本發(fā)明涉及一種抓取系統(tǒng)，用于將物品夾持后放在指定的地方，屬于自動(dòng)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明還涉及具有上述抓取系統(tǒng)的被子折疊機(jī)。

背景技術(shù)：

公開(kāi)號(hào)為CN104108497A的專(zhuān)利文獻(xiàn)公開(kāi)了一種被子折疊機(jī)，該被子折疊機(jī)包括一被子平鋪引入機(jī)構(gòu)；用于將由被子平鋪引入機(jī)構(gòu)引入的被子的長(zhǎng)度方向的兩側(cè)相向折疊的一后縱向折被機(jī)構(gòu)和一前縱向折被機(jī)構(gòu)，其中，后縱向折被機(jī)構(gòu)位于被子平鋪引入機(jī)構(gòu)和前縱向折被機(jī)構(gòu)之間；一用于接受由所述前縱向折被機(jī)構(gòu)引入的折合被子的疊被中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該疊被中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與前縱向折被機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)；一用于接受來(lái)自于所述疊被中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的折合被子的疊被輸送機(jī)構(gòu)，該疊被輸送機(jī)構(gòu)與疊被中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)；一用于將來(lái)自于所述疊被輸送機(jī)構(gòu)的折合被子的長(zhǎng)度方向的兩端相向折疊的橫向疊被機(jī)構(gòu)，該橫向疊被機(jī)構(gòu)與疊被輸送機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)；一疊被輸出機(jī)構(gòu)和一裝袋機(jī)構(gòu)，疊被輸出機(jī)構(gòu)位于所述橫向疊被機(jī)構(gòu)與裝袋機(jī)構(gòu)之間，用于將由橫向疊被機(jī)構(gòu)折疊成形的疊合被子向裝袋機(jī)構(gòu)輸送，并且由裝袋機(jī)構(gòu)將來(lái)自于疊被輸出機(jī)構(gòu)的疊合被子引入包裝袋中。該被子折疊機(jī)目的是實(shí)現(xiàn)被子的機(jī)械式自動(dòng)化折疊，無(wú)需手工折疊，從而顯著減少人力投入，節(jié)約勞動(dòng)力資源。

當(dāng)采用與上述專(zhuān)利文獻(xiàn)類(lèi)似的折疊機(jī)時(shí)，若要在所折疊的被子里放入其他的物品，例如四件套等床上用品時(shí)，沒(méi)有配套的機(jī)構(gòu)，還需人工進(jìn)行操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取并將物品投放的抓取系統(tǒng)。本發(fā)明還提供具有上述抓取系統(tǒng)的被子折疊機(jī)。

為了達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種抓取系統(tǒng)，包括抓取裝置和物品輸送流水線(xiàn)，所述抓取裝置包括機(jī)械手，所述機(jī)械手通過(guò)豎向位移機(jī)構(gòu)連接在安裝支架上，所述安裝支架通過(guò)橫向位移機(jī)構(gòu)連接在固定架上，所述輸送流水線(xiàn)包括第一輸送流水線(xiàn)和第二輸送流水線(xiàn)，所述第一輸送流水線(xiàn)將物品輸送至第二輸送流水線(xiàn)，所述第二輸送流水線(xiàn)設(shè)置在機(jī)械手下方，所述第二輸送流水線(xiàn)包括左輸送帶和右輸送帶，所述左輸送帶和右輸送帶之間留有機(jī)械手抓取的空間，所述左輸送帶套置在左主動(dòng)輪和左從動(dòng)輪上，所述右輸送帶套置在右主動(dòng)輪和右從動(dòng)輪上，所述左主動(dòng)輪和右主動(dòng)輪分別通過(guò)左驅(qū)動(dòng)裝置、右驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。

物品通過(guò)第一輸送流水線(xiàn)輸送至第二輸送流水線(xiàn)后，物品的兩側(cè)搭在第二輸送流水線(xiàn)的左輸送帶和右輸送帶上，機(jī)械手從左輸送帶和右輸送帶之間的間隙處將輸送的物品夾持，通過(guò)豎向位移機(jī)構(gòu)將夾持的物品抬高，最后通過(guò)橫向位移機(jī)構(gòu)將物品輸送至指定的位置進(jìn)行投放。

作為優(yōu)選，所述橫向位移機(jī)構(gòu)包括橫向?qū)к壓蜋M向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述橫向?qū)к壍臋M向軌道安裝在固定架上，所述橫向?qū)к壍臋M向滑塊與安裝支架連接；所述橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶，所述同步帶套置在主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪上，所述主動(dòng)帶輪通過(guò)帶輪驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，所述同步帶與安裝支架連接。

同樣，作為優(yōu)選，所述豎向位移機(jī)構(gòu)由氣缸構(gòu)成，氣缸的氣缸桿動(dòng)作使機(jī)械手在豎向上運(yùn)動(dòng)。

為了對(duì)機(jī)械手的縱向位置進(jìn)行調(diào)整，所述機(jī)械手的豎向位移機(jī)構(gòu)通過(guò)縱向位移機(jī)構(gòu)連接在安裝支架上。

作為優(yōu)選，所述縱向位移機(jī)構(gòu)包括縱向?qū)к壓涂v向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述縱向?qū)к壍目v向軌道安裝在安裝支架上，所述縱向?qū)к壍目v向滑塊與安裝塊連接；所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿，絲桿的螺桿安裝在安裝支架上，絲桿的螺母與安裝塊連接，所述螺桿通過(guò)縱向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)，所述豎向位移機(jī)構(gòu)連接在安裝塊上。

為了便于夾持并投放物品，所述機(jī)械手包括兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的L形爪板，所述爪板與抓取移動(dòng)裝置連接，抓取移動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)兩爪板靠近或遠(yuǎn)離，實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的抓取和釋放。所述抓取移動(dòng)裝置為氣缸，所述爪板連接在氣缸的氣缸桿上。

作為優(yōu)選，所述第一輸送流水線(xiàn)包括第一輸送帶、第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪，所述第一輸送帶套置在第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪外，所述第一主動(dòng)輪通過(guò)第一動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

為了便于將輸送至第一輸送流水線(xiàn)邊緣的物品輸送至第二輸送流水線(xiàn)上，所述第一輸送帶表面設(shè)置有若干推板。

一種被子折疊機(jī)，包括縱向疊被機(jī)構(gòu)和橫向疊被機(jī)構(gòu)，所述縱向疊被機(jī)構(gòu)用于將被子在寬度方向上進(jìn)行折疊并向下游輸送，所述橫向疊被機(jī)構(gòu)將寬度方向上折疊后的被子在長(zhǎng)度方向上進(jìn)行折疊并向下游輸送，在縱向疊被機(jī)構(gòu)或橫向疊被機(jī)構(gòu)邊設(shè)置有上述的抓取系統(tǒng)，所述抓取系統(tǒng)用于將物品抓取后放置在縱向疊被機(jī)構(gòu)或橫向疊被機(jī)構(gòu)上。當(dāng)需要在折疊的被子里放入其他的物品，例如四件套等床上用品時(shí)，上述的抓取系統(tǒng)直接將物品夾持并輸送、投放，不需人工操作。

本發(fā)明的抓取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能方便實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的抓取、投放，提高了生產(chǎn)的效率，節(jié)約了勞動(dòng)力成本。采用上述抓取系統(tǒng)的被子折疊機(jī)在實(shí)現(xiàn)被子折疊的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了將其他物品自動(dòng)包裝進(jìn)被子，實(shí)現(xiàn)了包裝的自動(dòng)化，提高了包裝的效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為第二輸送流水線(xiàn)示意圖。

圖3為第一輸送流水線(xiàn)示意圖。

圖4為抓取裝置及縱向位移機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖1、2、3、4所示，一種抓取系統(tǒng)，包括抓取裝置和物品輸送流水線(xiàn)。所述抓取裝置包括機(jī)械手，所述機(jī)械手通過(guò)豎向位移機(jī)構(gòu)連接在安裝支架上，所述安裝支架14通過(guò)橫向位移機(jī)構(gòu)連接在固定架17上。

橫向位移機(jī)構(gòu)包括橫向?qū)к壓蜋M向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述橫向?qū)к壍臋M向軌道18安裝在固定架1上，所述橫向?qū)к壍臋M向滑塊19與安裝支架17連接；所述橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶20，所述同步帶20套置在主動(dòng)帶輪21、從動(dòng)帶輪22上，所述主動(dòng)帶輪21通過(guò)帶輪驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，所述同步帶20與安裝支架17連接。

豎向位移機(jī)構(gòu)由氣缸13構(gòu)成，氣缸13的氣缸桿動(dòng)作使機(jī)械手在豎向上運(yùn)動(dòng)。

為了對(duì)機(jī)械手的縱向位置進(jìn)行調(diào)整，所述機(jī)械手的豎向位移機(jī)構(gòu)通過(guò)縱向位移機(jī)構(gòu)連接在安裝支架17上。

縱向位移機(jī)構(gòu)包括縱向?qū)к壓涂v向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述縱向?qū)к壍目v向軌道安裝在安裝支架17上，所述縱向?qū)к壍目v向滑塊與安裝塊14連接；所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿，絲桿的螺桿16安裝在安裝支架17上，絲桿的螺母15與安裝塊14連接，所述螺桿16通過(guò)縱向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)，所述豎向位移機(jī)構(gòu)連接在安裝塊14上。

橫向位移機(jī)構(gòu)、豎向位移機(jī)構(gòu)和縱向位移機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)并不受上述具體結(jié)構(gòu)的限定，上述限定的結(jié)構(gòu)均可以在上述橫向位移機(jī)構(gòu)、豎向位移機(jī)構(gòu)和縱向位移機(jī)構(gòu)之間互換采用。

所述輸送流水線(xiàn)包括第一輸送流水線(xiàn)2和第二輸送流水線(xiàn)3，所述第一輸送流水線(xiàn)2將物品輸送至第二輸送流水線(xiàn)3，所述第二輸送流水線(xiàn)3設(shè)置在機(jī)械手下方，所述第二輸送流水線(xiàn)3包括左輸送帶7和右輸送帶6，所述左輸送帶7和右輸送帶6之間留有機(jī)械手抓取的空間，所述左輸送帶7套置在左主動(dòng)輪和左從動(dòng)輪上，所述右輸送帶6套置在右主動(dòng)輪4和右從動(dòng)輪5上，所述左主動(dòng)輪和右主動(dòng)輪分別通過(guò)左驅(qū)動(dòng)裝置、右驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。

而第一輸送流水線(xiàn)2包括第一輸送帶8、第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪，所述第一輸送帶8套置在第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪外，所述第一主動(dòng)輪通過(guò)第一動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。為了便于將輸送至第一輸送流水線(xiàn)2邊緣的物品輸送至第二輸送流水線(xiàn)3上，所述第一輸送帶2表面設(shè)置有若干推板9。當(dāng)物品輸送至第一輸送流水線(xiàn)2邊緣時(shí)，推板9也在第一輸送帶8的帶動(dòng)下靠近第一輸送流水線(xiàn)2邊緣，此次，推板9在第一輸送帶8的帶動(dòng)下對(duì)物品施加推力，將物品推送(配合輸送)至第二輸送流水線(xiàn)3上。

物品通過(guò)第一輸送流水線(xiàn)2輸送至第二輸送流水線(xiàn)3后，物品的兩側(cè)搭在第二輸送流水線(xiàn)3的左輸送帶7和右輸送帶6上，機(jī)械手從左輸送帶7和右輸送帶6之間的間隙處將輸送的物品夾持，通過(guò)豎向位移機(jī)構(gòu)將夾持的物品抬高，最后通過(guò)橫向位移機(jī)構(gòu)將物品輸送至指定的位置進(jìn)行投放。

為了便于夾持并投放物品，所述機(jī)械手包括兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的L形爪板10，所述爪板10與抓取移動(dòng)裝置連接，抓取移動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)兩爪板10靠近或遠(yuǎn)離，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的抓取和釋放。所述抓取移動(dòng)裝置為氣缸11，所述爪板10連接在氣缸11的氣缸桿上。

采用上述抓取系統(tǒng)的被子折疊機(jī)，包括縱向疊被機(jī)構(gòu)和橫向疊被機(jī)構(gòu)，所述縱向疊被機(jī)構(gòu)用于將被子在寬度方向上進(jìn)行折疊并向下游輸送，所述橫向疊被機(jī)構(gòu)將寬度方向上折疊后的被子在長(zhǎng)度方向上進(jìn)行折疊并向下游輸送，在縱向疊被機(jī)構(gòu)或橫向疊被機(jī)構(gòu)邊設(shè)置有上述的抓取系統(tǒng)，所述抓取系統(tǒng)用于將物品抓取后放置在縱向疊被機(jī)構(gòu)或橫向疊被機(jī)構(gòu)上。當(dāng)需要在折疊的被子里放入其他的物品，例如四件套等床上用品時(shí)，上述的抓取系統(tǒng)直接將物品夾持并輸送、投放，不需人工操作。

上述實(shí)施例不以任何方式限制本發(fā)明，凡是采用等同替換或等效變換的方式獲得的技術(shù)方案均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。