時對菌種袋四周進行吸附，從而使得菌種袋開口的一側因四周均勻吸力的作用下而被完全撐開，并且菌種袋的開口處緊貼在一號開袋吸盤553上；

(5)送筒氣缸521帶動送袋筒51向左平動，直至菌種袋被完全套在推送筒3外側壁上之后，PLC控制板控制外部氣泵工作，外部氣泵工作以對緊袋主管33進行抽氣，進而對緊袋支管32進行抽氣，從而使得緊袋支管32的吸袋孔321處形成負壓環(huán)境進而吸附住菌種袋內表面，從而使得推送筒3外壁緊緊貼住菌種袋內壁；接著可使送袋裝置5向右平動以脫離菌種袋，并且此時拉盤電機544工作帶動拉盤轉桿旋轉，進而帶動二號鋼絲繩548運動，進而帶動拉袋滑桿546沿拉袋滑軌541的平直軌4511向折線軌5412運動，使得拉袋吸盤549重新處于折線軌5412最右端，以便于后續(xù)的重復取袋操作；

(6)PLC控制器可控制轉動電機42工作，轉動電機42通過皮帶帶動轉動軸44旋轉，進而帶動轉動盤43轉動180°，此時，套料筒63的主軸與推送筒3的主軸共線；

(7)套料氣缸61工作帶動套料筒向左平動，直至套料筒63完全套住推送筒3；接著推送筒3向套好的菌種袋內灌料，同時套料氣缸帶動套料筒向右平動直至菌種袋內密實的裝滿菌種為止，且當菌種袋內完全裝滿菌種后，菌種袋也完全位于套料筒63內；

(8)PLC控制器可控制轉動電機42工作，進而帶動轉動盤43再轉動180°，此時，套料筒63位于滑料槽68正上方；

(9)PLC控制器控制轉筒氣缸67，使轉筒氣缸67收縮，進而使得套料筒63旋轉直至套料筒63主軸與滑料槽主軸平行，平行的目的是減小菌種袋滑至滑料槽68時的緩沖力；接著通過控制放料氣缸66的收縮以使套料筒63右端被打開，菌種袋從滑料槽68滑落出去；接著再將轉筒氣缸67與放料氣缸66還原至初始狀態(tài)；

(10)通過重復上述九個步驟實現(xiàn)對食用菌菌種的重復不間斷自動化套袋、裝料與卸料。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。