本公開涉及車輛的速度控制領(lǐng)域，尤其涉及一種平衡車速度控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，平衡車已經(jīng)以一種短途交通工具越來越多地被一些年輕人所接收并使用。其運(yùn)作原理主要是建立在動態(tài)平衡(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用車體內(nèi)部的傳感器，來檢測車體的傾斜數(shù)據(jù)，根據(jù)傾斜數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)動力系統(tǒng)的輸出功率，以維持車輛的平衡。

然而，平衡車自身也存在一些問題，例如在高速行駛接近于預(yù)設(shè)速度時(shí)，動力系統(tǒng)無法輸出足夠的功率來維持車輛平衡，容易導(dǎo)致用戶摔倒，且用戶不能以預(yù)設(shè)最大速度持續(xù)前進(jìn)，影響用戶體驗(yàn)。

相關(guān)技術(shù)中，采取基于速度測量的限速機(jī)制，即車輛前進(jìn)速度過快接近設(shè)定的最大速度值時(shí)，腳踏板抬起進(jìn)而阻止車輛進(jìn)一步加速；或者采用結(jié)合用戶體重、車輛行駛的路面坡度、車輛的剩余電量等計(jì)算出何時(shí)以及多大的后仰角對平衡車進(jìn)行限速控制，對用戶進(jìn)行保護(hù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種平衡車速度控制方法及裝置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種平衡車速度控制方法，包括：

實(shí)時(shí)檢測平衡車的前進(jìn)速度；當(dāng)所述前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預(yù)設(shè)速度行駛。

可選地，所述實(shí)時(shí)檢測平衡車的前進(jìn)速度，包括：

實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的動力數(shù)據(jù)；所述動力數(shù)據(jù)包括：所述動力系統(tǒng)的輸出功率和扭力；根據(jù)所述動力數(shù)據(jù)，獲取所述前進(jìn)速度。

可選地，所述方法還包括：

當(dāng)所述平衡車以預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)，若檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，則保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變。

可選地，所述方法還包括：

根據(jù)檢測到的傾斜數(shù)據(jù)，確定坡度；當(dāng)所述坡度在第一預(yù)設(shè)范圍時(shí)，將所述預(yù)設(shè)速度設(shè)置為第一預(yù)設(shè)速度；當(dāng)所述坡度在第二預(yù)設(shè)范圍時(shí)，將所述預(yù)設(shè)速度設(shè)置為小于第一預(yù)設(shè)速度的第二預(yù)設(shè)速度。

可選地，所述方法還包括：

當(dāng)所述前進(jìn)速度未達(dá)到所述預(yù)設(shè)速度時(shí)，根據(jù)檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，增大所述動力系統(tǒng)的輸出功率；根據(jù)獲取的動力數(shù)據(jù)，確定所述前進(jìn)速度并未增加時(shí)，輸出剎車信號，并斷開所述動力系統(tǒng)的供電通路。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種平衡車速度控制裝置，包括：檢測模塊，被配置為實(shí)時(shí)檢測平衡車的前進(jìn)速度；控制模塊，被配置為當(dāng)所述前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預(yù)設(shè)速度行駛。

可選地，所述檢測模塊包括：第一獲取子模塊，被配置為實(shí)時(shí)獲取平衡車的動力數(shù)據(jù)；所述動力數(shù)據(jù)包括：所述動力系統(tǒng)的輸出功率和扭力；第二獲取子模塊，被配置為根據(jù)所述動力數(shù)據(jù)，獲取所述前進(jìn)速度。

可選地，所述控制模塊包括：第一控制子模塊，被配置為當(dāng)所述平衡車以所述預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)，若檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，則保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變。

可選地，所述控制模塊還包括：第一檢測子模塊，被配置為根據(jù)檢測到的傾斜角度，確定坡度；第一設(shè)置子模塊，被配置為當(dāng)所述坡度在第一預(yù)設(shè)范圍時(shí)，將所述預(yù)設(shè)速度設(shè)置為第一預(yù)設(shè)速度；第二設(shè)置子模塊，被配置為當(dāng)所述坡度在第二預(yù)設(shè)范圍時(shí)，將所述預(yù)設(shè)速度設(shè)置為小于第一預(yù)設(shè)速度的第二預(yù)設(shè)速度。

可選地，所述控制模塊還包括：第二控制子模塊，被配置為當(dāng)所述前進(jìn)速度未達(dá)到所述預(yù)設(shè)速度時(shí)，根據(jù)檢測到的向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，增大所述動力系統(tǒng)的輸出功率；第三控制子模塊，被配置為根據(jù)獲取的動力數(shù)據(jù)，確定所述前進(jìn)速度并未增加時(shí)，輸出剎車信號，并斷開所述動力系統(tǒng)的供電通路。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種平衡車速度控制裝置，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為：實(shí)時(shí)檢測所述平衡車的前進(jìn)速度；當(dāng)所述前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預(yù)設(shè)速度行駛。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述存儲介質(zhì)中的指令由平衡車的處理器執(zhí)行時(shí)，使得平衡車能夠執(zhí)行一種平衡車速度控制方法，所述方法包括：實(shí)時(shí)檢測平衡車的前進(jìn)速度；當(dāng)所述前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預(yù)設(shè)速度行駛。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

通過當(dāng)平衡車的前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，保持動系統(tǒng)的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預(yù)設(shè)速度行駛，可以解決相關(guān)技術(shù)中平衡車無法達(dá)到以預(yù)設(shè)最大速度持續(xù)前進(jìn)的問題，使用戶可以以預(yù)設(shè)速度定速行駛，并在以預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)保持平衡，實(shí)現(xiàn)平衡車的定速巡航，提升用戶體驗(yàn)；當(dāng)平衡車以預(yù)設(shè)速度向前行駛時(shí)，若檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，則保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，可以解決相關(guān)技術(shù)中用戶在平衡車在接近預(yù)設(shè)最大速度用戶向前傾斜時(shí)因平衡車的動力不足而導(dǎo)致的用戶失去平衡而摔倒的問題，用戶只需相應(yīng)地調(diào)整姿態(tài)，便可以回到平衡狀態(tài)，并保持預(yù)設(shè)速度定速行駛；當(dāng)平衡車以預(yù)設(shè)速度向前行駛時(shí)，若檢測到向后傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，則減小動力系統(tǒng)的輸出功率，以減小平衡車的前進(jìn)速度，用戶可以退出定速行駛模式，控制平衡車減速行駛或者剎車，自主地對平衡車的行駛速度進(jìn)行控制。另外，根據(jù)檢測坡度的范圍，設(shè)置相應(yīng)的預(yù)設(shè)速度，可以使平衡車自適應(yīng)不同的路面坡度以預(yù)設(shè)速度定速行駛，避免上坡動力不足時(shí)用戶因失去平衡而摔倒。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車的結(jié)構(gòu)示意框圖；

圖2A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用戶向前傾斜時(shí)所產(chǎn)生的作用力示意圖；

圖2B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用戶向前傾斜時(shí)平衡車踏板上的作用力示意圖；

圖2C是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車與地面的作用力示意圖；

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖；

圖4A和圖4B是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖；

圖5是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖；

圖6A是當(dāng)坡度在第一預(yù)設(shè)范圍時(shí)平衡車的行駛示意圖；

圖6B是當(dāng)坡度在第二預(yù)設(shè)范圍時(shí)平衡車的行駛示意圖；

圖7是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的平衡車速度控制方法的流程圖；

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車速度控制方法的詳細(xì)流程圖；

圖9A至圖9F是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車速度控制裝置的框圖；

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于平衡車速度控制裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車的結(jié)構(gòu)示意框圖。如圖1所示，包括：處理組件102，存儲器104，電源組件106，傳感器組件108，動力系統(tǒng)110，除此之外，平衡車還包括踏板、車輪、操縱桿等部件，圖中未示出。

處理器102被配置為控制平衡車的整體操作。例如，根據(jù)傾斜數(shù)據(jù)和動力數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令對平衡車進(jìn)行控制，諸如加速，減速，前進(jìn)，后退等。其中，傾斜數(shù)據(jù)可以包括傾斜角度和傾斜方向；動力數(shù)據(jù)可以包括輸出功率和扭力。存儲器104被配置為存儲各類型的數(shù)據(jù)以支持在平衡車的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在平衡車上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，傾斜數(shù)據(jù)，動力數(shù)據(jù)等。存儲器104可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件106被配置為給平衡車的各個(gè)組件提供電力。電源器106可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他為平衡生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

傳感器組件108包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于對平衡車提供各個(gè)方面的評估。例如，傳感器組件108可以包括陀螺儀，加速度傳感器等，陀螺儀傳感器通過在用戶傾斜時(shí)保持原始的基準(zhǔn)狀態(tài)不變，從而感測傾斜數(shù)據(jù)；加速度傳感器利用重力加速度檢測平衡車的傾斜角度。

動力系統(tǒng)110被配置為根據(jù)處理器102發(fā)出的控制指令，輸出相應(yīng)的功率和扭力，以實(shí)現(xiàn)平衡車的速度控制。動力系統(tǒng)110可以包括電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)的元件。

圖2A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用戶向前傾斜時(shí)所產(chǎn)生的作用力示意圖。如圖2A所示，以兩輪平衡車為例進(jìn)行說明，該示意圖包括用戶100，平衡車200，地面300以及踏板210。當(dāng)用戶100站在平衡車200上時(shí)，身體向前傾斜一定角度α，所產(chǎn)生的作用力只有垂直向下的重力F1，此重力可以分解為垂直于傾斜方向的對平衡車200的壓力F2和平行于平衡車200的斜向下的滑動力F3。

圖2B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用戶向前傾斜時(shí)平衡車踏板上的作用力示意圖。如圖2B所示，以兩輪平衡車為例進(jìn)行說明，用戶100向前傾斜時(shí)，會帶動平衡車踏板210向前傾斜，用戶100受到重力分量F2的作用力，踏板210對用戶100的彈力F4，重力分量斜向下的滑動力F3，及踏板210對用戶100的摩擦力F5。其中，摩擦力F5和斜向下的滑動力F3平衡，重力分量F2與彈力F4平衡。

圖2C是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車與地面的作用力示意圖，如圖2C所示，以兩輪平衡車為例進(jìn)行說明，平衡車200將重力分量F2傳遞到地面300，可以分解為水平地面的作用力F7和垂直地面向下的作用力F8，同時(shí)也受到地面300和平衡車200的摩擦力和平衡車200的輸出動力的合力F6和地面300對平衡車12的彈力F9。其中，作用力F8與F9平衡。車輛是否平衡只取決于作用力F6和F7的大小。若作用力F6與F7相平衡，則車輛能夠保持平衡；若動力不足，作用力F6無法與F7相抵消，則車輛失去平衡。

用戶向前傾斜一定角度時(shí)，傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到該傾斜角度，處理器根據(jù)該傾斜角度計(jì)算出維持車輛平衡所需的動力，即輸出功率和扭力，調(diào)節(jié)動力系統(tǒng)的輸出，使扭力與用戶的重力和受到的摩擦阻力相抵消，控制車輛向前加速行駛，以維持車輛平衡。

同樣地，用戶向后傾斜一定角度時(shí)，傳感器組件檢測到該向后傾斜的傾斜角度，處理器根據(jù)該傾斜角度計(jì)算出維持車輛平衡所需的輸出功率和扭力，調(diào)節(jié)動力系統(tǒng)的輸出功率和扭力，控制車輛減速行駛，以維持車輛平衡。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖，其中，該方法用于平衡車，例如，圖2A所示的平衡車200。如圖3所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S31中，實(shí)時(shí)檢測平衡車的前進(jìn)速度。

在本公開的實(shí)施例中，通過實(shí)時(shí)獲取平衡車的動力數(shù)據(jù)以實(shí)時(shí)獲取平衡車的前進(jìn)速度。其中，動力數(shù)據(jù)包括動力系統(tǒng)的輸出功率和扭力。根據(jù)獲取的動力數(shù)據(jù)，可獲取平衡車的前進(jìn)速度。

在一個(gè)實(shí)施例中，平衡車在行駛過程中，配置在平衡車中的傳感器組件可以實(shí)時(shí)獲取平衡車的動力數(shù)據(jù)并將該數(shù)據(jù)發(fā)送給處理器，處理器根據(jù)該動力數(shù)據(jù)，計(jì)算出平衡車的前進(jìn)速度。

在步驟S32中，當(dāng)平衡車的前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，以使平衡車以預(yù)設(shè)速度行駛。

當(dāng)前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，處理器不對傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到的向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)響應(yīng)，也就是說，處理器不向動力系統(tǒng)發(fā)出控制指令，動力系統(tǒng)未收到控制指令，保持輸出功率不變，從而使平衡車保持該預(yù)設(shè)速度不變。這樣，可以解決相關(guān)技術(shù)中平衡車無法達(dá)到以預(yù)設(shè)最大速度持續(xù)前進(jìn)的問題，使用戶可以以預(yù)設(shè)速度定速行駛，并在以預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)保持平衡，實(shí)現(xiàn)平衡車的定速巡航，提升用戶體驗(yàn)。

在本公開中，除了上述實(shí)施例中的兩輪平衡車，還可以例如是獨(dú)輪平衡車等各種類型的平衡車，具體實(shí)施過程與上述實(shí)施例相同，在此不再贅述。

圖4A和圖4B是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖。如圖4A所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S41中，實(shí)時(shí)檢測平衡車的前進(jìn)速度。

在步驟S42中，當(dāng)前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，以使平衡車以預(yù)設(shè)速度行駛。

在步驟S43中，當(dāng)平衡車以預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)，若檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，則保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變。

當(dāng)平衡車的前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，動力系統(tǒng)的輸出功率和扭力達(dá)到額定值，若傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，說明用戶向前傾斜欲繼續(xù)加速，此時(shí)動力系統(tǒng)無法繼續(xù)輸出更多的功率和扭力，扭力無法與用戶的重力和受到的摩擦阻力相抵消，車輛失去平衡，容易導(dǎo)致用戶摔倒。本公開實(shí)施例中，處理器不對檢測到的向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)響應(yīng)，也就是說，處理器不向動力系統(tǒng)發(fā)出控制指令，動力系統(tǒng)未收到控制指令而保持輸出功率和扭力不變，車輛沒有得到加速，根據(jù)人體自適應(yīng)的姿態(tài)調(diào)節(jié)作用(例如，用戶將身體向后然后直立)來分配重力，使扭力與用戶的重力和受到的摩擦阻力相平衡，車輛回到平衡狀態(tài)，并保持預(yù)設(shè)速度定速行駛，可以使平衡車在達(dá)到預(yù)設(shè)速度而用戶欲繼續(xù)加速時(shí)仍保持預(yù)設(shè)速度定速行駛，可以解決相關(guān)技術(shù)中平衡車在接近預(yù)設(shè)最大速度用戶向前傾斜時(shí)因平衡車的動力不足而導(dǎo)致的用戶失去平衡而摔倒的問題。用戶只需相應(yīng)地調(diào)整姿態(tài)，便可以回到平衡狀態(tài)，并保持預(yù)設(shè)速度定速行駛。

另外，如圖4B所示，在另一實(shí)施例中，上述方法還可以包括：

在步驟S44中，當(dāng)平衡車以預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)，若檢測到向后傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，則減小動力系統(tǒng)的輸出功率，以減小平衡車的前進(jìn)速度。

當(dāng)平衡車以預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)，若傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到向后傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，則處理器對該向后傾斜的傾斜數(shù)據(jù)響應(yīng)，并根據(jù)該傾斜數(shù)據(jù)發(fā)出控制指令控制動力系統(tǒng)的輸出功率，以減小平衡車的前進(jìn)速度，以維持車輛平衡。

若傳感器組件檢測到傾斜角度為0，此時(shí)平衡車的前進(jìn)速度減小至某一值，處理器控制動力系統(tǒng)輸出維持車輛平衡所需的功率，使平衡車保持當(dāng)前速度向前行駛。

若傳感器組件持續(xù)檢測到向后傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，則處理器根據(jù)檢測到的傾斜數(shù)據(jù)，持續(xù)對動力系統(tǒng)的輸出功率進(jìn)行調(diào)節(jié)，使平衡車的前進(jìn)速度持續(xù)減小，直至為0。

通過上述方法，可以使用戶在以預(yù)設(shè)速度定速行駛時(shí)向后傾斜，退出定速行駛模式，控制平衡車減速行駛或者剎車，自主地對平衡車的行駛速度進(jìn)行控制。

圖5是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車的速度控制方法流程圖。如圖5所示，該方法可以包括：

在步驟S51中，根據(jù)檢測到的傾斜數(shù)據(jù)，確定坡度。當(dāng)確定的坡度在第一預(yù)設(shè)范圍時(shí)，執(zhí)行步驟S52；當(dāng)確定的坡度在第二預(yù)設(shè)范圍時(shí)，執(zhí)行步驟S53。其中，第一預(yù)設(shè)范圍小于第二預(yù)設(shè)范圍。

坡度不同時(shí)，維持車輛平衡所需的動力系統(tǒng)的輸出功率不同，在輸出功率的額定范圍內(nèi)，平衡車所能達(dá)到的極限速度不同，也就是預(yù)設(shè)速度不同，因此，應(yīng)針對不同的坡度應(yīng)采用不同的處理方式。當(dāng)坡度較小時(shí)，維持車輛平衡所需的動力系統(tǒng)的輸出功率較小，因此可以設(shè)置預(yù)設(shè)速度為較大值；當(dāng)坡度較大時(shí)，維持車輛平衡所需的動力系統(tǒng)的輸出功率較大，因此需要設(shè)置預(yù)設(shè)速度為較小值，這樣，才能避免因動力系統(tǒng)的輸出功率不足而導(dǎo)致的產(chǎn)生大電流燒壞電機(jī)的問題以及用戶因失去平衡而摔倒的問題，可以實(shí)現(xiàn)平衡車自適應(yīng)路面坡度以預(yù)設(shè)速度定速行駛。

在步驟S52中，當(dāng)坡度在第一預(yù)設(shè)范圍時(shí)，將該預(yù)設(shè)速度設(shè)置為第一預(yù)設(shè)速度。

例如，坡度的第一預(yù)設(shè)范圍α1可為0°至5°，第一預(yù)設(shè)速度可為20km/h；如圖6A所示，當(dāng)平衡車在該范圍的路面上行駛時(shí)，將預(yù)設(shè)速度設(shè)置為第一預(yù)設(shè)速度20km/h。

在步驟S53中，當(dāng)坡度在第二預(yù)設(shè)范圍時(shí)，將該預(yù)設(shè)速度設(shè)置為小于第一預(yù)設(shè)速度的第二預(yù)設(shè)速度。

例如，坡度的第二預(yù)設(shè)范圍α2可為5°至15°，第二預(yù)設(shè)速度可為10km/h；如圖6B所示，當(dāng)平衡車在該范圍的路面上行駛時(shí)，將預(yù)設(shè)速度設(shè)置為第一預(yù)設(shè)速度10km/h。

根據(jù)陀螺儀檢測到傾斜角度，確定坡度，檢測確定的坡度所在范圍，根據(jù)不同的坡度范圍設(shè)置預(yù)設(shè)速度，可以使平衡車自適應(yīng)不同的路面坡度以預(yù)設(shè)速度定速行駛，避免上坡動力不足時(shí)用戶因失去平衡而摔倒。

圖7是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車速度控制方法的流程圖。如圖7所示，該方法可以包括：

在步驟S71中，當(dāng)該前進(jìn)速度未達(dá)到該預(yù)設(shè)速度時(shí)，根據(jù)檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，增大該動力系統(tǒng)的輸出功率。

當(dāng)前進(jìn)速度未達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，傳感器組件(例如，陀螺儀)檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，說明用戶向前傾斜欲繼續(xù)加速，為維持車輛平衡，需要更多的輸出功率和扭力，處理器讀取該傾斜數(shù)據(jù)，并根據(jù)該傾斜數(shù)據(jù)，計(jì)算出維持車輛平衡所需的輸出功率，并發(fā)送控制指令給動力系統(tǒng)，動力系統(tǒng)接收到控制指令，增大輸出功率到所需的值，從而增大平衡車的前進(jìn)速度。

在步驟S72中，根據(jù)獲取的動力數(shù)據(jù)，確定該前進(jìn)速度并未增加時(shí)，輸出剎車信號，并斷開該動力系統(tǒng)的供電通路。

當(dāng)根據(jù)獲取的動力數(shù)據(jù)，獲取平衡車的前進(jìn)速度，且確定前進(jìn)速度并未增加時(shí)，說明動力系統(tǒng)的輸出功率達(dá)到額定值，若用戶傾斜欲繼續(xù)加速，動力系統(tǒng)無法輸出足夠的功率維持車輛平衡，此時(shí)若任由處理器響應(yīng)傾斜數(shù)據(jù)給動力系統(tǒng)，會產(chǎn)生大電流從而燒壞電機(jī)，進(jìn)而造成危險(xiǎn)。因此，在確定前進(jìn)速度并未增加時(shí)，輸出剎車信號，調(diào)節(jié)動力系統(tǒng)的輸出功率，減小平衡車的前進(jìn)速度，然后根據(jù)動力數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)獲取前進(jìn)速度，并將前進(jìn)速度反饋給動力系統(tǒng)，構(gòu)成一個(gè)反饋系統(tǒng)。在前進(jìn)速度減小為0時(shí)，用戶會平衡，并且在速度為0時(shí)斷開動力系統(tǒng)的供電通路，可以對動力系統(tǒng)起到保護(hù)作用。

如圖8所示，本公開實(shí)施例的平衡車速度控制方法，在步驟S81中，實(shí)時(shí)檢測平衡車的前進(jìn)速度；在步驟S82中，判斷前進(jìn)速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)速度。當(dāng)該前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，則在步驟S83中，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，以使平衡車以該預(yù)設(shè)速度行駛；并在步驟S84中，當(dāng)平衡車以該預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)，若檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變；在步驟S85中，當(dāng)平衡車以該預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)，若檢測到向后傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，減小動力系統(tǒng)的輸出功率。當(dāng)該前進(jìn)速度未達(dá)到該預(yù)設(shè)速度時(shí)，則在步驟S86中，增大動力系統(tǒng)的輸出功率；并在步驟S87中，根據(jù)獲取的動力數(shù)據(jù)，判斷前進(jìn)速度是否增加；若確定前進(jìn)速度未增加時(shí)，在步驟S88中，輸出剎車信號，并斷開動力系統(tǒng)的供電通路；若確定前進(jìn)速度增加時(shí)，則執(zhí)行步驟S81。由此，本公開實(shí)施例可使平衡車以預(yù)設(shè)速度行駛，可以解決相關(guān)技術(shù)中平衡車無法達(dá)到以預(yù)設(shè)最大速度持續(xù)前進(jìn)的問題，使用戶可以以預(yù)設(shè)速度定速行駛，并在以預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)保持平衡，實(shí)現(xiàn)平衡車的定速巡航，提升用戶體驗(yàn)。

圖9A至圖9F是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車速度控制裝置900的框圖。參照圖9A，該裝置900可以包括：

檢測模塊901，被配置為實(shí)時(shí)檢測平衡車的前進(jìn)速度；

控制模塊902，被配置為當(dāng)所述前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，以使所述平衡車以所述預(yù)設(shè)速度行駛。

可選地，在一種實(shí)施例中，如圖9B所示，速度檢測模塊901可以包括：

第一獲取子模塊903，被配置為實(shí)時(shí)獲取所述平衡車的動力數(shù)據(jù)；第二獲取子模塊904，被配置為根據(jù)所述動力數(shù)據(jù)，獲取所述平衡車的前進(jìn)速度。

可選地，在一種實(shí)施例中，如圖9C所示，控制模塊902可以包括：

第一控制子模塊905，被配置為當(dāng)所述平衡車以所述預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)，若檢測到向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，則保持所述動力系統(tǒng)的輸出功率不變。

可選地，在一種實(shí)施例中，如圖9D所示，控制模塊902還包括：

第二控制子模塊906，被配置為當(dāng)所述平衡車以所述預(yù)設(shè)速度行駛時(shí)，若檢測到向后傾斜的數(shù)據(jù)，則減小所述動力系統(tǒng)的輸出功率，以減小所述平衡車的前進(jìn)速度。

可選地，在一種實(shí)施例中，如圖9E所示，控制模塊902可以包括：

第一檢測子模塊907，被配置為根據(jù)檢測到的傾斜角度，確定坡度；

第一設(shè)置子模塊908，被配置為當(dāng)所述坡度在第一預(yù)設(shè)范圍時(shí)，將所述預(yù)設(shè)速度設(shè)置為第一預(yù)設(shè)速度；

第二設(shè)置子模塊909，被設(shè)置為當(dāng)所述坡度在第二預(yù)設(shè)范圍時(shí)，將所述預(yù)設(shè)速度設(shè)置為第二預(yù)設(shè)速度。

可選地，在一種實(shí)施例中，如圖9F所示，控制模塊902可以包括：

第三控制子模塊910，被配置為當(dāng)所述前進(jìn)速度未達(dá)到所述預(yù)設(shè)速度時(shí)，根據(jù)檢測到的向前傾斜的傾斜數(shù)據(jù)，增大所述動力系統(tǒng)的輸出功率；

第四控制子模塊911，被配置為根據(jù)獲取的動力數(shù)據(jù)，確定所述前進(jìn)速度并未增加時(shí)，輸出剎車信號并斷開所述動力系統(tǒng)的供電通路。

綜上所述，通過當(dāng)平衡車的前進(jìn)速度達(dá)到預(yù)設(shè)速度時(shí)，保持動力系統(tǒng)的輸出功率不變，可以使平衡車以預(yù)設(shè)速度定速行駛，可以實(shí)現(xiàn)平衡車以預(yù)設(shè)速度定速行駛，防止前進(jìn)速度過快時(shí)動力系統(tǒng)的輸出功率不足而導(dǎo)致用戶因數(shù)去平衡而摔倒，用戶體驗(yàn)得以提升。

本公開實(shí)施例的平衡車速度控制裝置可應(yīng)用于上述圖1所示的平衡車上。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于平衡車速度控制裝置的框圖。如圖10所示，該速度控制裝置除圖1中的處理器102，存儲器104，電源組件106，傳感器組件108，動力系統(tǒng)110以外，還可以包括照明組件112和通信組件114等。照明組件112被配置為在暗光環(huán)境行駛時(shí)為平衡車提供照明和指示。例如，照明組件可以是感應(yīng)式LED彩虹燈組，根據(jù)外界光線調(diào)整亮度，包括行車燈車燈，尾燈，專項(xiàng)燈，及制動燈。

通信組件114被配置便于裝置100和其他設(shè)備之間有線或者無線方式的通信。裝置100可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，藍(lán)牙，或它們的組合。例如，平衡車與手機(jī)之間通過通信組件114建立藍(lán)牙連接，用戶可以通過手機(jī)對平衡車進(jìn)行鎖定，固件升級或限速等個(gè)性化設(shè)置。

在示例性實(shí)施例中，平衡車速度控制裝置100可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述用于平衡車控制方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器104，上述指令可由裝置100的處理器102執(zhí)行以完成上述用于終端側(cè)的平衡車控制方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

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