本發(fā)明涉及到一種agv牽引桿與貨架的對接技術(shù)，屬于機械機構(gòu)設(shè)計領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

agv(automatedguidedvehicle)小車是一種裝備有電磁或光學等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。目前agv小車已經(jīng)得到普遍應(yīng)用，其中潛伏式agv小車與貨架連接要通過升降桿對準相應(yīng)的搭接口來實現(xiàn)拖拽，這就需要agv小車與貨架的相對精度較高，所以對于定位的要求就比較高，進而導(dǎo)致控制成本增加；如果通過放大搭接口尺寸來降低精度要求，雖然能夠降低控制成本，但會使得agv小車在牽引貨架移動時，當agv小車減速時就會產(chǎn)生agv小車的牽引機構(gòu)與貨架發(fā)生過沖及碰撞，進而導(dǎo)致agv小車無法精準的控制貨架的軌跡的問題，所以市場上迫切需要一種agv小車與貨架的對接機構(gòu)，這種對接機構(gòu)在不需要較高的位置精度要求下，可以很好的實現(xiàn)agv小車與貨架的緊密連接。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為解決傳統(tǒng)agv小車與貨架的對接機構(gòu)由于對定位精度要求較高而導(dǎo)致的控制成本比較高，以及現(xiàn)有通過放大搭接口尺寸來降低位置精度要求而帶來的agv小車在牽引貨架過程中與貨架過沖、碰撞的技術(shù)缺陷。

本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是：一種agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)包括三角支架和兩個單向鎖止銷，其中：

所述三角支架為等腰三角形結(jié)構(gòu)，并且所述等腰三角形結(jié)構(gòu)所在的平面平行于水平平面；

兩個單向鎖止銷的軸線位于同一條直線上，該直線平行于三角支架的底邊，且所述兩個單向鎖止銷鏡像對稱的固定在三角支架上，三角支架的頂點位于所述鏡像對稱的對稱面內(nèi)，所述兩個單向鎖止銷的活動端相鄰近、且之間的間隙為1mm至10mm；所述兩個單向鎖止銷與三角支架的底邊之間的區(qū)域為agv小車的對接區(qū)域，所述兩個單向鎖止銷與三角支架的頂角之間的區(qū)域為牽引區(qū)域。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明所述的agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)以兩個單向鎖止銷為核心部件，當潛伏式agv小車停止于移動貨架之下時，潛伏式agv小車的牽引桿可以首先進入到面積比較大的對接區(qū)域內(nèi)部，然后潛伏式agv小車朝向?qū)訖C構(gòu)的牽引區(qū)域移動，牽引桿在對接區(qū)域形狀的限制下，會移動到兩個單向鎖止銷的對接位置，當潛伏式agv小車繼續(xù)移動時，其牽引桿推著兩個單向鎖止銷的活動端的引導(dǎo)斜面a使其往鎖止銷內(nèi)做縮進運動，當牽引桿進入到牽引區(qū)域時，兩個鎖止銷的活動端在其內(nèi)部彈簧的作用下彈出，限制牽引桿在牽引區(qū)域內(nèi)，完成agv小車與貨架的緊密對接。這種緊密對接方式通過agv小車的圓柱形牽引桿進入到較大的對接區(qū)域后即可輕松實現(xiàn)，即通過放大對接區(qū)域，大大降低了對接所需的位置精度，所以本發(fā)明的對接機構(gòu)不需要較高的位置精度，也不需要放大搭接口尺寸就可以實現(xiàn)agv小車與貨架的精準對接，從而有效改進傳統(tǒng)agv小車與貨架對接裝置存在的技術(shù)缺陷。

本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于日常貨架與agv小車的對接領(lǐng)域中，更適用于對現(xiàn)有貨架的改進。

本發(fā)明所述的貨架與agv小車的對接機構(gòu)結(jié)構(gòu)非常簡單，既實現(xiàn)了agv小車的牽引桿與貨架的較緊密的連接，又大大降低了對接所需要的空間位置以及對精度的要求，從而較大程度上減少了由編程和地標設(shè)置等所帶來的工作量，所以，本發(fā)明所述的agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)為agv小車的應(yīng)用提供了較大的便利，也為agv小車適應(yīng)性的提高起到很大作用。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述的一種agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2至5是本發(fā)明所述的一種agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)與agv小車的牽引桿對接過程的示意圖，其中：

圖2是agv小車移動到agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)的下方的狀態(tài)示意圖，此時，agv小車位于對接機構(gòu)的正下方，其牽引桿已經(jīng)升起并插入到對接區(qū)域8內(nèi)。

圖3是agv小車朝向牽引區(qū)域運動，使得其牽引桿6臨近對接機構(gòu)的兩個單向鎖止銷、并在所述鎖止銷活動端的導(dǎo)向斜面7的作用下移動至兩個單向鎖止銷的對接位置。

圖4是agv小車繼續(xù)行進，進而使得牽引桿6推動兩個單向鎖止銷5的活動端的狀態(tài)示意圖。

圖5是agv小車的牽引桿6進入到牽引區(qū)域9的狀態(tài)示意圖。當agv小車需要撤離時，只需要降低牽引桿6即可從牽引區(qū)域9脫離。

圖中：1，堵頭；2，壓縮彈簧；3，三角支架；4，鎖止銷套；5，單向鎖止銷；6，牽引桿；7，引導(dǎo)斜面；8，對接區(qū)域；9，牽引區(qū)域。

具體實施方式

具體實施方式一、參見圖1說明本實施方式。本實施方式所述的agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)包括三角支架(3)和兩個單向鎖止銷(5)，其中：

所述三角支架(3)為等腰三角形結(jié)構(gòu)，并且所述等腰三角形結(jié)構(gòu)所在的平面平行于水平平面；

兩個單向鎖止銷(5)的軸線位于同一條直線上，該直線平行于三角支架(3)的底邊，且所述兩個單向鎖止銷(5)鏡像對稱的固定在三角支架(3)上，三角支架(3)的頂點位于所述鏡像對稱的對稱面內(nèi)，所述兩個單向鎖止銷(5)的活動端相鄰近、且之間的間隙為1mm至10mm；所述兩個單向鎖止銷(5)與三角支架(3)的底邊之間的區(qū)域為agv小車的對接區(qū)域(8)，所述兩個單向鎖止銷(5)與三角支架(3)的頂角之間的區(qū)域為牽引區(qū)域(9)。

本實施方式中的三角支架(3)為等腰三角形結(jié)構(gòu)，并且兩個單向鎖止銷(5)以焊接的方式鏡像對稱的固定在三角支架(3)的等腰三角形的兩條腰上，該種固定方式具有結(jié)構(gòu)堅固，應(yīng)用靈活、方便等特點。

本實施方式中的對接區(qū)域(8)的面積遠大于牽引區(qū)域(9)的面積，對接區(qū)域(8)具有較大的區(qū)域面積，可以保證在不需要較高的位置精度的情況下就可以實現(xiàn)agv小車與貨架的對接，牽引區(qū)域(9)具有較小的區(qū)域面積，是為了保證agv小車與貨架之間能夠?qū)崿F(xiàn)緊密連接，實現(xiàn)牽引工作。

本實施方式所述的agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)結(jié)構(gòu)非常簡單，并且對接、牽引和退出過程控制也非常簡單易行。該種結(jié)構(gòu)沒有延續(xù)本領(lǐng)域中對agv貨架與agv小車的對接機構(gòu)的設(shè)計思路，而是采用全新設(shè)計思路和結(jié)構(gòu)。該種結(jié)構(gòu)簡單、成本低、且易實現(xiàn)，也適用于對現(xiàn)有agv貨架的改進。該種結(jié)構(gòu)在增加了對接區(qū)域面積、降低對接精度的同時，還充分利用了簡單的機械結(jié)構(gòu)出現(xiàn)了對牽引桿的導(dǎo)向控制，實現(xiàn)導(dǎo)引其準確進入牽引區(qū)域的目的。所述牽引區(qū)域設(shè)計成牽引桿外接三角形的近似三角形結(jié)構(gòu)，能夠有效限制牽引桿在牽引區(qū)域內(nèi)的晃動，還能夠使其在牽引工作完成后、順利的退出。退出方便快捷，更不需要精度控制。

本實施方式中，兩個單向鎖止銷(5)的活動端之間的間隙的最佳距離為2mm至4mm之間。

具體實施方式二、參見圖1說明本實施方式。本實施方式對實施方式一所述的agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)進一步的限定，本實施方式中的單向鎖止銷(5)位于三角支架(3)內(nèi)部的為其活動端。

本實施方式對單向鎖止銷(5)的活動端的位置進行了限定，單向鎖止銷(5)的活動端位于三角支架(3)的內(nèi)部，進而保證當牽引桿(6)沿對接區(qū)域(8)側(cè)壁滑向兩個單向鎖止銷(5)的對接位置時，能夠直接接觸到兩個單向鎖止銷(5)的活動端，保證下一步能夠順利進入到牽引區(qū)域(9)內(nèi)部。

具體實施方式三、參見圖1說明本實施方式。本實施方式對實施方式二所述的agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)進一步的限定，本實施方式中的單向鎖止銷(5)的活動端帶有導(dǎo)向斜面(7)，且該導(dǎo)向斜面(7)朝向?qū)訁^(qū)域(8)。

本實施方式對單向鎖止銷(5)的活動端進行了進一步的限定，單向鎖止銷(5)的活動端帶有導(dǎo)向斜面(7)。在對接過程中，當牽引桿(6)升起進入到對接區(qū)域(8)之后，agv小車帶動牽引桿(6)繼續(xù)向前運動，由于對接區(qū)域(8)為梯形，如果牽引桿(6)在移動過程中碰到側(cè)壁，也會在側(cè)壁的斜面導(dǎo)引下，滑向單向鎖止銷(5)，由于單向鎖止銷(5)的活動端帶有導(dǎo)向斜面(7)，因此牽引桿(6)能夠繼續(xù)在導(dǎo)向斜面(7)的導(dǎo)向作用下，最終移動到兩個單向鎖止銷(5)活動端的對接處，參見圖3所示，此時，隨著agv小車帶動牽引桿(6)繼續(xù)向前運動，牽引桿(6)與導(dǎo)向斜面(7)的接觸力向兩側(cè)的分力將兩個單向鎖止銷(5)的活動端向兩側(cè)推開，參見圖4所示，進而牽引桿(6)通過帶有導(dǎo)向斜面(7)的活動端，進入到牽引區(qū)域(9)內(nèi)部，完成agv小車與貨架的緊密對接，參見圖5。

具體實施方式四、參見圖1說明本實施方式。本實施方式對實施方式一至三任意一個實施方式所述的agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)進一步的限定，本實施方式中的牽引區(qū)域(9)為等腰三角形結(jié)構(gòu)，并且所述等腰三角形為agv小車的牽引桿(6)的外接三角形的相似三角形，并且其面積為所述外接三角形面積的1.1～2倍。

本實施方式中限定了牽引區(qū)域(9)的形狀和面積，所述牽引區(qū)域(9)的區(qū)域面積的大小是根據(jù)牽引桿(6)的截面積大小來設(shè)置的，一般情況下，牽引區(qū)域(9)的區(qū)域面積為牽引桿(6)的外接三角形面積的1.1-1.2倍，這樣設(shè)置既保證了牽引桿(6)可以完全進入到牽引區(qū)域(9)內(nèi)部，又可以保證牽引桿(6)在牽引進過程中在該區(qū)域內(nèi)的晃動空間小進而保證牽引過程的穩(wěn)定性，最后，還能夠保證牽引工作結(jié)束后牽引桿(6)能夠順利的從該區(qū)域內(nèi)抽出去。

具體實施方式五、參見圖1說明本實施方式。本實施方式對實施方式四所述的agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)進一步的限定，本實施方式中的牽引區(qū)域(9)的面積為牽引桿(6)的外接三角形面積的1.2-1.6倍。

本實施方式進一步限定了牽引區(qū)域(9)和牽引桿(6)截面積的比例，該種比例關(guān)系，能夠在保證牽引過程的穩(wěn)定性的前提下，使得牽引工作結(jié)束后，牽引桿(6)能夠順利的抽離出牽引區(qū)域(9)。

具體實施方式六、參見圖1說明本實施方式。本實施方式對實施方式一至六任意一個實施方式所述的agv貨架單向?qū)訖C構(gòu)進一步的限定，本實施方式中的單向鎖止銷(5)包括鎖止銷套(4)、堵頭(1)和壓縮彈簧(2)，所述鎖止銷套(4)為兩端開口的內(nèi)部空腔結(jié)構(gòu)，所述單向鎖止銷(5)的一端從鎖止銷套(4)的一端插入，該單向鎖止銷(5)與所述鎖止銷套(4)的內(nèi)側(cè)壁摩擦連接，所述堵頭(1)位于鎖止銷套(4)的另一端上，堵頭(1)與鎖止銷套(4)的另一端以螺釘方式固定連接，所述壓縮彈簧(2)位于鎖止銷套(4)的內(nèi)部空腔內(nèi)，并且壓縮彈簧(2)位于單向鎖止銷(5)與堵頭(1)之間。

本實施方式限定了單向鎖止銷(5)的一種具體結(jié)構(gòu)。該種結(jié)構(gòu)中：

活動端與鎖止銷套(4)的位置關(guān)系及連接關(guān)系，通過活動端與對應(yīng)的鎖止銷套的滑動連接，保證牽引桿(6)可以順利通過兩個單向鎖止銷(5)進入到牽引區(qū)域(9)。

堵頭(1)與鎖止銷套(4)通過螺釘固定，以便于安裝和拆卸。

壓縮彈簧(2)，可以用來提供預(yù)緊力，當牽引桿(6)通過兩個單向鎖止銷(5)的活動端的過程中，兩個活動端向上、下相反的方向滑動，此時壓縮彈簧(2)受到壓縮，當牽引桿(6)通過活動端進入到牽引區(qū)域(9)后，在壓縮彈簧(2)的作用下，兩個活動端恢復(fù)到最初的位置，使牽引桿(6)鎖定在較小的牽引區(qū)域(9)，完成了agv與貨架的緊密對接。