本發(fā)明涉及生產(chǎn)企業(yè)內(nèi)部物料無人化自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，尤其涉及一種agv系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，大部分企業(yè)生產(chǎn)車間內(nèi)的物料搬運(yùn)是使用人工或固定輸送設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。使用人工搬運(yùn)存在的主要問題是工作強(qiáng)度大，出錯(cuò)率高，管理困難，且人工成本有越來越高的趨勢(shì)；如使用固定設(shè)備，對(duì)于復(fù)雜的工況，如搬運(yùn)點(diǎn)多，搬運(yùn)路徑長(zhǎng)等，就會(huì)存在設(shè)備數(shù)量多，設(shè)備種類多，占用面積大，施工復(fù)雜，施工周期長(zhǎng)的問題，并且存在系統(tǒng)柔性差，可擴(kuò)展性差，維護(hù)成本高等問題。

自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(automatedguidedvehicle，簡(jiǎn)稱agv)系統(tǒng)，是指由多個(gè)裝備有電磁或光學(xué)等導(dǎo)引設(shè)備的小車所組成的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸系統(tǒng)，agv小車能夠沿設(shè)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能，可以較好的解決上述問題。

然而，對(duì)于玻璃纖維制造車間，其紗架車的搬運(yùn)工況非常復(fù)雜，主要體現(xiàn)在搬運(yùn)流程比較多，搬運(yùn)距離長(zhǎng)，搬運(yùn)點(diǎn)很多，并且搬運(yùn)點(diǎn)數(shù)量和位置還需要擴(kuò)展等。紗架車的搬運(yùn)流程主要有裝紗車的搬運(yùn)和空紗車的搬運(yùn)。裝紗車的搬運(yùn)包括從拉絲車間(六個(gè)點(diǎn))到烘干爐，從拉絲車間搬運(yùn)至短切紗存放處，從拉絲車間到緩存區(qū)，從緩存區(qū)到烘干爐，以及內(nèi)部?jī)蓚€(gè)車間(從車間1到車間2)之間的搬運(yùn)；空紗車的搬運(yùn)包括從合股紗空紗車取車點(diǎn)到拉絲車間，從直接紗空紗車取車點(diǎn)到拉絲車間，從短切紗空紗車取車點(diǎn)到拉絲車間。物料的搬運(yùn)距離最短為50m，最長(zhǎng)有200m。搬運(yùn)點(diǎn)很多，如拉絲車間的出口點(diǎn)有6個(gè)，烘干爐的入口點(diǎn)共26個(gè)，空紗架車取車點(diǎn)4個(gè)，空紗車 回收線6條，緩存區(qū)兩個(gè)，臨時(shí)存放區(qū)3個(gè)。搬運(yùn)點(diǎn)還需要根據(jù)后續(xù)生產(chǎn)情況進(jìn)行擴(kuò)展。

并且，車間內(nèi)對(duì)接接口多。如與拉絲車間出口的對(duì)接，與烘干爐系統(tǒng)的對(duì)接，與暫存區(qū)和緩存區(qū)的接口，與空紗架車回收線的接口，與空紗車回收取車位的接口等。如使用agv系統(tǒng)，以上接口不僅需要考慮agv小車與各個(gè)接口的物理尺寸的匹配，還要確保紗架車在各個(gè)接口點(diǎn)的定位，并且要保證紗架車的擺放方向，使空紗架車便于傳動(dòng)系統(tǒng)的勾取。

而現(xiàn)有技術(shù)的agv系統(tǒng)，并不能應(yīng)對(duì)如此復(fù)雜的作業(yè)需求。因此需要開發(fā)一種能夠解決上述技術(shù)問題的agv系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)車間內(nèi)物料的無人化搬運(yùn)，滿足提高生產(chǎn)效率的要求。

在所述背景技術(shù)部分公開的上述信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本發(fā)明的背景的理解，因此它可以包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)主要目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的至少一種缺陷，提供一種agv系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)車間內(nèi)物料的無人化搬運(yùn)，提高生產(chǎn)效率。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種agv系統(tǒng)，所述agv系統(tǒng)包括：條碼管理系統(tǒng)、agv裝置、mas系統(tǒng)和地面光電系統(tǒng)；所述agv裝置包括多臺(tái)agv小車、裝載于每一所述agv小車的車載控制裝置以及連接各所述車載控制裝置的agv調(diào)度管理裝置；所述mas系統(tǒng)將所述agv系統(tǒng)所需搬運(yùn)的貨物信息和貨物可以搬運(yùn)的點(diǎn)發(fā)送給所述條碼管理系統(tǒng)；所述地面光電系統(tǒng)，用于反饋各信息點(diǎn)光電占位信號(hào)給所述條碼管理系統(tǒng)；其中，所述條碼管理系統(tǒng)將各所述信息點(diǎn)的作業(yè)下發(fā)給所述agv調(diào)度管理裝置，所述agv調(diào)度管理裝置與所述車載控制裝置通信，并調(diào)度所述agv小車執(zhí)行所述作業(yè)。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果在于：本發(fā)明的agv系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了車間內(nèi)的物料的無人化搬運(yùn)，滿足了提高生產(chǎn)效率的要求。

對(duì)于玻璃纖維制造車間的實(shí)際情況，有效的應(yīng)對(duì)了不同的對(duì)接設(shè)備和接 口，并且能夠有一定的擴(kuò)展性。本發(fā)明的agv系統(tǒng)，通過agv裝置、mas系統(tǒng)、地面光電系統(tǒng)、條碼管理系統(tǒng)等多個(gè)系統(tǒng)的協(xié)同配合，使得玻璃纖維制造車間內(nèi)的物料搬運(yùn)井然有序，及時(shí)有效的保證了生產(chǎn)的正常運(yùn)行，提高了生產(chǎn)效率。同時(shí)，借助于條碼管理系統(tǒng)，有助于各個(gè)搬運(yùn)動(dòng)作的精準(zhǔn)性，避免出現(xiàn)無效搬運(yùn)；而借助于地面光電系統(tǒng)，及時(shí)了解各信息點(diǎn)的占位信息，可以使得各個(gè)搬運(yùn)動(dòng)作可以沿著搬運(yùn)路徑，及時(shí)快速的到達(dá)目的地。

附圖說明

通過結(jié)合附圖考慮以下對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)說明，本發(fā)明的各種目標(biāo)、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加顯而易見。附圖僅為本發(fā)明的示范性圖解，并非一定是按比例繪制。在附圖中，同樣的附圖標(biāo)記始終表示相同或類似的部件。

圖1a為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的紗架車的主視示意圖。

圖1b為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的紗架車的俯視示意圖。

圖1c為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的紗架車的右視示意圖。

圖2a為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)裝載有紗架車的agv叉車的主視示意圖。

圖2b為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)裝載有紗架車的agv叉車的俯視示意圖。

圖2c為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的agv叉車的立體示意圖。

圖3a為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的取車點(diǎn)的主視示意圖。

圖3b為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的取車點(diǎn)的俯視示意圖。

圖4a為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的緩存位的主視示意圖。

圖4b為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的緩存位的俯視示意圖。

圖4c為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的緩存位的右視示意圖。

圖5a為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的紗架車進(jìn)入烘干爐的主視示意圖。

圖5b為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的紗架車進(jìn)入烘干爐的俯視示意圖。

圖5c為圖5a中的a向視圖。

圖6a為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的烘干爐的導(dǎo)向裝置的主視示意圖。

圖6b為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的烘干爐的導(dǎo)向裝置的俯視示意圖。

圖6c為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的烘干爐的導(dǎo)向裝置的右視示意圖。

圖7a為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的烘干爐空紗車取車點(diǎn)的主視示意圖。

圖7b為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的烘干爐空紗車取車點(diǎn)的俯視示意圖。

圖8a為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的空紗車回收點(diǎn)的主視示意圖。

圖8b為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的空紗車回收點(diǎn)的俯視示意圖。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的示意圖。

圖10為本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的agv搬運(yùn)流程圖。

其中，附圖標(biāo)記說明如下：

1、紗架車

11拉塊

12萬向輪

13固定輪

2、agv叉車

21導(dǎo)向裝置

22貨叉

23前支腿

24導(dǎo)向定位塊

241斜面部

242水平部

3、取車點(diǎn)

31平臺(tái)秤

32第一導(dǎo)軌

33條碼閱讀器

34工作站

35第二導(dǎo)軌

4、緩存位

41導(dǎo)向框架

42側(cè)框

43頂框

44檢測(cè)開關(guān)

45開口

5、烘干爐

51爐門

52氣缸連桿

53推拉塊

54萬向輪導(dǎo)向裝置

55拉塊導(dǎo)向支架

56第四導(dǎo)軌

57固定輪導(dǎo)向裝置

571內(nèi)側(cè)板

572外側(cè)板

6、空紗車回收點(diǎn)

61推拉塊

62拉塊導(dǎo)向支架

63固定輪導(dǎo)向裝置

64第三導(dǎo)軌

65氣缸連桿

66萬向輪導(dǎo)向裝置

7、烘干爐空紗車取車點(diǎn)

70第五導(dǎo)軌

71入口導(dǎo)向裝置

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參考附圖更全面地描述示例實(shí)施方式。然而，示例實(shí)施方式能夠以多種形式實(shí)施，且不應(yīng)被理解為限于在此闡述的實(shí)施方式；相反，提供這些實(shí)施方式使得本發(fā)明將全面和完整，并將示例實(shí)施方式的構(gòu)思全面地傳達(dá) 給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同或類似的結(jié)構(gòu)，因而將省略它們的詳細(xì)描述。

在說明本發(fā)明或本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的元件時(shí)，詞“一”、“一個(gè)”、“該”以及“所述”意欲指的是存在著一個(gè)或更多個(gè)元件。術(shù)語“包括”、“包含”和“具有”等意欲是開放性的且指的是除了所列出的元件之外還可存在其它元件。

本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)，可包括mas系統(tǒng)、條碼管理系統(tǒng)、地面光電系統(tǒng)和agv裝置。這其中，條碼管理系統(tǒng)是核心控制系統(tǒng)，由條碼管理系統(tǒng)來控制整個(gè)系統(tǒng)的可靠高效運(yùn)行。其中，agv小車裝置包括多臺(tái)agv小車、車載控制裝置及agv調(diào)度管理裝置。

本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)，可用于玻璃纖維制造行業(yè)，完成拉絲車間中紗架車在烘干爐前的搬運(yùn)及進(jìn)入烘干爐的對(duì)接搬運(yùn)、與拉絲車間出口的對(duì)接搬運(yùn)、與暫存區(qū)和緩存區(qū)的接口、與空紗車回收線的接口搬運(yùn)、與空紗車回收取車位的接口搬運(yùn)等問題。

本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)，優(yōu)選的是用于整個(gè)玻璃纖維制造車間的agv系統(tǒng)，但本發(fā)明并不局限于用于玻璃纖維制造車間，也可以用于其他的需要進(jìn)行物料搬運(yùn)的場(chǎng)合。

本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)，用于完成拉絲車間中裝紗車(裝紗的紗架車1)和空紗車(空的紗架車1)的搬運(yùn)等作業(yè)。工人將裝紗的紗架車1從控制室拉出并推到取車點(diǎn)3進(jìn)行稱重、讀取條碼并確認(rèn)信息。agv調(diào)度管理裝置控制agv小車到取車點(diǎn)3將紗架車1搬運(yùn)到指定位置，指定位置有可能是任何一個(gè)烘干爐5前，有可能是暫存區(qū)或緩存區(qū)，也有可能是其它車間的任何一個(gè)提前設(shè)置的點(diǎn)。搬運(yùn)的位置根據(jù)貨物的屬性和當(dāng)前各個(gè)點(diǎn)的占位情況由agv調(diào)度管理裝置確定，搬運(yùn)路徑根據(jù)搬運(yùn)點(diǎn)目標(biāo)位置和當(dāng)前行駛道路情況進(jìn)行計(jì)算優(yōu)化確定。agv小車在從取車點(diǎn)3搬運(yùn)走裝紗車后，還需從空紗車回收點(diǎn)6再搬運(yùn)相同數(shù)量的空紗車回到車間以供循環(huán)使用。具體的搬運(yùn)流程如圖10所示。

其中的agv小車，優(yōu)選的是使用agv叉車2，agv叉車2可采用托盤式叉車進(jìn)行改造而得。如圖2a-圖2c所示，agv叉車2包括導(dǎo)向裝置21、一對(duì)前支腿23和一對(duì)貨叉22，其中，導(dǎo)向裝置21優(yōu)選的是使用激光進(jìn)行導(dǎo) 向，設(shè)置于agv叉車2頂端的位置。而前支腿23向內(nèi)側(cè)移動(dòng)，使agv叉車2在寬度方向尺寸盡量小。兩前支腿23的間距大于兩貨叉22的間距，兩貨叉22的間距大于agv叉車2所裝載的紗架車1的固定輪(又稱定向輪)13的輪距。

而貨叉22上增加導(dǎo)向定位塊24，用于叉取紗架車1的底框架，如圖2c所示，導(dǎo)向定位塊24包括設(shè)置在相對(duì)內(nèi)側(cè)的水平部242和設(shè)置在相對(duì)外側(cè)的斜面部241，斜面部241越向內(nèi)高度越低，以便于紗架車1的底框架能夠順利并平穩(wěn)地滑入貨叉22中。

每一agv叉車2上都裝載有車載控制裝置，以控制對(duì)應(yīng)agv叉車2的移動(dòng)、停止、貨叉22提升等動(dòng)作以及與外部裝置的通信，agv叉車2的數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況來確定，例如為四個(gè)。各個(gè)agv叉車2的車載控制裝置，又都連接并受控于agv調(diào)度管理裝置，由agv調(diào)度管理裝置來確定由哪一臺(tái)agv叉車2來執(zhí)行某一具體的任務(wù)。

在玻璃纖維制造車間，agv叉車2的主要任務(wù)就是搬運(yùn)紗架車1，包括搬運(yùn)裝載有貨物的裝紗車和沒有裝載貨物的空紗車。

如圖1a-圖1c所示，紗架車1具有拉塊11、一對(duì)萬向輪12和一對(duì)固定輪13，其中，拉塊11設(shè)置在紗架車1的底面上，橫向上看，是設(shè)置在紗架車1的縱向中間位置，在縱向上看，是設(shè)置在車尾的位置，而固定輪13則是設(shè)置在車頭的位置，萬向輪12在前后方向上是靠近拉塊11的位置設(shè)置。

上面介紹了本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)的agv裝置，以下介紹其他的三個(gè)組成部分。

mas系統(tǒng)可以是玻璃纖維制造車間的生產(chǎn)管理系統(tǒng)或生產(chǎn)信息系統(tǒng)，或者是上述系統(tǒng)的一部分，mas系統(tǒng)的作用是將紗架車1所搬運(yùn)的貨物信息和貨物可以搬運(yùn)的點(diǎn)發(fā)送給條碼管理系統(tǒng)，而對(duì)于空紗車可以搬運(yùn)的點(diǎn)，則既可以由mas系統(tǒng)提供，也可以由條碼管理系統(tǒng)根據(jù)設(shè)定的算法計(jì)算得出。

地面光電系統(tǒng)主要的作用是反饋信息點(diǎn)光電占位信號(hào)給條碼管理系統(tǒng)，地面光電系統(tǒng)主要包括實(shí)體地面光電組和地面光電系統(tǒng)控制器。其中，實(shí)體地面光電組可為光電開關(guān)、紅外傳感器等，而地面光電系統(tǒng)控制器可以由plc(可編程控制器)來實(shí)現(xiàn)，將實(shí)體地面光電組的感測(cè)結(jié)果傳輸給條碼管理系統(tǒng)，以由條碼管理系統(tǒng)來根據(jù)各個(gè)信息點(diǎn)的占用情況來統(tǒng)籌出如何將需要搬 運(yùn)的貨物搬運(yùn)至可以搬運(yùn)的點(diǎn)。而上述的信息點(diǎn)，則包括但不限于取車點(diǎn)3、空紗車回收點(diǎn)6、烘干爐5等可能是搬運(yùn)的目的地及所可能經(jīng)過的點(diǎn)，還可能是暫存點(diǎn)等等待區(qū)域，以及agv叉車2的充電點(diǎn)等與系統(tǒng)運(yùn)行直接相關(guān)的點(diǎn)。

所述地面光電系統(tǒng)，可以將玻璃纖維制造車間的地面劃分為多個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域設(shè)置若干個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，每個(gè)所述檢測(cè)點(diǎn)布置一個(gè)或兩個(gè)光電開關(guān)，并布置與所述光電開關(guān)相連接的可編程控制器(plc)。

上述信息點(diǎn)中，包括用于存放或取用紗架車1的存取點(diǎn)，例如取車點(diǎn)3、緩存區(qū)、烘干爐5和空紗車回收點(diǎn)6等，上述各所述存取點(diǎn)均具有用于紗架車1移動(dòng)導(dǎo)向的導(dǎo)向裝置，紗架車1在各所述存取點(diǎn)通過人工移動(dòng)或由所述存取點(diǎn)的移動(dòng)機(jī)械移動(dòng)，這里的移動(dòng)機(jī)械，例如為連接有推拉塊的氣缸連桿，在這些有移動(dòng)機(jī)械的存取點(diǎn)，移動(dòng)機(jī)械和agv叉車2有可能同時(shí)對(duì)紗架車1進(jìn)行動(dòng)作，因此條碼管理系統(tǒng)需與所述agv調(diào)度管理裝置交互，以通過所述移動(dòng)機(jī)械的控制裝置與所述agv小車的車載控制裝置，來依序控制agv叉車2與所述移動(dòng)機(jī)械對(duì)紗架車1的動(dòng)作，避免損壞紗架車1或紗架車1所裝載的貨物。

本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)，條碼管理系統(tǒng)負(fù)責(zé)將各點(diǎn)的作業(yè)下發(fā)給agv調(diào)度管理裝置；agv調(diào)度管理裝置負(fù)責(zé)與車載控制裝置通信，并調(diào)度agv叉車2執(zhí)行作業(yè)；條碼管理系統(tǒng)可以根據(jù)與agv調(diào)度管理裝置交互的信息，只要是在agv叉車2到達(dá)目標(biāo)位置的入口點(diǎn)前，就可以修改目標(biāo)位置，以讓agv叉車2到達(dá)更適合的目標(biāo)位置。agv叉車2完成工作后，上報(bào)給條碼管理系統(tǒng)，以待條碼管理系統(tǒng)發(fā)出下一控制指令。

以下，依次以agv小車與主要的幾個(gè)存取點(diǎn)之間的交互，來介紹本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)。

一、取車點(diǎn)

如圖3a和圖3b所示，取車點(diǎn)3設(shè)置有平臺(tái)秤(或稱地秤)31、第一導(dǎo)軌32、條碼閱讀器33、工作站34和第二導(dǎo)軌35。平臺(tái)秤31安裝在地坑內(nèi)，平臺(tái)秤31上表面與地面水平同高。平臺(tái)秤31上焊接有兩條第一導(dǎo)軌32，在平臺(tái)秤31兩邊的地面上安裝有第二導(dǎo)軌35，平臺(tái)秤31上的第一導(dǎo)軌32與地面上的第二導(dǎo)軌35對(duì)接，第一導(dǎo)軌32與第二導(dǎo)軌35之間的間隙約10mm， 第一導(dǎo)軌32、第二導(dǎo)軌35及今后提到的導(dǎo)軌等均可使用槽鋼制作。在第一導(dǎo)軌32的一側(cè)安裝條碼閱讀器33和工作站34。

由人工將紗架車1推向平臺(tái)秤31上的第一導(dǎo)軌32，由條碼閱讀器33自動(dòng)掃條碼并由平臺(tái)秤31稱重，人工在工作站34確認(rèn)信息后，將紗架車1推到前面一個(gè)取車位。人工推紗架車1時(shí)需要保證紗架車的擺放方向，即萬向輪12朝外，人工推紗架車1的方向如圖3a中的箭頭所示。

二、緩存區(qū)

如圖4a、圖4b和圖4c所示，一個(gè)緩存區(qū)可以有多個(gè)緩存位4，緩存區(qū)可布置在拉絲車間相對(duì)靠墻的位置，在地面上可設(shè)置鋼結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向框架(或稱固定框架)41來用于相對(duì)固定紗架車1，導(dǎo)向框架41上具有導(dǎo)向斜面，保證agv叉車2在放置紗架車1時(shí)能夠順利滑入導(dǎo)向框架41內(nèi)，導(dǎo)向框架41的形狀為倒u形，從u形的開口45一側(cè)，將紗架車1放入導(dǎo)向框架41。導(dǎo)向框架41具有兩側(cè)框42和一頂框43，側(cè)框42上還設(shè)有檢測(cè)開關(guān)44，以檢測(cè)緩存位4的占位信息。其中，檢測(cè)開關(guān)44實(shí)質(zhì)上是地面光電系統(tǒng)的一部分。

三、烘干爐

本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)，在與烘干爐5的對(duì)接中，需要借助烘干爐5的爐前傳輸裝置及導(dǎo)向裝置。

如圖5a-圖5c所示，爐前傳輸裝置，包括設(shè)于烘干爐5入口的傳輸組件以及用于控制傳輸組件的傳輸控制裝置，本實(shí)施例中，傳輸組件優(yōu)選的由氣缸連桿52和推拉塊53組成，而傳輸控制裝置則是氣缸控制裝置。氣缸連桿52自烘干爐5之外，經(jīng)過爐門51而延伸至烘干爐5內(nèi)，同一氣缸連桿52上連接有多個(gè)推拉塊53，通過推拉塊53與紗架車1的拉塊11的配合，來實(shí)現(xiàn)對(duì)紗架車1的拉動(dòng)。其中，推拉塊53具有斜面狀結(jié)構(gòu)。

在紗架車1被agv叉車2搬運(yùn)到位后，氣缸控制裝置控制氣缸連桿52伸縮，這時(shí)推拉塊53會(huì)向拉塊11的方向運(yùn)動(dòng)，其斜面狀結(jié)構(gòu)被拉塊11壓下，在推拉塊53越過拉塊11之后，推拉塊53的斜面狀結(jié)構(gòu)彈起，這時(shí)氣缸控制裝置再控制氣缸連桿52縮回，從而使得推拉塊53拉動(dòng)紗架車1向烘干爐5的方向運(yùn)動(dòng)。在行程較長(zhǎng)時(shí)，可由多個(gè)推拉塊53依次拉動(dòng)紗架車1運(yùn)動(dòng)。

在推拉塊53進(jìn)行上述對(duì)紗架車1的勾取動(dòng)作時(shí)，需要由氣缸控制裝置與車載控制裝置或agv調(diào)度管理裝置進(jìn)行交互，以使agv叉車2對(duì)紗架車1 的操作完成后再由氣缸連桿52將紗架車1勾取至烘干爐5內(nèi)，防止兩者同時(shí)作用于紗架車1時(shí)對(duì)紗架車1造成損害。

為了控制氣缸連桿52和推拉塊53鉤取紗架車1動(dòng)作與agv小車放置紗架車1動(dòng)作的相互鎖定，氣缸控制裝置的plc和agv調(diào)度管理裝置的plc之間可通過西門子profinet(工業(yè)以太網(wǎng))接口和profinet進(jìn)行通信。氣缸控制裝置的plc在氣缸動(dòng)作前，例如為1分鐘前，發(fā)出推拉塊53即將在對(duì)應(yīng)紗架車1傳送位勾取動(dòng)作指令信號(hào)，并在氣缸動(dòng)作完成并回位后，將此信號(hào)解除。

當(dāng)agv調(diào)度管理裝置檢測(cè)到氣缸控制裝置的plc有勾取動(dòng)作指令信號(hào)輸出時(shí)，則agv調(diào)度管理裝置不得執(zhí)行裝卸紗架車1的相關(guān)操作，也即控制agv叉車2不動(dòng)作。而agv調(diào)度管理裝置在agv叉車2裝卸紗架車1前，也首先發(fā)出對(duì)應(yīng)紗架車1傳送位的agv裝卸貨指令信號(hào)，并在裝卸貨完成后，將agv裝卸貨指令信號(hào)解除。當(dāng)氣缸控制裝置檢測(cè)到agv裝卸貨指令信號(hào)有輸出時(shí)，則控制氣缸不得執(zhí)行勾取紗架車1的操作。為防止通信故障或其它問題導(dǎo)致信號(hào)長(zhǎng)時(shí)間鎖定，當(dāng)勾取動(dòng)作指令信號(hào)輸出時(shí)間超過第一設(shè)定時(shí)間，例如3分鐘，或者agv裝卸貨指令信號(hào)輸出時(shí)間超過第二設(shè)定時(shí)間，例如2分鐘時(shí)，氣缸控制裝置和agv調(diào)度管理裝置可同時(shí)發(fā)出報(bào)警信息，提醒工作人員進(jìn)行故障診斷及問題排除。以有利于整個(gè)agv系統(tǒng)的順利運(yùn)行。

如圖6a-圖6c所示，烘干爐5的導(dǎo)向裝置包括第四導(dǎo)軌56和紗架車導(dǎo)向裝置，紗架車導(dǎo)向裝置包括固定輪導(dǎo)向裝置57、萬向輪導(dǎo)向裝置54和拉塊導(dǎo)向支架55。

第四導(dǎo)軌56可以由槽鋼實(shí)現(xiàn)，槽鋼上設(shè)置有一段垂直導(dǎo)向(例如導(dǎo)向斜面)，用于紗架車1的固定輪13放入第四導(dǎo)軌56的垂直方向?qū)颍糜诠潭ㄝ?3水平導(dǎo)向的是內(nèi)側(cè)板571和外側(cè)板572，如圖6c所示。其中，內(nèi)側(cè)板571和外側(cè)板572均傾斜設(shè)置，且內(nèi)側(cè)板571略高于外側(cè)板572，內(nèi)側(cè)板571也略寬于外側(cè)板572。

而萬向輪導(dǎo)向裝置54包括槽鋼的入端端頭設(shè)置的呈喇叭口狀的水平與垂直導(dǎo)向裝置，用于當(dāng)推拉塊53拉動(dòng)紗架車1時(shí)，將紗架車1的萬向輪12 導(dǎo)入第四導(dǎo)軌56中，而一對(duì)第四導(dǎo)軌56之間設(shè)置的拉塊導(dǎo)向支架55，用于紗架車1的拉塊11的垂直和水平導(dǎo)向。

在烘干爐5附近，由于使用的需要，還需設(shè)置有空紗車取車點(diǎn)，如圖7a和圖7b所示，烘干爐空紗車取車點(diǎn)7設(shè)置有第五導(dǎo)軌70和入口導(dǎo)向裝置71，其中，入口導(dǎo)向裝置71設(shè)置在第五導(dǎo)軌70的右端，如圖7b中的箭頭方向?yàn)槿斯ね瓶占嗆嚨姆较?，這時(shí)，萬向輪12在前，先到達(dá)入口導(dǎo)向裝置71，入口導(dǎo)向裝置71既有喇叭口的形狀，起到水平方向?qū)蜃饔?，又具有?dǎo)向斜面，起到垂直導(dǎo)向作用。在萬向輪12導(dǎo)入第五導(dǎo)軌70之后，隨后的固定輪13自然也會(huì)順利導(dǎo)入第五導(dǎo)軌70，如圖7a中的箭頭方向?yàn)閍gv叉車2叉取空紗車的方向。

四、空紗車回收點(diǎn)

空紗車回收點(diǎn)6也可以稱為空紗車回收線。如圖8a和圖8b所示，空紗車回收點(diǎn)6可以布置在拉絲車間烘干爐5的合適位置，空紗車回收點(diǎn)6設(shè)置有第三導(dǎo)軌64和通過氣動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)的氣缸連桿與推拉塊61。第三導(dǎo)軌64使用槽鋼制作，槽鋼上方有固定輪導(dǎo)向裝置(優(yōu)選的為導(dǎo)向斜面)63，槽鋼前端(圖8a中左端)有萬向輪導(dǎo)向裝置66，其為喇叭口狀的導(dǎo)向斜面。在推拉塊61的兩側(cè)設(shè)置有鋼結(jié)構(gòu)的拉塊導(dǎo)向支架62，用于紗架車1的拉塊11的垂直和水平導(dǎo)向，且在空紗車取車點(diǎn)6的兩端部位置，均可設(shè)置有用于占位檢測(cè)的光電檢測(cè)開關(guān)，光電檢測(cè)開關(guān)是地面光電系統(tǒng)的一部分。

第三導(dǎo)軌64的所述第一端(圖8a中的左端)可設(shè)置有第一占位檢測(cè)裝置，以檢測(cè)當(dāng)前回收位的占位情況，第三導(dǎo)軌64的第二端(圖8a中的右端)可設(shè)置有第二占位檢測(cè)裝置，以檢測(cè)第三導(dǎo)軌64是否已被空紗車占滿。占滿時(shí)需報(bào)告給條碼管理系統(tǒng)。

空紗車回收點(diǎn)6中的上述氣缸連桿65與推拉塊61，可與烘干爐5中的氣缸連桿52和推拉塊53相同，但是這里的推拉塊53，可以只設(shè)置一個(gè)?？占嗆嚮厥拯c(diǎn)6中的上述各導(dǎo)向裝置，均可與烘干爐5的相應(yīng)導(dǎo)向裝置相同。

如圖8a和圖8b所示，agv叉車2在將空的紗架車1搬運(yùn)至空紗車回收點(diǎn)6的指定位置，或者說接口點(diǎn)以后，操作貨叉22，將紗架車1放下，并將agv叉車2退出空紗車回收點(diǎn)6，向條碼管理系統(tǒng)報(bào)告本次搬運(yùn)任務(wù)完成，此時(shí)，條碼管理系統(tǒng)下達(dá)指令給氣缸連桿的控制裝置，該控制裝置控制氣缸 連桿和氣缸連桿所連接的推拉塊61動(dòng)作，在各個(gè)導(dǎo)向裝置的作用下，由推拉塊61將當(dāng)前紗架車1沿第三導(dǎo)軌64拉動(dòng)，使得紗架車1離開當(dāng)前回收位，第三導(dǎo)軌64依次停放有多臺(tái)空紗車，在推拉塊61拉動(dòng)最左端的空紗車時(shí)，其右側(cè)的空紗車可以隨之滑動(dòng)，從而空出位于第四導(dǎo)軌64左端端頭的當(dāng)前回收位，以便回收下一臺(tái)空紗車。

本發(fā)明實(shí)施例的agv系統(tǒng)，通過agv裝置、mas系統(tǒng)、地面光電系統(tǒng)、條碼管理系統(tǒng)等多個(gè)系統(tǒng)的協(xié)同配合，使得玻璃纖維制造車間內(nèi)的物料搬運(yùn)井然有序，及時(shí)有效的保證了生產(chǎn)的正常運(yùn)行，提高了生產(chǎn)效率。同時(shí)，借助于條碼管理系統(tǒng)，有助于各個(gè)搬運(yùn)動(dòng)作的精準(zhǔn)性，避免出現(xiàn)無效搬運(yùn)；而借助于地面光電系統(tǒng)，可以使得各個(gè)搬運(yùn)動(dòng)作可以沿著搬運(yùn)路徑，及時(shí)快速的到達(dá)目的地。

應(yīng)理解，以上描述的多個(gè)示例可沿多個(gè)方向(如傾斜、顛倒、水平、垂直，等等)并且以多個(gè)構(gòu)造被利用，而不背離本發(fā)明的原理。附圖中示出的實(shí)施例僅作為本發(fā)明的原理的有效應(yīng)用的示例而被示出和描述，本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例的任何具體的細(xì)節(jié)。

當(dāng)然，一旦仔細(xì)考慮代表性實(shí)施例的以上描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員就將容易理解，可對(duì)這些具體的實(shí)施例做出多種改型、添加、替代、刪除以及其他變化，并且這些變化在本發(fā)明的原理的范圍內(nèi)。因此，前面的詳細(xì)描述應(yīng)被清楚地理解為是僅以說明和示例的方式來給出的，本發(fā)明的精神和范圍僅由所附權(quán)利要求書及其等同物限定。