本發(fā)明屬于自動(dòng)化上下料控制方法領(lǐng)域，具體為一種應(yīng)用AGV的上下料方法。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，AGV在生產(chǎn)場(chǎng)景的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。其中利用AGV與生產(chǎn)線配合，組合成自動(dòng)上線料生產(chǎn)系統(tǒng)，由于其自動(dòng)化程度高、工作效率高、工作準(zhǔn)確性高、對(duì)原有生產(chǎn)線改造成本低等優(yōu)點(diǎn)，成為工廠自動(dòng)化建設(shè)的熱門設(shè)備。

但現(xiàn)有應(yīng)用AGV的上下料對(duì)接方法，AGV與生產(chǎn)線的對(duì)接功能單一，AGV與上下料碼頭之間通過(guò)單獨(dú)的對(duì)接系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，當(dāng)AGV到達(dá)生產(chǎn)線上下料站點(diǎn)后，通過(guò)與碼頭的信息交互，完成與碼頭的對(duì)接，執(zhí)行相應(yīng)的上下料任務(wù)。AGV上的對(duì)接平臺(tái)與上下料碼頭之間通過(guò)復(fù)雜的光電傳感裝置，完成水平方向和豎直方向的對(duì)位，實(shí)現(xiàn)對(duì)接。當(dāng)生產(chǎn)線和上下料碼頭為多個(gè)時(shí)，每個(gè)碼頭都設(shè)計(jì)與AGV對(duì)接配對(duì)的光電傳感裝置，AGV到達(dá)生產(chǎn)線上下料站點(diǎn)后，需要復(fù)雜的步驟才能確認(rèn)與對(duì)應(yīng)的碼頭對(duì)接，通過(guò)光電傳感裝置完成對(duì)位。該種方法不僅應(yīng)用裝置復(fù)雜、制作成本高、而且對(duì)位效率低。因此，如何提供一種應(yīng)用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作效率高的上下料方法，是本領(lǐng)域中亟待解決的難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種應(yīng)用裝置簡(jiǎn)單、制作成本低、對(duì)位效率高的應(yīng)用AGV的上下料方法。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種應(yīng)用AGV的上下料方法，涉及AGV、設(shè)有上下料碼頭的生產(chǎn)線和設(shè)置在AGV行走路徑上的碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)，碼頭高度信息儲(chǔ)蓄點(diǎn)儲(chǔ)存對(duì)應(yīng)上下料碼頭的高度信息；所述生產(chǎn)線上設(shè)有AGV對(duì)接模塊，所述AGV上設(shè)有生產(chǎn)線對(duì)接模塊；具體步驟如下：

(1)生產(chǎn)線上的AGV對(duì)接模塊根據(jù)生產(chǎn)線的需求，發(fā)出呼叫信號(hào)；

(2)AGV的生產(chǎn)線對(duì)接模塊根據(jù)接收到呼叫信號(hào)，沿預(yù)設(shè)行走軌跡，向目標(biāo)生產(chǎn)線行進(jìn)；

(3)AGV經(jīng)過(guò)目標(biāo)生產(chǎn)線的碼頭高度信息儲(chǔ)蓄點(diǎn)，讀取所需對(duì)接碼頭的高度信息；

(4)AGV到達(dá)生產(chǎn)線上下料的位置，根據(jù)讀取所得的對(duì)接碼頭高度信息，調(diào)整AGV上對(duì)接平臺(tái)的高度，與對(duì)應(yīng)上下料碼頭對(duì)接；

(5)AGV上的對(duì)接平臺(tái)與對(duì)應(yīng)上下料碼頭對(duì)接，AGV與生產(chǎn)線配合完成上下料動(dòng)作。

本發(fā)明提供的上下料方法中，當(dāng)AGV接收到呼叫信號(hào)后，向目標(biāo)生產(chǎn)線行進(jìn)，然后經(jīng)過(guò)對(duì)應(yīng)的碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)。確保AGV能讀取對(duì)應(yīng)的碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)對(duì)應(yīng)信息，可以采用設(shè)置不同生產(chǎn)線呼叫，則AGV運(yùn)行不同軌跡，軌跡上只設(shè)有該軌跡唯一的碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)；或者AGV的軌跡上有多個(gè)碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)，通過(guò)篩選步驟，只讀取對(duì)應(yīng)的碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)的信息；讀取到高度信息后，AGV與上下料碼頭對(duì)接時(shí)，直接可以根據(jù)讀取的信息調(diào)節(jié)，AGV上對(duì)接平臺(tái)的高度，到達(dá)對(duì)應(yīng)高度后，只需水平方向上微調(diào)即可實(shí)現(xiàn)對(duì)接。而且當(dāng)生產(chǎn)線上下料結(jié)構(gòu)發(fā)生變化時(shí)，只需修改對(duì)應(yīng)的碼頭高度信息存儲(chǔ)點(diǎn)上的高度信息即可。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有應(yīng)用裝置簡(jiǎn)單、制作成本低、對(duì)位效率高的優(yōu)點(diǎn)。

優(yōu)選的，所述生產(chǎn)線設(shè)有一條以上和/或所述每個(gè)生產(chǎn)線上的上下料碼頭設(shè)有一個(gè)以上，所述碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)對(duì)應(yīng)上下料碼頭設(shè)有一個(gè)以上；所述碼頭高度信息存儲(chǔ)點(diǎn)與上下料碼頭的對(duì)應(yīng)關(guān)系為一對(duì)一或者一對(duì)多，其中所謂一對(duì)多的情況是每個(gè)生產(chǎn)線設(shè)有多個(gè)上下料碼頭，同一個(gè)生產(chǎn)線的上下料碼頭的高度信息存儲(chǔ)在同一個(gè)碼頭高度信息存儲(chǔ)點(diǎn)，AGV能一次讀取該生產(chǎn)線上多個(gè)上下料碼頭的高度，到達(dá)對(duì)應(yīng)生產(chǎn)線的上下料位置時(shí)，根據(jù)交互步驟，確定選用其中的一個(gè)；

所述呼叫信號(hào)包括碼頭識(shí)別信號(hào)以及碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)識(shí)別信號(hào)；步驟(2)中，所述AGV根據(jù)碼頭識(shí)別信號(hào)，向?qū)?yīng)的生產(chǎn)線行進(jìn)；步驟(3)中，所述AGV根據(jù)碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)識(shí)別信號(hào)，讀取對(duì)應(yīng)的碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)的信息。采用碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)識(shí)別信號(hào)，能讓AGV在途徑多個(gè)碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)時(shí)，能讀取正確的信息。同時(shí)可以滿足一個(gè)運(yùn)行軌跡上設(shè)有多個(gè)碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)，簡(jiǎn)化AGV路徑的設(shè)計(jì)工序。

優(yōu)選的，所述呼叫信號(hào)還包括：上料信號(hào)或下料信號(hào)，AGV可先根據(jù)上料信號(hào)或下料信號(hào)及自身狀態(tài)，判斷是否能接受物料、是否有存放物料，判斷是否能執(zhí)行任務(wù)，若無(wú)法執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)，則無(wú)需出發(fā)。通過(guò)反饋一個(gè)拒絕信號(hào)，AGV對(duì)接模塊將呼叫另一臺(tái)AGV；或一定時(shí)間內(nèi)AGV無(wú)法到達(dá)上下料站點(diǎn)，則AGV對(duì)接模塊將停止對(duì)該AGV進(jìn)行呼叫，呼叫另一臺(tái)AGV。

優(yōu)選的，AGV到達(dá)生產(chǎn)線上下料的位置后，AGV上的生產(chǎn)線對(duì)接模塊根據(jù)呼叫信號(hào)，發(fā)出對(duì)應(yīng)的請(qǐng)求信號(hào)，AGV對(duì)接模塊根據(jù)請(qǐng)求信號(hào)，判斷對(duì)應(yīng)的上下料碼頭是否能執(zhí)行上料或下料任務(wù)；AGV對(duì)接模塊判斷能執(zhí)行該任務(wù)后，發(fā)出生產(chǎn)線應(yīng)答信號(hào)，生產(chǎn)線對(duì)接模塊接收到生產(chǎn)線應(yīng)答信號(hào)后，AGV調(diào)節(jié)對(duì)接平臺(tái)高度，與對(duì)應(yīng)上下料碼頭對(duì)接。AGV與上下料碼頭之間通過(guò)上料信號(hào)或下料信號(hào)，以及生產(chǎn)線應(yīng)答信號(hào)的方式進(jìn)行對(duì)接前的交互，能確保上下料碼頭能執(zhí)行對(duì)應(yīng)的任務(wù)，避免由于上下料碼頭或?qū)?yīng)生產(chǎn)線上的情況與實(shí)際執(zhí)行任務(wù)不相符時(shí)，發(fā)生生產(chǎn)事故，或者延誤生產(chǎn)進(jìn)度。

優(yōu)選的，所述生產(chǎn)線上設(shè)有上下料站點(diǎn)；所述上下料站點(diǎn)與AGV之間設(shè)有對(duì)位系統(tǒng)，所述AGV到達(dá)上下料站點(diǎn)后，利用對(duì)位系統(tǒng)，校正車體位置。所述對(duì)位系統(tǒng)能確保AGV與上下料站點(diǎn)之間的對(duì)位準(zhǔn)確，為AGV對(duì)接平臺(tái)與上下料碼頭之間的對(duì)接準(zhǔn)確提供良好的基礎(chǔ)。

各個(gè)碼頭是縱向分層設(shè)置，各個(gè)碼頭在豎直方向上對(duì)齊，使對(duì)接平臺(tái)與各層碼頭在水平方向上對(duì)接的區(qū)域?qū)R，只要對(duì)接平臺(tái)調(diào)節(jié)到對(duì)應(yīng)的高度，即可與對(duì)應(yīng)的上下料碼頭對(duì)接，簡(jiǎn)化對(duì)接步驟，提高上下料的穩(wěn)定性。

優(yōu)選的，所述對(duì)接平臺(tái)與上下料碼頭之間通過(guò)校正裝置對(duì)接，提高上下料的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

優(yōu)選的，所述校正裝置為機(jī)械校正裝置或光電信號(hào)校正裝置，根據(jù)安裝的實(shí)際需求，選擇機(jī)械校正裝置或光電信號(hào)校正裝置。

優(yōu)選的，所述碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)為存有對(duì)應(yīng)碼頭高度信息的RFID卡，所述AGV上設(shè)有對(duì)應(yīng)的讀卡裝置。選用RFID作為碼頭高度信息儲(chǔ)存點(diǎn)，具有成本低，AGV讀取信息迅速的優(yōu)點(diǎn)。

優(yōu)選的，還包括中央控制裝置，所述生產(chǎn)線上的AGV對(duì)接模塊根據(jù)生產(chǎn)線的需求，發(fā)出呼叫信號(hào)，經(jīng)過(guò)中央控制裝置，轉(zhuǎn)送到對(duì)應(yīng)的AGV上的生產(chǎn)線對(duì)接模塊，當(dāng)多個(gè)生產(chǎn)線對(duì)應(yīng)多個(gè)AGV時(shí)，中央控制裝置的設(shè)立，有效提高整個(gè)上下料系統(tǒng)運(yùn)作的穩(wěn)定性。

具體實(shí)施方式

以下提供本發(fā)明的一種優(yōu)選的具體實(shí)施方式。

一種應(yīng)用AGV的上下料方法，涉及AGV、設(shè)有上下料碼頭的生產(chǎn)線、設(shè)置在AGV行走路徑上的RFID卡和中央控制裝置，RFID儲(chǔ)存對(duì)應(yīng)上下料碼頭的高度信息；所述生產(chǎn)線上設(shè)有AGV對(duì)接模塊，所述AGV上設(shè)有生產(chǎn)線對(duì)接模塊；所述生產(chǎn)系設(shè)有兩條以上，每個(gè)生產(chǎn)線設(shè)有兩個(gè)以上的碼頭；所述RFID卡與上下料碼頭的對(duì)應(yīng)關(guān)系為一對(duì)多，所謂一對(duì)多是指同一個(gè)生產(chǎn)線的上下料碼頭的高度信息存儲(chǔ)在同一個(gè)RFID卡，AGV能一次讀取該生產(chǎn)線上多個(gè)上下料碼頭的高度；

具體步驟如下：

a、生產(chǎn)線上的AGV對(duì)接模塊根據(jù)生產(chǎn)線的需求，發(fā)出呼叫信號(hào)，呼叫信號(hào)包括碼頭識(shí)別信號(hào)、RFID卡識(shí)別信號(hào)以及上料信號(hào)或下料信號(hào)；

b、中央控制裝置接收到呼叫信號(hào)，根據(jù)各AGV運(yùn)作情況，將呼叫信號(hào)轉(zhuǎn)送到對(duì)應(yīng)的AGV的生產(chǎn)線對(duì)接模塊；

c、AGV的生產(chǎn)線對(duì)接模塊根據(jù)接收到呼叫信號(hào)，AGV根據(jù)上料信號(hào)和下料信號(hào)對(duì)應(yīng)再次確認(rèn)自身是否能執(zhí)行該任務(wù)，不能執(zhí)行時(shí)，則反饋一個(gè)拒絕信息到中央控制裝置，中央控制裝置，指派另一輛AGV執(zhí)行,判斷能執(zhí)行后AGV沿預(yù)設(shè)行走軌跡，向目標(biāo)生產(chǎn)線行進(jìn)；

d、AGV經(jīng)過(guò)目標(biāo)生產(chǎn)線的RFID卡，讀取所需對(duì)接碼頭的高度信息；

f、AGV到達(dá)生產(chǎn)線上下料站點(diǎn)，利用上下料站點(diǎn)與AGV之間的對(duì)位系統(tǒng)，校正車體位置；

g、AGV上的生產(chǎn)線對(duì)接模塊根據(jù)呼叫信號(hào)，發(fā)出對(duì)應(yīng)的請(qǐng)求信號(hào)，AGV對(duì)接模塊根據(jù)請(qǐng)求信號(hào)，判斷對(duì)應(yīng)的上下料碼頭是否能執(zhí)行上料或下料任務(wù)；AGV對(duì)接模塊判斷能執(zhí)行該任務(wù)后，發(fā)出生產(chǎn)線應(yīng)答信號(hào)，生產(chǎn)線對(duì)接模塊接收到生產(chǎn)線應(yīng)答信號(hào)后，判斷信號(hào)中包括上下料碼頭的識(shí)別信息；

h、根據(jù)應(yīng)答信號(hào)，在已經(jīng)讀取的對(duì)接碼頭高度信息，選取對(duì)應(yīng)的高度，并調(diào)整AGV上對(duì)接平臺(tái)，使對(duì)接平臺(tái)上升至對(duì)應(yīng)的碼頭高度；

i、利用對(duì)接平臺(tái)與上下料碼頭之間的校正裝置，實(shí)現(xiàn)與對(duì)應(yīng)上下料碼頭對(duì)接；AGV與生產(chǎn)線配合完成上下料動(dòng)作。

作為一種優(yōu)選方案：各個(gè)碼頭是縱向分層設(shè)置，各個(gè)碼頭在豎直方向上對(duì)齊，使對(duì)接平臺(tái)與各層碼頭在水平方向上對(duì)接的區(qū)域?qū)R，只要對(duì)接平臺(tái)調(diào)節(jié)到對(duì)應(yīng)的高度，即可與對(duì)應(yīng)的上下料碼頭對(duì)接，簡(jiǎn)化對(duì)接步驟，提高上下料的穩(wěn)定性。

根據(jù)上述說(shuō)明書的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成任何限制。