本發(fā)明涉及無人搬運車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種雙向堆垛AGV。

背景技術(shù)：

目前的無人搬運車采用的均是單向貨叉，即只能向前進行去取貨或者卸貨，需要通過轉(zhuǎn)向才能進行取卸貨，轉(zhuǎn)向則需要更大的空間支持，占用空間大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種無需轉(zhuǎn)向即可取卸貨的雙向堆垛AGV。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種雙向堆垛AGV，所述雙向堆垛AGV包括車體、提升機構(gòu)以及雙向貨叉，所述提升機構(gòu)設(shè)在車體上，所述雙向貨叉設(shè)在提升機構(gòu)上，提升機構(gòu)帶動雙向貨叉升降；所述雙向貨叉包括：

載貨板，用于承載貨物；

中間叉，用于連接載貨板，并通過第一牽引機構(gòu)或第二牽引機構(gòu)帶動載貨板水平滑動；

基座，用于連接中間叉；

水平驅(qū)動電機，用于驅(qū)動雙向傳動組件，使其中間叉在基座上水平滑動。

進一步的，所述第一牽引機構(gòu)和第二牽引機構(gòu)均包括水平牽引件和換向件，所述水平牽引件一端與載貨板固定，所述水平牽引件的另一端穿過換向件與基座固定，所述換向件固定在中間叉上。

進一步的，所述雙向傳動組件包括輸出鏈輪和驅(qū)動鏈條，所述輸出鏈輪與水平驅(qū)動電機的輸出軸固定，所述驅(qū)動鏈條的兩端固定在所述中間叉上，且驅(qū)動鏈輪纏繞在輸出鏈輪上。

進一步的，所述雙向傳動組件還包括兩個緊固鏈輪，所述驅(qū)動鏈條依次繞過緊固鏈輪、輸出鏈輪和緊固鏈輪。

進一步的，所述雙向傳動組件還包括第一過渡鏈輪和第二過渡鏈輪，所述第一過渡鏈輪和第二過渡鏈輪設(shè)在同一轉(zhuǎn)軸，所述第一過渡鏈輪通過過渡鏈條與驅(qū)動鏈輪連接，所述第二過渡鏈輪與驅(qū)動鏈條配合上。

進一步的，所述AGV提升機構(gòu)包括：固定門架、提升門架、承載件、第一傳動組件、第二傳動組件以及升降驅(qū)動電機；升降驅(qū)動電機驅(qū)動第一傳動組件，第一傳動組件帶動所述提升門架在固定門架上滑動；當(dāng)提升門架在固定門架上滑動時，提升門架通過第二傳動組件帶動承載件移動。

進一步的，所述第一傳動組件為第一鏈輪和第一鏈條，所述第一鏈條的兩端固定在提升門架上，升降驅(qū)動電機驅(qū)動第一鏈輪轉(zhuǎn)動，使其第一鏈條帶動提升門架移動。

進一步的，所述第一傳動組件還包括兩個傳動鏈輪，所述第一鏈條依次繞過傳動鏈輪、第一鏈輪和傳動鏈輪。

進一步的，所述第二傳動組件包括升降牽引件和轉(zhuǎn)向件，所述升降牽引件一端與固定門架固定，所述升降牽引件的另一端穿過轉(zhuǎn)向件與承載件固定，所述轉(zhuǎn)向件固定在提升門架上。

進一步的，所述固定門架上還設(shè)有斜撐板。

本發(fā)明雙向堆垛AGV采用可雙向運動的貨叉，使其在取卸貨時，可直接在行走路線直接進行取卸貨，無需轉(zhuǎn)向，減省空間和時間，提高了工作效率。同時采用電機作為提升機構(gòu)和雙向貨叉的動力源，可避免漏油等故障；整體結(jié)構(gòu)簡單，維修方便。

附圖說明

圖1是本發(fā)明雙向堆垛AGV的較佳實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是雙向貨叉的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是中間叉的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是傳動組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是第一牽引機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是提升機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是圖6中A—A的剖視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。

如圖1所示，本發(fā)明雙向堆垛AGV的較佳實施方式的結(jié)構(gòu)包括車體1、提升機構(gòu)以及雙向貨叉，所述提升機構(gòu)設(shè)在車體1上，所述雙向貨叉設(shè)在提升機構(gòu)上，提升機構(gòu)帶動雙向貨叉升降，雙向貨叉帶動貨物橫向移動。

如圖2所示，所述雙向貨叉包括基座21、中間叉22、載貨板23、水平驅(qū)動電機24、傳動組件、第一牽引機構(gòu)26以及第二牽引機構(gòu)，所述水平驅(qū)動電機24驅(qū)動傳動組件，使其中間叉22在基座21上滑動，所述中間叉22通過第一牽引機構(gòu)26帶動載貨板23向中間叉22的其中一端滑動，所述中間叉22通過第二牽引機構(gòu)帶動載貨板23向中間叉22的另一端滑動。

結(jié)合圖3參考，所述基座21和載貨板23上均設(shè)有滑槽，所述中間叉22的兩側(cè)均設(shè)有多個上滑輪221和下滑輪222，多個上滑輪221形成滑軌，所述中間叉22通過下滑輪222滑動設(shè)在基座21的滑槽內(nèi)，所述載貨板23通過滑槽滑動設(shè)在上滑輪221形成的滑軌上。所述基座21和貨叉上均還設(shè)有鏈條固定器28。

如圖4所示，所述傳動組件包括輸出鏈輪251、驅(qū)動鏈條252、第一過渡鏈輪253、第二過渡鏈輪254以及兩個緊固鏈輪255。所述輸出鏈輪251與水平驅(qū)動電機24的輸出軸固定，所述第一過渡鏈輪253和第二過渡鏈輪254設(shè)在同一轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動設(shè)在基座21上；所述第一過渡鏈輪253通過過渡鏈條56與輸出鏈輪251連接，所述第二過渡鏈輪254與驅(qū)動鏈條252配合。所述驅(qū)動鏈條252的兩端固定在所述中間叉22的鏈條固定器28上，且驅(qū)動鏈條252依次繞 過緊固鏈輪255、輸出鏈輪251和緊固鏈輪255，緊固鏈輪255使其驅(qū)動鏈條252緊緊的與第二過渡鏈輪254連接。在其它實施方式中，可去掉第一過渡鏈輪253和第二過渡鏈輪254，或兩個緊固鏈輪255，再或同事去掉第一過渡鏈輪253、第二過渡鏈輪254和兩個緊固鏈輪255，均可實現(xiàn)該功能。

如圖5所示，所述第一牽引機構(gòu)26和第二牽引機構(gòu)設(shè)在載貨板23中心線的兩側(cè)。所述第一牽引機構(gòu)26和第二牽引機構(gòu)均包括水平牽引鏈條261和兩個換向鏈輪262，所述水平牽引鏈條261一端與載貨板23固定，所述水平牽引鏈條261的另一端穿過換向鏈輪262與基座21上的鏈條固定器28固定，其中一個換向鏈輪262固定在中間叉22上，另一換向鏈輪262固定在基座21上。在其它實施方式中，可只用一個換向鏈輪262，還可以用牽引繩和滑輪替代水平牽引鏈條261和換向鏈輪262。

水平驅(qū)動電機24驅(qū)動輸出鏈輪251轉(zhuǎn)動，輸出鏈輪251通過過渡鏈條56帶動第一過渡鏈輪253轉(zhuǎn)動，第一過渡鏈輪253與第二過渡鏈輪254同軸設(shè)置，第二過渡鏈輪254跟隨第一過渡鏈輪253轉(zhuǎn)動，第二過渡鏈輪254轉(zhuǎn)動帶動驅(qū)動鏈條252在第二過渡鏈輪254上移動，從而使其中間叉22可向左或向右在基座21上滑動。當(dāng)中間叉22向左滑動時通過第一牽引機構(gòu)26帶動載貨板23向左滑動；當(dāng)中間叉22向右滑動時通過第一牽引機構(gòu)26帶動載貨板23向右滑動；從而實現(xiàn)雙向滑動。在取卸貨時，可直接在行走路線直接進行取卸貨，無需轉(zhuǎn)向，減省空間和時間，提高了工作效率。

如圖6至圖7所示，提升機構(gòu)的較佳實施方式包括：固定門架31、提升門架32、承載件33、第一傳動組件34、第二傳動組件35以及升級驅(qū)動電機36；升級驅(qū)動電機36驅(qū)動第一傳動組件34，第一傳動組件34帶動所述提升門架32在固定門架31上滑動；當(dāng)提升門架32在固定門架31上滑動時，提升門架32通過第二傳動組件35帶動承載件33移動。所述承載件33用于承載貨物或伸縮貨叉。

所述固定門架31上設(shè)有驅(qū)動固定板313、斜撐板314和兩個第一滑槽，所述升級驅(qū)動電機36固定在驅(qū)動固定板313上，所述斜撐板314用于加強固定門架31的剛度以及平穩(wěn)性。

所述提升門架32的兩側(cè)設(shè)有四個滑軌支座，每一滑軌支座上設(shè)有滑輪321和導(dǎo)向條322(如圖1所示)，所述滑輪321和導(dǎo)向條322交替設(shè)置形成四個滑軌，所述其中一側(cè)的兩個滑軌滑動在第一滑槽內(nèi)，如此提升門架32即可在固定門架上滑動；所述承載件33的上設(shè)有兩個第二滑槽，第二滑槽滑動設(shè)在另一側(cè)的兩個滑軌上，使其承載件33能在提升門架32上滑動。在提升門架32上設(shè)有滑輪321，可減小承載件33與提升門架32的摩擦。

所述第一傳動組件34包括第一鏈輪341、第一鏈條342和兩個傳動鏈輪343，所述兩個傳動鏈輪343設(shè)在第一鏈輪341的兩側(cè)，所述第一鏈條342的一端與提升門架32的上端固定，所述第一鏈條342的另一端依次繞過傳動鏈輪343、第一鏈輪341和傳動鏈輪343并與提升門架32的底端固定。所述第一鏈輪341固定在升級驅(qū)動電機36的輸出軸上，升級驅(qū)動電機36驅(qū)動第一鏈輪341轉(zhuǎn)動，第一鏈輪341 轉(zhuǎn)動帶動第一鏈條342移動，第一鏈條342移動使其提升門架32在固定門架31上滑動。在其它實施方式中，還可將兩個傳動鏈輪343去掉，只保留第一鏈輪341和第一鏈條342，也可實現(xiàn)相同功能。

所述第二傳動組件35包括兩個第二鏈條351和過渡鏈輪352，所述兩個第二鏈條351一端與固定門架31固定，所述第二鏈條351的另一端穿過過渡鏈輪352與承載件33固定。當(dāng)提升門架32向上移動時，使其過渡鏈輪352向上移動，因第二鏈條351的一端固定不動，因此，承載件33會隨著提升門架32向上移動；反之，則會向下移動。在其它實施方式中，所述第二傳動組件35還可以為拉繩和滑輪11。

升級驅(qū)動電機36帶動第一鏈輪341轉(zhuǎn)動，使其提升門架32上升，提升門架32上升通過第二鏈條351和過渡鏈輪352使其承載件33上升。其結(jié)構(gòu)簡單，拆裝方便，維護或維修方便，無需頻繁維護。

當(dāng)車體運動到卸貨位置時，提升機構(gòu)帶動雙向貨叉上升，達到上升高度后，雙向貨叉橫向運動，帶動貨物橫向運動，反之，則可進行取貨。不用轉(zhuǎn)向即可將貨物放下。

以上僅為本發(fā)明的實施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)，直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理在本發(fā)明的專利保護范圍之內(nèi)。