本發(fā)明涉及起重設備技術領域，尤其涉及一種起重機、超起裝置及其預緊鋼絲繩控制方法及系統(tǒng)。

背景技術：

起重機是一種較為常見的重型機械設備，廣泛地應用在建筑、礦場、碼頭等起吊工作較多的環(huán)境中。隨著社會的進步及經濟的發(fā)展，為了更好地適應不同的工作場合，起重機的種類也越來越多。

我們知道，起重機在工作時其主臂伸展越長，在起吊重物時撓度越大，這不但限制起重機的起吊能力，而且還會帶來安全隱患。為了減小主臂起吊時的撓度，提高起重機性能，起重機通常會加裝超起裝置。

請參考圖1和2，圖1和2示出一種具有超起裝置的起重機。圖中所示的起重機中，超起裝置包括能左右對稱分布在主臂3兩側的兩個超起支架1。兩個超起支架1在扳起油缸2的作用下被支起在主臂3的側表面上。與此同時，與超起支架1的自由端與底盤4均相連的超起拉繩5處于拉緊狀態(tài)。超起支架1的自由端設置有超起卷揚6，超起卷揚6上的預緊鋼絲繩7連接在主臂3的頂端。起重機在工作之前，兩個超起支架1需要在展開油缸8的作用下展開到預設角度，然后需要超起卷揚6將預緊鋼絲繩7拉至預緊狀態(tài)。超起裝置調整到工作狀態(tài)之后，主臂3再由變幅油缸9調節(jié)其傾斜角度進行后續(xù)的起吊工作。

目前，超起裝置的調控結果是以兩個超起支架1上的預緊鋼絲繩7的拉力相等且達到預緊值為準。這種調控方式可以稱之為等力調控方式。等力調控方式使得左右兩條預緊鋼絲繩7在空載狀態(tài)下受力相等，雖然能有效地增強主臂3的起重性能，但是作用有限。我們知道，左右兩條預緊鋼絲繩7的拉力相同，并不代表兩者處于對稱布置在主臂3兩側的狀態(tài)，也就是說，等力調控方式無法使得主臂3、超起支架1處于最佳的受力狀態(tài)。由于起重機在工作的過程中，受溫度、日照等環(huán)境影響及主臂3伸縮影響，主臂3與超起裝置的形變會進一步加大，進而使得兩個超起支架1的不對稱性更加突出，最終會由于兩者在起吊過程中受力不均而發(fā)生主臂3彎折，甚至折斷的情況發(fā)生?？梢姡捎玫攘φ{控方式的起重機仍然存在著較大的安全隱患。

基于此，如何使得起重機的兩個超起支架1能夠較為對稱地布置于主臂3的兩側，進而來減少上述部分的形變，對于起重機的安全、穩(wěn)定工作具有重要意義，但是，目前的等力調控方式卻無法滿足上述要求。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明公開一種超起裝置的預緊鋼絲繩控制方法，以解決起重機采用等力調控方式存在的左右超起支架與主臂受力不均及安全隱患較大的問題。

為解決上述技術問題，本發(fā)明公開如下技術方案：

超起裝置的預緊鋼絲繩控制方法，包括：

11)檢測起重機的兩條所述預緊鋼絲繩的當前拉力；

12)在所述當前拉力大于預緊值時，檢測兩條所述預緊鋼絲繩的出繩長度；

13)根據(jù)所述出繩長度，判斷兩條所述預緊鋼絲繩的出繩長度差是否小于第一設定值，所述第一設定值為正數(shù)，判斷結果為是時，進入步驟14)；

14)控制所述出繩長度較大的所述預緊鋼絲繩所對應的超起卷揚實施卷繩操作，且卷繩量與所述出繩長度差相等。

優(yōu)選的，上述方法中，還包括：

當所述出繩長度差大于或等于第一設定值時，報警。

優(yōu)選的，上述方法中，步驟14)包括：

31)檢測所述超起卷揚的當前卷繩半徑；

32)根據(jù)所述出繩長度差及所述當前卷繩半徑計算所述超起卷揚的轉動角度；

33)控制所述超起卷揚依據(jù)所述轉動角度運行。

超起裝置的預緊鋼絲繩控制系統(tǒng)，包括：

第一檢測單元，用于檢測所述起重機的兩條所述預緊鋼絲繩的當前拉力；

第一判斷單元，用于判斷所述當前拉力是否大于預緊值；

第二檢測單元，用于在所述當前拉力大于所述預緊值時，檢測兩條所述預緊鋼絲繩的出繩長度；

第二判斷單元，用于判斷兩條所述預緊鋼絲繩的出繩長度差是否小于第一設定值，所述設定值為正數(shù)；

控制單元，用于在所述出繩長度差小于所述第一設定值時，控制所述出繩長度較大的所述預緊鋼絲繩所對應的超起卷揚實施卷繩操作，且卷繩量與所述出繩長度差相等。

優(yōu)選的，上述控制系統(tǒng)還包括報警單元；其中：

所述報警單元用于在所述出繩長度差大于或等于第一設定值時報警。

優(yōu)選的，上述控制系統(tǒng)中，所述控制單元包括：

檢測子單元，用于檢測所述超起卷揚的當前卷繩半徑；

計算子單元，用于根據(jù)所述出繩長度差及所述當前卷繩半徑計算所述超起卷揚的轉動角度；

控制子單元，用于控制所述超起卷揚依據(jù)所述轉動角度運行。

超起裝置，包括能夠對稱地布置在起重機的主臂兩側的兩條預緊鋼絲繩和用于分別纏繞所述預緊鋼絲繩的兩個超起卷揚；還包括：

如上任一所述的預緊鋼絲繩控制系統(tǒng)。

優(yōu)選的，上述超起裝置中，所述超起卷揚包括鎖止機構；所述鎖止機構包括棘輪、張緊油缸和鎖銷油缸；其中：

所述棘輪設置在所述超起卷揚的卷筒端部；

所述張緊油缸的缸體與所述超起卷揚的安裝架鉸接，所述張緊油缸的活塞桿能在伸出狀態(tài)下與所述棘輪在所述卷筒的放繩轉動方向限位配合；

所述鎖銷油缸的缸體與所述安裝架鉸接，所述鎖銷油缸的活塞桿與所述張緊油缸的缸體鉸接，用于驅動所述張緊油缸擺動以使其在工作位置與避讓位置之間切換。

優(yōu)選的，上述超起裝置還包括第三判斷單元；所述第三判斷單元用于判斷所述出繩長度差是否大于所述第二設定值，所述第二設定值小于所述第一設定值；

所述控制單元與所述第三判斷單元相連；其中：

所述控制單元用于在所述出繩長度差大于所述第二設定值時，控制所述張緊油缸的活塞桿回縮并啟動所述超起卷揚的驅動電機或液壓馬達工作以實施放繩操作；

所述控制單元用于在所述出繩長度差小于或等于所述第二設定值時，控制所述張緊油缸的活塞桿伸出以推動所述卷筒轉動收繩。

起重機，包括：

上述任意一項所述的超起裝置

本發(fā)明公開的預緊鋼絲繩的控制方法具有的技術效果如下：

本發(fā)明公開的控制方法中，在起重機的兩條預緊鋼絲繩處于預緊狀態(tài)下，將兩條預緊鋼絲繩的出繩長度調整為相等，此種情況下，超起支架上的兩條預緊鋼絲繩能夠等長地拉緊在主臂的兩側，進而能使得兩條預緊鋼絲繩對稱地分布在主臂的兩側，這是一種等長的控制策略，能夠使得三者處于較好的受力狀態(tài)，進而使得兩個超起支架及主臂的變形更小，當然，也能較好地抵抗環(huán)境對起重機受力的影響。與背景技術所述的等力調控方式相比，本發(fā)明公開的控制方法能解決起重機采用等力調控方式存在的左右超起支架與主臂受力不均及安全隱患較大的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或背景技術中的技術方案，下面將對實施例或背景技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是一種具有超起裝置的起重機的結構示意圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是本發(fā)明實施例一提供的超起裝置的預緊鋼絲繩控制方法的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例一提供的控制超起卷揚實施卷繩操作的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例二提供的一種超起裝置的預緊鋼絲繩控制系統(tǒng)的結構示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例二提供的另一種超起裝置的預緊鋼絲繩控制系統(tǒng)的結構示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例二提供的控制單元的一種結構示意圖；

圖8是本發(fā)明實施例提供的超起卷揚的控制結構示意圖。

附圖標記說明：

1-超起支架、2-扳起油缸、3-主臂、4-底盤、5-超起拉繩、6-超起卷揚、61-卷筒、62-棘輪、63-張緊油缸、631-活塞桿、632-缸體、633-極位傳感器、634-極位傳感器、64-鎖銷油缸、641-活塞桿、642-缸體、643-極位傳感器、644-極位傳感器、7-預緊鋼絲繩、8-展開油缸、9-變幅油缸、10-驅動油源、11-液壓馬達、12-編碼器；

100-第一檢測單元、200-第一判斷單元、300-第二檢測單元、400-第二判斷單元、500-控制單元、510-檢測子單元、520-計算子單元、530-控制子單元、600-報警單元。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本發(fā)明中的技術方案，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本發(fā)明保護的范圍。

實施例一

請在圖1和圖2的基礎之上，結合參考圖3，本發(fā)明實施例公開一種超起裝置的預緊鋼絲繩控制方法。所公開的控制方法，包括如下步驟：

S100、檢測起重機的兩條預緊鋼絲繩的當前拉力。

如背景技術所述，兩個超起支架1上的兩條預緊鋼絲繩7在超起裝置調控完成時，需要處于預緊狀態(tài)。步驟S100通常在每條預緊鋼絲繩7上設置檢測裝置來檢測預緊鋼絲繩7的當前拉力。檢測裝置通常為拉力傳感器。

S200、判斷當前拉力是否大于預緊值。

步驟S200通過步驟S100的檢測結果，判斷每條預緊鋼絲繩7上的當前拉力是否大于預緊值，只有當預緊鋼絲繩7的當前拉力大于預緊值，才能確保預緊狀態(tài)，后續(xù)的調節(jié)才有意義。如果當預緊鋼絲繩7的當前拉力小于或等于預緊值，則應該繼續(xù)操控對應的超起卷揚6卷繩以作進一步預緊。

本步驟中，當判斷結果為是，也就是，在當前拉力大于預緊值時，才進入步驟S300。

S300、檢測兩條預緊鋼絲繩的出繩長度。

步驟S300通過檢測裝置來檢測兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度。所謂的出繩長度指的是超起卷揚6的卷筒放繩的長度，與出繩長度相對應的是余繩長度，即仍然纏繞在卷筒上的預緊鋼絲繩7長度，出繩長度越大，余繩長度則會越小。

檢測出繩長度的方式有多種，可以在卷筒61的端面中心設置編碼器12，如圖8所示。通過編碼器12通過檢測卷筒61放繩時的轉動圈數(shù)，進而則可以檢測出繩長度。

S400、判斷兩條預緊鋼絲繩的出繩長度差是否小于第一設定值。

兩個超起卷揚6在放繩的過程中，兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度會有不同，步驟S300能夠檢測每一條預緊鋼絲繩7的出繩長度，根據(jù)每一條預緊鋼絲繩7的出繩長度就能夠計算出兩個預緊鋼絲繩7的出繩長度差。

本步驟的目的在于：判斷出繩長度差是否小于第一設定值，當判斷結果為是時，則進入步驟S500。需要說明的是，第一設定值為本領域技術人員根據(jù)起重機工作時的出繩狀態(tài)確定的一個極限值，第一設定值為正數(shù)。當出繩長度差達到第一設定值時，即大于或等于第一設定值，則說明兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度差過大，可以認為預緊鋼絲繩7在出繩的過程中發(fā)生亂繩。

為了在出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象時操作工人實施及時、必要的操作，優(yōu)選的，上述控制方法還可以包括：當兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度差大于或等于第一設定值時，報警。

S500、控制出繩長度較大的預緊鋼絲繩所對應的超起卷揚實施卷繩操作。

當兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度差小于第一設定值時，控制出繩長度較大的預緊鋼絲繩7所對應超起卷揚卷繩。此時，控制超起卷揚6的卷繩量與出繩長度差相等，進而使得兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度相等。與此同時，出繩長度較長的預緊鋼絲繩7被進一步拉緊，使得兩條預緊鋼絲繩7的當前拉力仍然滿足預緊要求，即大于預緊值。

本步驟通過控制超起卷揚6實施卷繩使得兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度相等，實現(xiàn)這種調控的方法有多種，請參考圖4，圖4示出一種控制超起卷揚實施卷繩操作的具體流程，包括：

S110、檢測超起卷揚的當前卷繩半徑。

我們知道，隨著超起卷揚6的收放繩操作進行，當前超起卷揚6上的預緊鋼絲繩7的層數(shù)不同，本步驟要檢測當前卷繩半徑，也就是為了得到超起卷揚6在實施卷繩操作時纏繞基礎的半徑。

S120、根據(jù)出繩長度差及當前卷繩半徑計算超起卷揚的轉動角度。

由于步驟S110能夠得知當前卷繩半徑，那么卷筒纏繞一圈的卷繩長度已知。我們知道，卷筒纏繞一圈所對應的轉動角度是360°，因此能夠計算得到出繩長度差所對應的轉動角度。

S130、控制超起卷揚依據(jù)轉動角度運行。

本步驟根據(jù)步驟S120得到的轉動角度，控制超起卷揚轉動即可。當超起卷揚6轉過所計算得到的轉動角度之后即可保證超起卷揚6的卷繩量與出繩長度差相等。

當然，在實施的過程中，也可以通過檢測當前卷繩直徑來確定步驟S130的轉動角度，原理相同，再次不再贅述。

通過上文的介紹可知，本發(fā)明實施例公開的控制方法中，在起重機的兩條預緊鋼絲繩7處于預緊狀態(tài)下，將兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度調整為相等，此種情況下，超起支架1上的兩條預緊鋼絲繩7能夠等長地拉緊在主臂3的兩側，進而能使得兩條預緊鋼絲繩7對稱地分布在主臂3的兩側，這是一種等長的控制策略，能夠使得三者處于較好的受力狀態(tài)，進而使得兩個超起支架1及主臂3的變形更小，當然，也能較好地抵抗環(huán)境對起重機受力的影響。與背景技術所述的等力調控方式相比，本發(fā)明實施例公開的控制方法能解決起重機采用等力調控方式存在的左右超起支架1與主臂3受力不均及安全隱患較大的問題。

實施例二

基于本發(fā)明實施例公開的控制方法，本發(fā)明實施例還公開一種超起裝置的預緊鋼絲繩控制系統(tǒng)。請參考圖5，所公開的控制系統(tǒng)包括：

第一檢測單元100，用于檢測起重機的兩條預緊鋼絲繩7的當前拉力。

如背景技術所述，兩個超起支架1上的兩條預緊鋼絲繩7在超起裝置調控完成時，需要處于預緊狀態(tài)。第一檢測單元100通常設置在每條預緊鋼絲繩7上來檢測當前拉力。第一檢測裝置通常為拉力傳感器。

第一判斷單元200，用于判斷當前拉力是否大于預緊值。

第一判斷單元200通過第一檢測單元100的檢測結果，判斷每條預緊鋼絲繩7上的當前拉力是否大于預緊值，只有當預緊鋼絲繩7的當前拉力大于預緊值，才能確保預緊狀態(tài)，后續(xù)的調節(jié)才有意義。如果當預緊鋼絲繩7的當前拉力小于或等于預緊值，則應該繼續(xù)操控對應的超起卷揚6卷繩以作進一步預緊。

當判斷結果為是，也就是，在當前拉力大于預緊值時，才啟動第二檢測單元300。

第二檢測單元300，用于檢測兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度。

所謂的出繩長度指的是超起卷揚6的卷筒放繩的長度，與出繩長度相對應的是余繩長度，即仍然纏繞在卷筒上的預緊鋼絲繩7長度，出繩長度越大，余繩長度則會越小。

第二檢測單元300可以在卷筒61的端面中心設置編碼器12，如圖8所示。通過編碼器12通過檢測卷筒61放繩時的轉動圈數(shù)，進而則可以檢測出繩長度。

第二判斷單元400，用于判斷兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度差是否小于第一設定值。

兩個超起卷揚6在放繩的過程中，兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度會有不同，第二檢測單元300能夠檢測每一條預緊鋼絲繩7的出繩長度，根據(jù)每一條預緊鋼絲繩7的出繩長度就能夠計算出兩個預緊鋼絲繩7的出繩長度差。

第二判斷單元400的作用在于判斷出繩長度差是否小于第一設定值，當判斷結果為是時，則啟動控制單元500。需要說明的是，第一設定值為本領域技術人員根據(jù)起重機工作時的出繩狀態(tài)確定的一個極限值，第一設定值為正數(shù)。當出繩長度差達到第一設定值時，即大于或等于第一設定值，則說明兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度差過大，可以認為預緊鋼絲繩7在出繩的過程中發(fā)生亂繩。

為了在出現(xiàn)亂繩現(xiàn)象時操作工人實施及時、必要的操作，優(yōu)選的，上述控制系統(tǒng)還可以包括報警單元600，如圖6所示。當兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度差大于或等于第一設定值時，報警單元600報警。具體的，報警單元可以是聲音報警器，也可以是燈光報警器。

控制單元500，用于控制出繩長度較大的預緊鋼絲繩7所對應的超起卷揚6實施卷繩操作。

當兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度差小于第一設定值時，控制出繩長度較大的預緊鋼絲繩7所對應超起卷揚6卷繩。此時，控制超起卷揚6的卷繩量與出繩長度差相等，進而使得兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度相等。與此同時，出繩長度較長的預緊鋼絲繩7被進一步拉緊，使得兩條預緊鋼絲繩7的當前拉力仍然滿足預緊要求，即大于預緊值。

控制單元500通過控制超起卷揚6實施卷繩使得兩條預緊鋼絲繩7的出繩長度相等，實現(xiàn)這種調控的裝置有多種，請參考圖7，圖7示出一種控制單元的具體結構，包括：

檢測子單元510，用于檢測超起卷揚6的當前卷繩半徑。

我們知道，隨著超起卷揚6的收放繩操作進行，當前超起卷揚6上的預緊鋼絲繩7的層數(shù)不同，檢測子單元要檢測當前卷繩半徑，也就是為了得到超起卷揚6在實施卷繩操作時纏繞基礎的半徑。

計算子單元520，用于根據(jù)出繩長度差及當前卷繩半徑計算超起卷揚6的轉動角度。

由于檢測子單元510能夠得知當前卷繩半徑，那么卷筒纏繞一圈的卷繩長度已知。我們知道，卷筒纏繞一圈所對應的轉動角度是360°，因此能夠計算得到出繩長度差所對應的轉動角度。

控制子單元530，用于控制超起卷揚6依據(jù)轉動角度運行。

控制子單元530根據(jù)計算子單元520得到的轉動角度，控制超起卷揚6轉動即可。當超起卷揚6轉過所計算得到的轉動角度之后即可保證超起卷揚6的卷繩量與出繩長度差相等。

當然，在實施的過程中，也可以通過檢測當前卷繩直徑來確定轉動角度，原理相同，再次不再贅述。

本實施例二提供的控制系統(tǒng)與實施例一提供的控制方法相對應，具體的有益效果，請參考實施例一中相應部分的描述即可，再次不再贅述。

實施例三

基于本發(fā)明實施例二所公開的控制系統(tǒng)，本發(fā)明實施例三公開一種超起裝置，所公開的超起裝置包括實施例二中所述的控制系統(tǒng)。

本發(fā)明實施例三公開的超起裝置包括能夠對稱地布置在起重機的主臂3兩側的兩條預緊鋼絲繩7和用于分別纏繞預緊鋼絲繩7的兩個超起卷揚6。超起卷揚6包括鎖止機構。如圖8所示，超起卷揚6的轉動驅動裝置可以是液壓馬達11，液壓馬達11與驅動油源10連接，通過驅動油源10實現(xiàn)供油。當然，超起卷揚6的轉動驅動裝置還可以是驅動電機。

請參考圖8，所公開的鎖止機構可以包括棘輪62、鎖銷油缸64和擺動鎖緊件。棘輪62設置在超起卷揚6的卷筒61端部，擺動鎖緊件一端與超起卷揚6的安裝架鉸接，另一端能夠與棘輪62在卷筒61的放繩轉動方向限位配合。

鎖銷油缸64的缸體642與超起卷揚6的安裝架鉸接，鎖銷油缸64的活塞桿641與擺動鎖緊件鉸接，用于驅動擺動鎖緊件擺動以使其在工作位置與避讓位置之間切換。在具體的工作過程中，當擺動鎖緊件處于工作位置時能夠與棘輪62在放繩轉動方向限位配合，達到鎖死超起卷揚6放線的目的。當擺動鎖緊件處于避讓位置時，則達到不干涉超起卷揚6動作的目的。

具體操作過程如下：當需要控制超起卷揚6卷繩時，鎖銷油缸64的活塞桿641伸出，使得擺動鎖緊件被頂起，進而處于與超起卷揚6分離的避讓位置，最終超起卷揚6的驅動電機或液壓馬達11開啟實施卷繩操作。當需要控制超起卷揚6卷繩時，鎖銷油缸64的活塞桿641回縮，使得擺動鎖緊件被拽下，進而處于與超起卷揚6限位的工作位置，最終鎖死超起卷揚6，避免超起卷揚6自動放線。

請再次參考圖8，一種優(yōu)選的方案中：擺動鎖緊件可以是張緊油缸63。張緊油缸63的缸體632與超起卷揚6的安裝架鉸接，張緊油缸63的活塞桿631能伸出至與棘輪62在卷筒61的放繩轉動方向限位配合的位置。在工作的過程中，鎖銷油缸64的伸縮改變張緊油缸63的角度，進而能使得張緊油缸63處于有利的限位位置。張緊油缸63的活塞桿631伸出進而實現(xiàn)與棘輪62在放繩轉動方向限位配合，張緊油缸63的活塞桿631回縮能實現(xiàn)與棘輪62的分離。與此同時，張緊油缸63的活塞桿631進一步伸展能在一定的范圍內推動卷筒61轉動，進而能微量地調整超起卷揚6實施卷繩。

張緊油缸63的缸體632兩端可以設置極位傳感器633和極位傳感器634，并通過相應的控制設備來限制活塞桿631過度伸縮。同理，鎖銷油缸64的缸體642的兩端可以設置極位傳感器643和極位傳感器644，并通過相應的控制設備來限制活塞桿641的過度伸縮。

基于此，本發(fā)明實施例三公開的超起裝置還可以包括第三判斷單元。第三判斷單元用于判斷出繩長度差是否大于第二設定值，第二設定值小于第一設定值。當然，第二設定值也是本領域技術人員根據(jù)具體的工作環(huán)境或者起重機的種類設定的經驗值，本申請不限制其具體數(shù)值。

其中，控制單元500與所述第三判斷單元相連；在出繩長度差大于第二設定值(當然，小于第一設定值)時，則說明卷繩量較大，此種情況下，控制單元500用于控制張緊油缸63的活塞桿631回縮并啟動超起卷揚6的驅動電動或液壓馬達11以實施放繩操作。當出繩長度差小于或等于第二設定值時，則可以認為卷繩量較小，為了減少對較大的驅動電機、液壓馬達11的啟動，控制單元500用于控制張緊油缸63的活塞桿631伸出以推動卷筒61轉動收繩。上述兩種方式使得超起裝置能夠根據(jù)出繩長度差的大小選擇較為合適的調節(jié)驅動方式，不但能提高效率，而且還能夠提高調節(jié)精度。

基于本發(fā)明實施例公開的超起裝置，本發(fā)明實施例還公開一種起重機。所公開的起重機包括如上文實施例中任意一項所述的超起裝置。

本文中，各個優(yōu)選方案僅僅重點描述的是與其它方案的不同，各個優(yōu)選方案只要不沖突，都可以任意組合，組合后所形成的實施例也在本說明書所公開的范疇之內，考慮到文本簡潔，本文就不再對組合所形成的實施例進行單獨描述。

以上所述僅是本發(fā)明的具體實施方式，使本領域技術人員能夠理解或實現(xiàn)本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。