本發(fā)明涉及自動化領域，特別是一種卷揚速度檢測、控制方法及裝置。

背景技術：

輪式起重機起重作業(yè)操縱手柄普遍采用液控手柄、電比例手柄或總線手柄，操作人員通過調(diào)整操作手柄的力度調(diào)整卷揚速度。要保證起重作業(yè)系統(tǒng)平穩(wěn)工作，完全取決于操作人員的熟練程度。在操作人員經(jīng)驗不足的情況下，若手柄操作力度過大過快，會導致一些安全事故發(fā)生。

現(xiàn)有技術中可以在卷揚卷筒上增加速度傳感器的連接結(jié)構(gòu)，對鋼絲繩卷筒有特殊要求，需要進行重新設計，通用性差；由于外加速度傳感器，空間要求較高,現(xiàn)有裝置空間限制無法增加；連接機構(gòu)需要重新設計，機構(gòu)復雜；連接機構(gòu)加工復雜，加工難度較大。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的在于提出一種卷揚速度檢測的方案。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出一種卷揚速度檢測裝置，包括：卷揚編碼器，與卷揚同軸連接，用于在卷揚的帶動下旋轉(zhuǎn)并計數(shù)；運算器，用于根據(jù)卷揚編碼器的計數(shù)值確定卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)，根據(jù)卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)和與上次檢測之間的時間間隔，確定卷揚的出繩速度。

進一步地，運算器包括：圈數(shù)計算單元，用于根據(jù)卷揚編碼器的計數(shù)值確定卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；剩余長度確定單元，用于根據(jù)卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)和旋轉(zhuǎn)圈數(shù)確定滾筒上的剩余鋼絲繩長度；速度確定單元，用于根據(jù)上一檢測時刻的剩余鋼絲繩長度與當前檢測時刻的剩余鋼絲繩長度之差、以及時間間隔，確定卷揚的出繩速度。

進一步地，剩余長度確定單元具體用于：根據(jù)上一檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)確定當前檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)；根據(jù)當前檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)，確定滾筒上的剩余鋼絲繩長度。

進一步地，還包括：配置模塊，用于配置卷揚的鋼絲繩總長度和初始時刻的出繩長度；運算器還用于根據(jù)鋼絲繩總長度和初始時刻的出繩長度確定初始時刻的鋼絲繩層數(shù)和最外層鋼絲繩圈數(shù)。

進一步地，卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)包括每層鋼絲繩的單圈周長、每層鋼絲繩的圈數(shù)和/或圈數(shù)與鋼絲繩繞線長度的對應關系。

進一步地，運算器還包括：目標頻率計算單元，用于基于預定策略根據(jù)卷揚的出繩速度確定對應的目標頻率；裝置還包括：振動開關，位于卷揚的操縱手柄內(nèi)，用于根據(jù)目標頻率發(fā)起振動以反饋卷揚的出繩速度。

這樣的裝置能夠通過卷揚編碼器得到卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，進而計算出卷揚的出繩速度，由于卷揚編碼器精度較高，因此能夠得到較為準確的出繩速度；對于連接機構(gòu)的改進小，有利于實踐應用。

根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提出一種卷揚速度控制裝置，其包括權(quán)利要求上文中提到的任一卷揚速度檢測裝置；和，反饋模塊，用于向用戶反饋卷揚的出繩速度。

進一步地，運算器還包括：目標頻率計算單元，用于基于預定策略根據(jù)卷揚的出繩速度確定對應的目標頻率；反饋模塊包括振動開關，位于卷揚的操縱手柄內(nèi)，用于根據(jù)目標頻率發(fā)起振動。

此裝置能夠通過卷揚編碼器得到卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，進而計算出卷揚的出繩速度，由于卷揚編碼器精度較高，因此能夠得到較為準確的出繩速度；對于連接機構(gòu)的改進小，有利于實踐應用；能夠向用戶反饋卷揚的出繩速度，用戶能夠根據(jù)反饋結(jié)果進行實時調(diào)整，防止安全事故的發(fā)生。

根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提出一種卷揚速度檢測方法，包括：通過與卷揚同軸連接，并在卷揚的帶動下旋轉(zhuǎn)計數(shù)的卷揚編碼器獲取計數(shù)值；根據(jù)計數(shù)值確定卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)、根據(jù)卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)和與上次檢測之間的時間間隔，確定卷揚的出繩速度。

進一步地，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)、根據(jù)卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)和與上次檢測之間的時間間隔，確定卷揚的出繩速度包括：根據(jù)卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)和旋轉(zhuǎn)圈數(shù)確定當前檢測時刻的剩余鋼絲繩長度；根據(jù)上一檢測時刻的剩余鋼絲繩長度與當前檢測時刻的剩余鋼絲繩長度之差、以及測量間隔，確定卷揚的出繩速度。

進一步地，根據(jù)卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)和旋轉(zhuǎn)圈數(shù)確定滾筒上的剩余鋼絲繩長度包括：根據(jù)上一檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)確定當前檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)；根據(jù)當前檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)，確定滾筒上的剩余鋼絲繩長度。

進一步地，還包括：配置卷揚的鋼絲繩總長度和初始時刻的出繩長度；根據(jù)鋼絲繩總長度和初始時刻的出繩長度確定初始時刻的鋼絲繩層數(shù)和最外層鋼絲繩圈數(shù)。

進一步地，卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)包括每層鋼絲繩的單圈周長、每層鋼絲繩的圈數(shù)和/或圈數(shù)與鋼絲繩繞線長度的對應關系。

進一步地，還包括：基于預定策略根據(jù)卷揚的出繩速度確定對應的目標頻率；激活卷揚的操縱手柄內(nèi)的振動開關根據(jù)目標頻率發(fā)起振動以反饋卷揚的出繩速度。

通過此方法能夠通過卷揚編碼器得到卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，進而計算出卷揚的出繩速度，由于卷揚編碼器精度較高，因此能夠得到較為準確的出繩速度；對于連接機構(gòu)的改進小，有利于實踐應用。

另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出一種卷揚速度控制方法，包括上文中提到的任一卷揚速度檢測方法；和，向用戶反饋卷揚的出繩速度。

進一步地，還包括：基于預定策略根據(jù)卷揚的出繩速度確定對應的目標頻率；向用戶反饋卷揚的出繩速度包括：激活卷揚的操縱手柄內(nèi)的振動開關根據(jù)目標頻率發(fā)起振動。

通過此方法，能夠通過卷揚編碼器得到卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，進而計算出卷揚的出繩速度，由于卷揚編碼器精度較高，因此能夠得到較為準確的出繩速度；對于連接機構(gòu)的改進小，有利于實踐應用；能夠向用戶反饋卷揚的出繩速度，用戶能夠根據(jù)反饋結(jié)果進行實時調(diào)整，防止安全事故的發(fā)生。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的卷揚速度檢測裝置的一個實施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明的卷揚速度檢測裝置中運算器部分的一個實施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明的卷揚速度檢測裝置的另一個實施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明的卷揚速度檢測裝置的又一個實施例的示意圖。

圖5為本發(fā)明的卷揚速度控制裝置的一個實施例的示意圖。

圖6a為本發(fā)明的卷揚速度控制裝置的一個實施例的連接原理圖。

圖6b為本發(fā)明的卷揚速度控制裝置的另一個實施例的連接原理圖。

圖6c為本發(fā)明的卷揚速度控制裝置的又一個實施例的連接原理圖。

圖6d為本發(fā)明的卷揚速度控制裝置的再一個實施例的連接原理圖。

圖7為本發(fā)明的卷揚速度控制裝置的一個實施例的運行流程圖。

圖8為本發(fā)明的卷揚速度檢測方法的一個實施例的流程圖。

圖9為本發(fā)明的卷揚速度檢測方法中計算卷揚的出繩速度的一個實施例的流程圖。

圖10為本發(fā)明的卷揚速度檢測方法中計算卷揚的出繩速度的另一個實施例的流程圖。

圖11為本發(fā)明的卷揚速度檢測方法的再一個實施例的流程圖。

圖12為本發(fā)明的卷揚速度控制方法的一個實施例的流程圖。

圖13為本發(fā)明的卷揚速度控制方法的另一個實施例的流程圖。

具體實施方式

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術方案做進一步的詳細描述。

本發(fā)明的卷揚速度檢測裝置的一個實施例的示意圖如圖1所示。其中，卷揚編碼器101與卷揚同軸連接，能夠在卷揚的帶動下旋轉(zhuǎn)并計數(shù)。卷揚旋轉(zhuǎn)一圈后，帶動卷揚編碼器轉(zhuǎn)一圈。運算器102能夠根據(jù)卷揚編碼器的計數(shù)值確定卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。在一個實施例中卷揚編碼器旋轉(zhuǎn)一周的計數(shù)值是4096，卷揚滾筒和編碼器是同軸連接的，所以當前滾筒的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)是n＝count/4096，count代表編碼器的數(shù)值。運算器102能夠基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)，根據(jù)卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)和與上次檢測之間的時間間隔，確定卷揚的出繩速度。

此裝置能夠通過卷揚編碼器得到卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，進而計算出卷揚的出繩速度，由于卷揚編碼器精度較高，因此能夠得到較為準確的出繩速度；對于連接機構(gòu)的改進小，有利于實踐應用。

在一個實施例中，運算器部分的一個實施例的示意圖如圖2所示。其中，圈數(shù)計算單元201能夠根據(jù)卷揚編碼器的計數(shù)值確定卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，旋轉(zhuǎn)圈數(shù)＝(計數(shù)值)/單圈計數(shù)值；剩余長度確定單元202能夠根據(jù)卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)和旋轉(zhuǎn)圈數(shù)確定滾筒上的剩余鋼絲繩長度，在一個實施例中，可以記錄初始纏繞圈數(shù)，再根據(jù)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)確定剩余纏繞圈數(shù)，繼而根據(jù)每圈的纏繞周長確定滾筒上的剩余鋼絲繩長度；速度確定單元203能夠根據(jù)上一檢測時刻的剩余鋼絲繩長度與當前檢測時刻的剩余鋼絲繩長度之差、以及時間間隔，確定卷揚的出繩速度。

此裝置能夠通過計算一段時間內(nèi)的出繩長度和時間間隔確定卷揚的出繩速度，在保證速度獲取的準確性和及時性的同時，無需過多的硬件探測結(jié)構(gòu)的改進，加工難度低，通用性高，有利于普及應用。

在一個實施例中，剩余長度確定單元202先根據(jù)上一檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)確定當前檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)，再根據(jù)當前檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)，確定滾筒上的剩余鋼絲繩長度。

由于卷揚鋼絲繩層疊纏繞，每層半徑不同，因此本裝置能夠在計算過程中考慮到鋼絲繩的剩余層數(shù)和剩余的最外層圈數(shù)，從而對每圈的長度有更準確的把握，提高出繩長度計算的準確性，進而提高卷揚出繩速度確定的準確性。

在一個實施例中，當剩余鋼絲繩長度達到預定門限值(如僅剩三圈的長度)時，可以發(fā)出告警信息，告知用戶鋼絲繩剩余長度不足，從而幫助用戶及時作出反應，防止卷揚轉(zhuǎn)動速度過快發(fā)生危險。

在一個實施例中，卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)包括每層鋼絲繩的單圈周長、每層鋼絲繩的圈數(shù)和/或圈數(shù)與鋼絲繩繞線長度的對應關系。根據(jù)卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)、基于上一檢測時刻的剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)，能夠得到兩檢測時刻之間的出繩長度，防止由于纏繞半徑不同造成的誤差，提高卷揚出繩速度確定的準確性。

本發(fā)明的卷揚速度檢測裝置的另一個實施例的示意圖如圖3所示。其中，卷揚編碼器301和運算器302的結(jié)構(gòu)和功能與圖1的實施例中相似。卷揚速度檢測裝置還包括配置模塊303，用于配置卷揚的鋼絲繩總長度和初始時刻的出繩長度。運算器302與配置模塊303連接，運算器302能夠根據(jù)鋼絲繩總長度和初始時刻的出繩長度確定初始時刻的鋼絲繩層數(shù)和最外層鋼絲繩圈數(shù)。

此裝置能夠以初始配置的初始時刻的鋼絲繩層數(shù)和最外層鋼絲繩圈數(shù)作為數(shù)據(jù)基礎進行計算，確定每個時刻的鋼絲繩的剩余層數(shù)和剩余的最外層圈數(shù)，從而實現(xiàn)對每個時間周期內(nèi)出繩長度的準確計算，得到準確的出繩速度數(shù)據(jù)。

在一個實施例中，運算器還可以根據(jù)鋼絲繩的半徑、滾筒的長度、半徑等確定每層的纏繞圈數(shù)和每層的纏繞周長，從而便于在出繩過程中根據(jù)剩余纏繞圈數(shù)得到出繩長度，減少運算量，提高裝置反應速度。

在一個實施例中，可以將卷揚出繩速度反饋給用戶，以便用戶進行對應的調(diào)節(jié)。由于現(xiàn)有技術中，操作人員往往通過調(diào)整操作手柄的力度調(diào)整卷揚速度，因此可以在操作手柄中增加振動開關，通過不同的振動速度提示操作人員卷揚的出繩速度，以便操作人員做出相應的反應，防止事故的發(fā)生。本發(fā)明的卷揚速度檢測裝置的又一個實施例的示意圖如圖4所示。其中，卷揚編碼器401與卷揚同軸連接，用于在卷揚的帶動下旋轉(zhuǎn)并計數(shù)；運算器402能夠根據(jù)卷揚編碼器的計數(shù)值確定卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)，根據(jù)卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)和與上次檢測之間的時間間隔，確定卷揚的出繩速度。運算器402包括目標頻率計算單元，能夠基于預定策略根據(jù)卷揚的出繩速度確定對應的目標頻率。在一個實施例中，預定策略可以是出繩速度與目標頻率之間的對應關系，出繩速度越快則目標頻率越高。位于操作手柄內(nèi)的振動開關403能夠根據(jù)目標頻率發(fā)起振動以反饋卷揚的出繩速度。

此裝置能夠?qū)⒕頁P的出繩速度通過操作手柄反饋給用戶，用戶在利用操作手柄控制卷揚速度的同時能夠即時獲知實時出繩速度，以便進行相應的調(diào)整，如，在振動強烈的情況下，用戶得知出繩速度過快，能夠及時利用操作手柄減慢卷揚速度，從而避免危險的發(fā)生；在振動微弱的情況下，用戶得知出繩速度緩慢，可以根據(jù)需要及時利用手柄提高卷揚速度，從而提高工作效率。

本發(fā)明的卷揚速度控制裝置的一個實施例的示意圖如圖5所示。其中，卷揚速度檢測裝置501可以為上文中提到的任一卷揚速度檢測裝置。反饋模塊502能夠向用戶反饋卷揚的出繩速度，如利用顯示屏顯示出繩速度等。

此裝置能夠通過卷揚編碼器得到卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，進而計算出卷揚的出繩速度，由于卷揚編碼器精度較高，因此能夠得到較為準確的出繩速度；對于連接機構(gòu)的改進小，有利于實踐應用；能夠向用戶反饋卷揚的出繩速度，用戶能夠根據(jù)反饋結(jié)果進行實時調(diào)整，防止安全事故的發(fā)生。

在一個實施例中，卷揚速度檢測裝置501的運算器中包括目標頻率計算單元，能夠基于預定策略根據(jù)卷揚的出繩速度確定對應的目標頻率，位于操作手柄內(nèi)的振動開關能夠根據(jù)目標頻率發(fā)起振動以反饋卷揚的出繩速度。

此裝置能夠通過振動的方式將卷揚的出繩速度通過操作手柄反饋給用戶，用戶在利用操作手柄控制卷揚速度的同時能夠即時獲知實時出繩速度，以便進行相應的調(diào)整，如，在振動強烈的情況下，用戶得知出繩速度過快，能夠及時利用操作手柄減慢卷揚速度，從而避免危險的發(fā)生；在振動微弱的情況下，用戶得知出繩速度緩慢，可以根據(jù)需要及時利用手柄提高卷揚速度，從而提高工作效率。

本發(fā)明的卷揚速度控制裝置各個部分的芯片連接原理圖可以如圖6a、6b所示。其中，圖6a為左、右手柄，運算器、編碼器的連接示意圖。其中，左、右手柄內(nèi)部均具有振動開關，使得手柄在具有操控卷揚速度的同時，能夠通過振動實現(xiàn)速度反饋。卷揚編碼器可以有兩個，可以作為主、備使用，提高了系統(tǒng)的魯棒性；也可以分別測量兩個卷揚的出繩速度，分別反饋到左、右手柄的振動開關，提高操作效率。圖6b為卷揚速度控制裝置的一個實施例的線路連接圖。卷揚編碼器能對卷揚信號不斷采集、發(fā)送到CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡)總線；起重作業(yè)控制器的IO(INPUT/OUTPUT，輸入輸出)擴展模塊通過CAN總線對卷揚編碼器信號讀取、解析、處理并通過計算出卷揚鋼絲繩的實時長度，并進一步計算出卷揚的運行速度，輸出脈沖電壓信號控制操縱手柄的振動開關。

由于上述連接結(jié)構(gòu)不需要在卷揚卷筒上增加速度傳感器的連接結(jié)構(gòu)，無需對鋼絲繩卷筒進行重新設計制作，通用性強，對安裝空間的要求低，連接結(jié)構(gòu)的改進加工難度小，因此有利于實踐應用。

在一個實施例中，還可以通過直接檢測卷揚馬達的運行速度的方式計算卷揚的出繩速度，其中，圖6c為各個芯片的端口連接圖，可以通過水平回轉(zhuǎn)角度編碼器、水平儀、擴展型控制器基板、顯示器、手柄、行駛作業(yè)中央控制器之間的相互連接構(gòu)成卷揚速度控制裝置。圖6d給出了馬達轉(zhuǎn)速探測器通過CAN總線與運算器芯片連接的線路示意圖。此方式中同樣無需對鋼絲繩卷筒進行重新設計制作，通用性強，對安裝空間的要求低，連接結(jié)構(gòu)的改進加工難度小，因此也有利于實踐應用。

在一個實施例中，卷揚速度控制裝置的一個實施例的運行流程圖如圖7所示。

在步驟701中，給設備上電。

在步驟702中，控制器接收來自所連接的各個節(jié)點的信號，確認連接。

在步驟703中，用戶通過操作手柄控制卷揚進行收放操作，與卷揚同軸連接的卷揚編碼器開始計數(shù)。

在步驟704中，運算器從卷揚編碼器采集計數(shù)值。

在步驟705中，運算器處理計數(shù)值，得到剩余鋼絲繩長度和卷揚出繩速度，進而基于剩余鋼絲繩長度和卷揚出繩速度分別執(zhí)行步驟706、707和709。

在步驟706中，在顯示器上顯示卷揚的出繩速度。

在步驟707中，計算振動開關的目標振動頻率，生成脈沖信號。

在步驟708中，利用脈沖信號驅(qū)動振動開關振動。

在步驟709中，判斷剩余鋼絲繩長度是否達到預定門限。若剩余鋼絲繩長度大于預定門限長度，則執(zhí)行步驟710。若剩余鋼絲繩長度小于等于預定門限長度，則執(zhí)行步驟711。

在步驟710中，在顯示器上顯示剩余鋼絲繩長度。

在步驟711中，在顯示器上顯示告警信息。

通過此流程能夠便于平穩(wěn)、可靠的進行卷揚機操作作業(yè)，提高操作的舒適度，保證設備使用過程中的安全可靠性。

本發(fā)明的卷揚速度檢測方法的一個實施例的流程圖如圖8所示。

在步驟801中，通過與卷揚同軸連接，并在卷揚的帶動下旋轉(zhuǎn)計數(shù)的卷揚編碼器獲取計數(shù)值。

在步驟802中，根據(jù)計數(shù)值確定卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。旋轉(zhuǎn)圈數(shù)＝(計數(shù)值)/單圈計數(shù)值。在一個實施例中卷揚編碼器旋轉(zhuǎn)一周的計數(shù)值是4096，卷揚滾筒和編碼器是同軸連接的，所以當前滾筒的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)是n＝count/4096，count代表編碼器的數(shù)值。

在步驟803中，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)、根據(jù)卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)和與上次檢測之間的時間間隔，確定卷揚的出繩速度。

此方法能夠通過卷揚編碼器得到卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，進而計算出卷揚的出繩速度，由于卷揚編碼器精度較高，因此能夠得到較為準確的出繩速度；對于連接機構(gòu)的改進小，有利于實踐應用。

本發(fā)明的卷揚速度檢測方法中計算卷揚的出繩速度的一個實施例的流程圖如圖9所示。

在步驟901中，根據(jù)卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)和旋轉(zhuǎn)圈數(shù)確定當前檢測時刻的剩余鋼絲繩長度。

在步驟902中，根據(jù)上一檢測時刻的剩余鋼絲繩長度與當前檢測時刻的剩余鋼絲繩長度之差、以及測量間隔，確定卷揚的出繩速度。在一個實施例中，可以記錄初始纏繞圈數(shù)，再根據(jù)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)確定剩余纏繞圈數(shù)，繼而根據(jù)每圈的纏繞周長確定滾筒上的剩余鋼絲繩長度。

本方法中能夠通過計算一段時間內(nèi)的出繩長度和時間間隔確定卷揚的出繩速度，在保證速度獲取的準確性和及時性的同時，無需過多的硬件探測結(jié)構(gòu)的改進，加工難度低，通用性高，有利于普及應用。

本發(fā)明的卷揚速度檢測方法中計算卷揚的出繩速度的另一個實施例的流程圖如圖10所示。

在步驟1001中，根據(jù)上一檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)確定當前檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)。

在步驟1002中，根據(jù)當前檢測時刻剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)，確定滾筒上的剩余鋼絲繩長度。

在步驟1003中，根據(jù)上一檢測時刻的剩余鋼絲繩長度與當前檢測時刻的剩余鋼絲繩長度之差、以及測量間隔，確定卷揚的出繩速度

由于卷揚鋼絲繩層疊纏繞，每層半徑不同，因此本方法能夠在計算過程中考慮到鋼絲繩的剩余層數(shù)和剩余的最外層圈數(shù)，從而對每圈的長度有更準確的把握，提高出繩長度計算的準確性，進而提高卷揚出繩速度確定的準確性。

在一個實施例中，卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)包括每層鋼絲繩的單圈周長、每層鋼絲繩的圈數(shù)和/或圈數(shù)與鋼絲繩繞線長度的對應關系。根據(jù)卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)、基于上一檢測時刻的剩余的鋼絲繩層數(shù)和剩余的最外層鋼絲繩圈數(shù)，能夠得到兩檢測時刻之間的出繩長度，防止由于纏繞半徑不同造成的誤差，提高卷揚出繩速度確定的準確性。

在一個實施例中，可以預先將卷揚的鋼絲繩總長度和初始時刻的出繩長度錄入，進而根據(jù)鋼絲繩總長度和初始時刻的出繩長度確定初始時刻的鋼絲繩層數(shù)和最外層鋼絲繩圈數(shù)。通過此方法能夠以初始配置的初始時刻的鋼絲繩層數(shù)和最外層鋼絲繩圈數(shù)作為數(shù)據(jù)基礎進行計算，確定每個時刻的鋼絲繩的剩余層數(shù)和剩余的最外層圈數(shù)，從而實現(xiàn)對每個時間周期內(nèi)出繩長度的準確計算，得到準確的出繩速度數(shù)據(jù)。

在一個實施例中，還可以根據(jù)鋼絲繩的半徑、滾筒的長度、半徑等確定每層的纏繞圈數(shù)和每層的纏繞周長，從而便于在出繩過程中根據(jù)剩余纏繞圈數(shù)得到出繩長度，減少運算量，提高反應速度。

本發(fā)明的卷揚速度檢測方法的再一個實施例的流程圖如圖11所示。

在步驟1101中，通過與卷揚同軸連接，并在卷揚的帶動下旋轉(zhuǎn)計數(shù)的卷揚編碼器獲取計數(shù)值。

在步驟1102中，根據(jù)計數(shù)值確定卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。

在步驟1103中，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)、根據(jù)卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)和與上次檢測之間的時間間隔，確定卷揚的出繩速度。

在步驟1104中，基于預定策略根據(jù)卷揚的出繩速度確定對應的目標頻率。在一個實施例中，預定策略可以是出繩速度與目標頻率之間的對應關系，出繩速度越快則目標頻率越高，

在步驟1105中，激活卷揚的操縱手柄內(nèi)的振動開關根據(jù)目標頻率發(fā)起振動以反饋卷揚的出繩速度。

此方法能夠?qū)⒕頁P的出繩速度通過操作手柄反饋給用戶，用戶在利用操作手柄控制卷揚速度的同時能夠即時獲知實時出繩速度，以便進行相應的調(diào)整，如，在振動強烈的情況下，用戶得知出繩速度過快，能夠及時利用操作手柄減慢卷揚速度，從而避免危險的發(fā)生；在振動微弱的情況下，用戶得知出繩速度緩慢，可以根據(jù)需要及時利用手柄提高卷揚速度，從而提高工作效率。

本發(fā)明的卷揚速度控制方法的一個實施例的流程圖如圖12所示。

在步驟1201中，通過與卷揚同軸連接，并在卷揚的帶動下旋轉(zhuǎn)計數(shù)的卷揚編碼器獲取計數(shù)值。

在步驟1202中，根據(jù)計數(shù)值確定卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。

在步驟1203中，基于卷揚的鋼絲繩繞線參數(shù)、根據(jù)卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)和與上次檢測之間的時間間隔，確定卷揚的出繩速度。

在步驟1204中，向用戶反饋卷揚的出繩速度，如利用顯示屏顯示出繩速度等。

此方法能夠通過卷揚編碼器得到卷揚的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，進而計算出卷揚的出繩速度，由于卷揚編碼器精度較高，因此能夠得到較為準確的出繩速度；對于連接機構(gòu)的改進小，有利于實踐應用；能夠向用戶反饋卷揚的出繩速度，用戶能夠根據(jù)反饋結(jié)果進行實時調(diào)整，防止安全事故的發(fā)生。

本發(fā)明的卷揚速度控制方法的另一個實施例的流程圖如圖13所示。

在步驟1301中，確定卷揚的出繩速度?？梢酝ㄟ^上文中提到的任一方法確定卷揚的出繩速度。

在步驟1302中，基于預定策略根據(jù)卷揚的出繩速度確定對應的目標頻率。

在步驟1303中，激活位于操作手柄內(nèi)的振動開關根據(jù)目標頻率發(fā)起振動以反饋卷揚的出繩速度。

此方法能夠通過振動的方式將卷揚的出繩速度通過操作手柄反饋給用戶，用戶在利用操作手柄控制卷揚速度的同時能夠即時獲知實時出繩速度，以便進行相應的調(diào)整，如，在振動強烈的情況下，用戶得知出繩速度過快，能夠及時利用操作手柄減慢卷揚速度，從而避免危險的發(fā)生；在振動微弱的情況下，用戶得知出繩速度緩慢，可以根據(jù)需要及時利用手柄提高卷揚速度，從而提高工作效率。

最后應當說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案而非對其限制；盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，所屬領域的普通技術人員應當理解：依然可以對本發(fā)明的具體實施方式進行修改或者對部分技術特征進行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術方案的精神，其均應涵蓋在本發(fā)明請求保護的技術方案范圍當中。