本發(fā)明涉及一種帶釘浪形軸承保持架集裝設(shè)備，具體地說是采用了電機、絲杠及齒輪組成相應(yīng)的傳動系統(tǒng)和執(zhí)行裝置，安裝上氣動真空吸盤和光電開關(guān)自動化對帶釘浪形軸承保持架進行集裝的設(shè)備，屬于基礎(chǔ)機械加工領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在軸承保持架生產(chǎn)裝配工藝中，上釘之后的軸承保持架需要統(tǒng)計和集裝，浪形保持架在軸承中應(yīng)用廣泛，現(xiàn)在的工廠普遍人工對浪形保持架進行統(tǒng)計和集裝，采用人工集裝的方式，工作環(huán)境惡劣，對體力和精力的要求高，工作一段時間后，統(tǒng)計容易出錯，人工集裝的方式效率低，在大幅增加勞動成本的同時極大地降低了工廠的利益，而且人長期處于這樣的工作，容易誘發(fā)職業(yè)病。因此，迫切需要一種帶釘浪形軸承保持架集裝設(shè)備，自動化執(zhí)行帶釘浪形保持架的集裝作業(yè)，而這種設(shè)備目前是沒有的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述的不足，本發(fā)明提供了一種帶釘浪形軸承保持架集裝設(shè)備。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種帶釘浪形軸承保持架集裝設(shè)備，是由上料機械手、集裝機械手、旋轉(zhuǎn)錯釘裝置、輸送裝置和鉗位機械手組成的，其特征在于：上料機械手和兩個集裝機械手固定安裝在輸送裝置的輸送滑軌套座上，兩個集裝機械手分布在上料機械手兩側(cè)，旋轉(zhuǎn)錯釘裝置嵌入在輸送裝置的底座的內(nèi)部，鉗位機械手位于旋轉(zhuǎn)錯釘裝置的上方。

所述的上料機械手上安裝有上料手爪，上料手爪根據(jù)帶釘浪形保持架的形狀特點定制而成。

所述的集裝機械手由齒條、導(dǎo)軌、導(dǎo)軌步進電機、電機支板、支架、集裝機械手爪和手爪電機組成，齒條和電機支板安裝在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌步進電機和支架固定在電機支板上，導(dǎo)軌步進電機與齒條嚙合，手爪電機固定在支架上，集裝機械手爪聯(lián)接在手爪電機上，集裝機械手爪上分布有五個氣動真空吸盤。

所述的輸送裝置分為輸送滑軌套座、輸送滑軌光軸、絲杠、絲杠步進電機和底座，輸送滑軌光軸固定安裝在底座上，滑軌套座套裝在輸送滑軌光軸上，絲杠和滑軌套座螺紋連接，絲杠步進電機與絲杠聯(lián)接。

所述的旋轉(zhuǎn)錯釘裝置由旋轉(zhuǎn)步進電機和旋轉(zhuǎn)錯釘手爪組成，旋轉(zhuǎn)步進電機固定安裝在底座上，旋轉(zhuǎn)步進電機和旋轉(zhuǎn)錯釘手爪齒輪傳動，旋轉(zhuǎn)錯釘手爪根據(jù)帶釘浪形保持架的結(jié)構(gòu)特征定制而成。

所述的鉗位機械手由一個主動機械手、多個隨動機械手、手爪固定軸和手爪聯(lián)接軸組成，手爪固定軸固定安裝在底座上，手爪聯(lián)接軸聯(lián)接主動機械手和隨動機械手，主動機械手分為第一手爪、第二手爪、圓柱齒條、圓柱齒輪、主控步進電機和主控電機支架，主控電機支架固定在底座上，主控步進電機安裝在主控電機支架上，圓柱齒輪與主控步進電機聯(lián)接，圓柱齒條與圓柱齒輪嚙合；隨動機械手由第一手爪和第二手爪組成，第一手爪上固定有光電開關(guān)。

所述的絲杠步進電機、導(dǎo)軌步進電機、氣動真空吸盤、手爪電機、旋轉(zhuǎn)步進電機、主控步進電機和光電開關(guān)的控制系統(tǒng)以STM32(ARM系列M3)為核心。

該發(fā)明的有益之處是，整個帶釘浪形保持架的集裝統(tǒng)計過程都是自動化完成的，統(tǒng)計不會出錯，能夠大量節(jié)省勞動力，兩個方向的裝置同時動作，提高了效率；上料機械手的上料手爪的結(jié)構(gòu)根據(jù)帶釘浪形保持架的形狀特點設(shè)計而成，兩側(cè)都安裝有氣動真空吸盤，方便快速高效拾取帶釘浪形保持架；集裝機械手的集裝機械手爪在導(dǎo)軌步進電機傳動下實現(xiàn)上下運動，在手爪電機的傳動下實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動，在絲杠步進電機的傳動下實現(xiàn)水平運動，三個自由度運動靈活，集裝效率高，其結(jié)構(gòu)依照帶釘浪形保持架的特征設(shè)計，并安裝有氣動真空吸盤，對帶釘浪形保持架吸附性能優(yōu)越；輸送裝置采用滑軌與絲杠傳動的方式，運動精度高且易于控制；旋轉(zhuǎn)錯釘裝置保證帶釘浪形保持架在集裝過程需要錯開銷釘?shù)囊?，旋轉(zhuǎn)步進電機通過齒輪傳動帶動旋轉(zhuǎn)錯釘手爪，控制簡單可行，旋轉(zhuǎn)錯釘手爪的形狀特點采用帶釘浪形保持架的結(jié)構(gòu)樣式，保證了在帶動帶釘浪形保持架錯釘時有足夠大的摩擦力，提高了精度；鉗位機械手的主控電機控制主動機械手的開合，隨動機械手隨著主動機械手動作，其在集裝時閉合，起保護帶釘浪形保持架豎直集裝的作用，第一手爪上的光電開關(guān)方便集裝機械手爪在集裝時快速定位，集裝完成時打開，方便集裝完成的帶釘浪形保持架取出。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，附圖2為本發(fā)明的仰視圖，附圖3為本發(fā)明的輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，附圖4為本發(fā)明的集裝機械手的結(jié)構(gòu)示意圖，附圖5為本發(fā)明的集裝機械手爪的結(jié)構(gòu)圖，附圖6為本發(fā)明的鉗位機械手的結(jié)構(gòu)示意圖，附圖7為本發(fā)明的鉗位機械手的原理結(jié)構(gòu)圖，附圖8為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)錯釘裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、上料機械手，2、集裝機械手，3、旋轉(zhuǎn)錯釘裝置，4、輸送裝置，5、鉗位機械手，6、上料手爪，7、輸送滑軌套座，8、輸送滑軌光軸，9、絲杠，10、絲杠步進電機，11、底座，201、齒條，202、導(dǎo)軌，203、導(dǎo)軌步進電機，204、電機支板，205、支架，206、集裝機械手爪，2060、氣動真空吸盤，2061、手爪電機，301、旋轉(zhuǎn)步進電機，302、旋轉(zhuǎn)錯釘手爪，501、主動機械手，502、隨動機械手，503、圓柱齒條，504、圓柱齒輪，505、主控步進電機，506、主控電機支架，5010、第一手爪，5011、第二手爪，5012、光電開關(guān)，5013、手爪固定軸，5014、手爪聯(lián)接軸。

從附圖5中可看出集裝機械手的集裝機械手爪的結(jié)構(gòu)與形狀。

從附圖7中可看出鉗位機械手的形狀設(shè)計、結(jié)構(gòu)組成和工作原理。

從附圖8中可看出轉(zhuǎn)錯釘裝置的旋轉(zhuǎn)錯釘手爪的位置與形狀結(jié)構(gòu)。

具體實施方式

一種帶釘浪形軸承保持架集裝設(shè)備，是由上料機械手1、集裝機械手2、旋轉(zhuǎn)錯釘裝置3、輸送裝置4和鉗位機械手5組成的。上料機械手1和兩個集裝機械手2固定安裝在輸送裝置4的輸送滑軌套座7上，兩個集裝機械手2分布在上料機械手1兩側(cè)，旋轉(zhuǎn)錯釘裝置3嵌入在輸送裝置4的底座11的內(nèi)部，鉗位機械手5位于旋轉(zhuǎn)錯釘裝置3的上方。

所述的上料機械手1上安裝有上料手爪6，上料手爪6根據(jù)帶釘浪形保持架的形狀特點定制而成。

所述的集裝機械手2由齒條201、導(dǎo)軌202、導(dǎo)軌步進電機203、電機支板204、支架205、集裝機械手爪206和手爪電機2061組成，齒條201和電機支板204安裝在導(dǎo)軌202上，導(dǎo)軌步進電機203和支架205固定在電機支板204上，導(dǎo)軌步進電機203與齒條201嚙合，手爪電機2061固定在支架205上，集裝機械手爪206聯(lián)接在手爪電機2061上，集裝機械手爪206上分布有五個氣動真空吸盤2060。

所述的輸送裝置4分為輸送滑軌套座7、輸送滑軌光軸8、絲杠9、絲杠步進電機10和底座11，輸送滑軌光軸8固定安裝在底座11上，滑軌套座7套裝在輸送滑軌光軸8上，絲杠9和滑軌套座7螺紋連接，絲杠步進電機10與絲杠9聯(lián)接。

所述的旋轉(zhuǎn)錯釘裝置3由旋轉(zhuǎn)步進電機301和旋轉(zhuǎn)錯釘手爪302組成，旋轉(zhuǎn)步進電機301固定安裝在底座11上，旋轉(zhuǎn)步進電機301和旋轉(zhuǎn)錯釘手爪302齒輪傳動，旋轉(zhuǎn)錯釘手爪302根據(jù)帶釘浪形保持架的結(jié)構(gòu)特征定制而成。

所述的鉗位機械手5由一個主動機械手501、多個隨動機械手502、手爪固定軸5013和手爪聯(lián)接軸5014組成，手爪固定軸5013固定安裝在底座11上，手爪聯(lián)接軸5014聯(lián)接主動機械手501和隨動機械手502，主動機械手501分為第一手爪5010、第二手爪5011、圓柱齒條503、圓柱齒輪504、主控步進電機505和主控電機支架506，主控電機支架506固定在底座11上，主控步進電機505安裝在主控電機支架506上，圓柱齒輪504與主控步進電機505聯(lián)接，圓柱齒條503與圓柱齒輪504嚙合；隨動機械手502由第一手爪5010和第二手爪5011組成，第一手爪5010上固定有光電開關(guān)5012。

所述的絲杠步進電機10、導(dǎo)軌步進電機203、氣動真空吸盤2060、手爪電機2061、旋轉(zhuǎn)步進電機301、主控步進電機505和光電開關(guān)5012的控制系統(tǒng)以STM32(ARM系列M3)為核心。

該裝置工作時，作業(yè)人員通過STM32控制系統(tǒng)輸入每次集裝的帶釘浪形保持架數(shù)量，上料機械手1分別給兩個方向的集裝機械手2上料，上料手爪6將帶釘浪形保持架配送到集裝機械手爪206上，集裝機械手爪206上的氣動真空吸盤2060開啟將帶釘浪形保持架吸附住，STM32控制系統(tǒng)記錄帶釘浪形保持架的上料數(shù)量，手爪電機2061旋轉(zhuǎn)半周，帶釘浪形保持架轉(zhuǎn)至下側(cè)，導(dǎo)軌步進電機203轉(zhuǎn)動帶動集裝機械手爪206動作，同時，絲杠步進電機10轉(zhuǎn)動通過絲杠9傳動帶動輸送滑軌套座7平動，兩個方向的集裝機械手2向兩個方向的鉗位機械手5移動，集裝機械手爪206下降至旋轉(zhuǎn)錯釘手爪302上，氣動真空吸盤2060關(guān)閉，帶釘浪形保持架落至旋轉(zhuǎn)錯釘手爪302，旋轉(zhuǎn)步進電機301帶動旋轉(zhuǎn)錯釘手爪302轉(zhuǎn)動一個銷釘距離的角度，集裝機械手2復(fù)位重復(fù)以上動作，集裝完成規(guī)定數(shù)量的帶釘浪形保持架時，主控步進電機505帶動鉗位機械手5松開，將規(guī)定數(shù)量集裝完成的帶釘浪形保持架取出。

對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)，在不脫離本發(fā)明的原理與精神的情況下，對實施方式所進行的改變、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。