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移動控制裝置、移動體、移動體系統(tǒng)、移動控制方法及程序與流程

文檔序號:12507645閱讀:373來源:國知局
移動控制裝置、移動體、移動體系統(tǒng)、移動控制方法及程序與流程

本發(fā)明涉及一種移動控制裝置、移動體、移動體系統(tǒng)、移動控制方法及程序。



背景技術:

作為控制輪胎式龍門起重機(Rubber Tired Gantry Crane;RTG)的行走方向的方法,有使用引導線的方法。這里所指的引導線為線狀的引導件。

例如,在專利文獻1中記載有起重機的行走控制裝置,其為通過分別控制左行走用車輪及右行走用車輪的速度來使起重機按照鋪設于行走路徑的引導線行走。該起重機的控制裝置具備:車輪偏離量推斷部,推斷沿與引導線平行的方向的左行走用車輪與右行走用車輪的偏離量即車輪偏離量;及偏離角度正弦值推斷部,其根據通過車輪偏離量推斷部推斷的推斷車輪偏離量和左行走用車輪與所述右行走用車輪的左右車輪間隔,推斷相對于引導線與起重機的行走方向的偏離角度的正弦值即偏離角度正弦值。

根據專利文獻1中所記載的起重機的控制裝置,不使用昂貴的傳感器也能夠得到偏離角度正弦值。

以往技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2005-170608號公報



技術實現要素:

發(fā)明要解決的技術課題

作為使用引導線來控制輪胎式龍門起重機等移動體的行走方向的方式,已知有白線方式和磁鐵方式。在白線方式中,將繪制于路面的白線用作引導線。另一方面,在磁鐵方式中,將埋入于路面的磁鐵用作引導線。

然而,在白線方式中,在白線被污染的情況或在白線上放有垃圾等的情況下,控制移動體的行走的控制裝置有可能無法檢測出白線。另外,在白線方式中,也因雨或雪等天氣,控制移動體的行走的控制裝置有可能無法檢測出白線或者有可能誤檢測出白線的位置。

并且,在磁鐵方式中,其為由磁鐵檢測傳感器檢測來自磁鐵的磁力的構造,因此引導線的位置檢測分辨度降低,并連帶移動體的前進行走性的降低。

圖15為表示磁鐵方式中的磁鐵檢測傳感器的配置例的說明圖。圖15中,表示起重機所具備的多個磁鐵檢測傳感器1011~1021和埋入于起重機的行走路徑的路面RS而設置的磁鐵1030。

磁鐵檢測傳感器1011~1021中,磁鐵檢測傳感器1015~1017檢測基于磁鐵1030的磁力。起重機中,根據檢測磁力的磁鐵檢測傳感器的位置來推斷磁鐵的位置。

此時,磁鐵的位置檢測的分辨度受到磁鐵檢測傳感器的設置間隔D1001的制約。并且,即使磁鐵檢測傳感器的設置間隔狹窄,也因磁鐵檢測傳感器本身的分辨度或多個磁鐵檢測傳感器的靈敏度的不同,有可能無法提高磁鐵的位置檢測的分辨度。

本發(fā)明提供一種移動控制裝置、移動體、移動體系統(tǒng)、移動控制方法及程序,其能夠降低無法檢測引導件的可能性或誤檢測引導件的位置的可能性,且能夠以高于磁鐵方式時的分辨度檢測引導件的位置。

用于解決技術課題的手段

根據本發(fā)明的第1方式,一種移動控制裝置,其具備:距離信息獲取部,其獲取距離信息,所述距離信息表示與具備距離傳感器的移動體的移動路徑的延伸方向交叉的方向上的多個位置的每一個與所述距離傳感器之間的距離;引導件位置確定部,根據由所述距離信息獲取部獲取的距離信息,對以與所述移動體的移動路徑的路面不同的高度沿著所述移動路徑的延伸方向設置的引導件的位置進行確定;及移動控制部,控制所述移動體的移動方向,以使由所述引導件位置確定部確定的所述引導件的位置接近規(guī)定的位置。

所述移動控制部可以根據所述引導件的高度、寬度及數量的至少任一個來控制所述移動體的移動速度。

所述移動控制部可以根據所述引導件的數量來確定所述移動體的位置,并根據確定的位置來控制所述移動體的移動速度。

根據本發(fā)明的第2方式,一種移動體,其具備:距離傳感器;距離信息獲取部,其獲取距離信息,所述距離信息表示與移動體本身的移動路徑的延伸方向交叉的方向上的多個位置的每一個與所述距離傳感器之間的距離;引導件位置確定部,根據由所述距離信息獲取部獲取的距離信息,對以與所述移動體的移動路徑的路面不同的高度沿著所述移動路徑的延伸方向設置的引導件的位置進行確定;及移動控制部,控制所述移動體的移動方向,以使由所述引導件位置確定部確定的所述引導件的位置接近規(guī)定的位置。

根據本發(fā)明的第3方式,一種移動體系統(tǒng),其具備:引導件,以與移動體的移動路徑的路面不同的高度沿著所述移動路徑的延伸方向設置;距離傳感器;距離信息獲取部,其獲取距離信息,所述距離信息表示與所述移動體的移動路徑的延伸方向交叉的方向上的多個位置的每一個與所述距離傳感器之間的距離;引導件位置確定部,根據由所述距離信息獲取部獲取的距離信息對所述引導件的位置進行確定;及移動控制部,控制所述移動體的移動方向,以使由所述引導件位置確定部確定的所述引導件的位置接近規(guī)定的位置。

所述引導件可以沿著所述移動體的移動路徑的延伸方向從路面突出而設置。

所述引導件可以沿著所述移動體的移動路徑的延伸方向從路面凹陷而設置。

根據本發(fā)明的第4方式,一種移動控制方法,其為移動控制裝置的移動控制方法,該方法具備:距離信息獲取步驟,其獲取距離信息,所述距離信息表示與具備距離傳感器的移動體的移動路徑的延伸方向交叉的方向上的多個位置的每一個與所述距離傳感器之間的距離;引導件位置確定步驟,根據通過所述距離信息獲取步驟獲取的距離信息,對以與所述移動體的移動路徑的路面不同的高度沿著所述移動路徑的延伸方向設置的引導件的位置進行確定;及移動控制步驟,控制所述移動體的移動方向,以使通過所述引導件位置確定步驟確定的所述引導件的位置接近規(guī)定的位置。

根據本發(fā)明的第5方式,一種程序,其用于在電腦中執(zhí)行如下步驟:距離信息獲取步驟,其獲取距離信息,所述距離信息表示與具備距離傳感器的移動體的移動路徑的延伸方向交叉的方向上的多個位置的每一個與所述距離傳感器之間的距離;引導件位置確定步驟,根據通過所述距離信息獲取步驟獲取的距離信息,對以與所述移動體的移動路徑的路面不同的高度沿著所述移動路徑的延伸方向設置的引導件的位置進行確定;及移動控制步驟,控制所述移動體的移動方向,以使通過所述引導件位置確定步驟確定的所述引導件的位置接近規(guī)定的位置。

發(fā)明效果

根據上述的移動控制裝置、移動體、移動體系統(tǒng)、移動控制方法及程序,能夠降低無法檢測引導件的可能性或誤檢測引導件的位置的可能性,且能夠以高于磁鐵方式時的分辨度檢測引導件的位置。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的一實施方式中的起重機系統(tǒng)的例子的立體圖。

圖2是表示該實施方式中的引導件的例子的立體圖。

圖3是表示該實施方式中的距離傳感器的掃描范圍的例子的說明圖。

圖4是表示該實施方式中的移動控制裝置的功能結構的例子的示意框圖。

圖5是表示該實施方式中的移動控制部所計算的引導件的位置偏離基準位置的例子的說明圖。

圖6是表示該實施方式中移動控制裝置控制輪胎式龍門起重機的行走方向的處理順序的例子的流程圖。

圖7是表示該實施方式中從路面RS凹陷而設置的引導件的例子的立體圖。

圖8是表示該實施方式中的具有高度不同的區(qū)域的引導件的例子的說明圖。

圖9是表示該實施方式的距離傳感器的掃描范圍中的引導件的高度的例子的曲線圖。

圖10是表示該實施方式中當自動停止輪胎式龍門起重機時的移動控制裝置控制輪胎式龍門起重機的行走方向的處理順序的例子的流程圖。

圖11是表示該實施方式中的具有高度平緩地變化的區(qū)域的引導件的例子的說明圖。

圖12是表示該實施方式中的具有寬度不同的區(qū)域的引導件的例子的說明圖。

圖13是表示該實施方式中的具有寬度平緩地變化的區(qū)域的引導件的例子的說明圖。

圖14是表示該實施方式中的配置有多個引導件的例子的說明圖。

圖15是表示磁鐵方式中的磁鐵檢測傳感器的配置例的說明圖。

具體實施方式

以下,對本發(fā)明的實施方式進行說明,但是以下的實施方式并不限定權利要求書所涉及的發(fā)明。并且,在實施方式中進行說明的特征的所有組合并非是發(fā)明的解決手段中所必須的。

圖1是表示本發(fā)明的一實施方式中的起重機系統(tǒng)的例子的立體圖。圖1中,起重機系統(tǒng)1具備輪胎式龍門起重機100及引導件200。輪胎式龍門起重機100具備起重機主體110及懸掛機構160。起重機主體110具備:包括梁部111、腿部121、腿部122及輪胎131的行走機構133;包括輪胎132的行走機構134;電氣設備箱140及距離傳感器150。懸掛機構160具備小車161、吊具162、懸掛繩163及卷揚機164。

并且,線L11、L12分別表示輪胎式龍門起重機100的行走車道的邊界。隔著線L11及L12的區(qū)域A11設定成輪胎式龍門起重機100的行走車道。該行走車道相當于輪胎式龍門起重機100的行走路徑的例子。

引導件200以與輪胎式龍門起重機100的行走車道的路面不同的高度沿著行走車道的延伸方向而設置。

圖2是表示引導件200的例子的立體圖。圖2中,表示引導件200及線L11,引導件200沿著線L11而設置。如上述,線L11表示輪胎式龍門起重機100的行走車道的邊界,引導件200在輪胎式龍門起重機100的行走車道的路面RS上沿著行走車道的延伸方向而設置。

另外,線L21是為了表示路面RS的高度而示于圖中。輪胎式龍門起重機100的行走車道上實際上無需明示線L21。

如圖2所示,引導件200成為高于路面RS。由此,輪胎式龍門起重機100能夠通過檢測與路面RS高度不同的位置來檢測引導件200的位置。

線L22表示輪胎式龍門起重機100的行走方向。輪胎式龍門起重機100能夠通過檢測引導件200的位置并沿著引導件200行走而行走在行走車道上。輪胎式龍門起重機100向與行走車道的延伸方向大概相同的方向行走。

能夠通過使用鐵等較硬的原料的引導件200來降低引導件200的變形或因長時間使用而引起的引導件200消失的可能性。然而,引導件200的原料為可檢測引導件200的高度與路面RS的高度不同的情況的原料即可,能夠為各種原料。

并且,引導件200的形狀并不限于圖2所示的四方棒狀。引導件200的形狀為通過與路面RS的高度的不同來表示輪胎式龍門起重機100的行走路徑的方向的形狀即可,例如也可以是截面為圓型的棒狀。

并且,引導件200的高度只要為可檢測引導件200成為與路面RS不同的高度的情況的高度即可。例如,引導件200的高度可以為5毫米(mm),也可以為10毫米。

引導件200具有一定程度的高度,由此能夠降低輪胎式龍門起重機100無法檢測引導件200的可能性及輪胎式龍門起重機100誤檢測引導件200的可能性。另一方面,引導件200不會過高,由此輪胎式龍門起重機100、其他車輛或行人進入行走車道時或者從行走車道退出時不易成為障礙。尤其,引導件200的高度較低,由此能夠降低行人因引導件200絆倒的可能性。

引導件200的寬度只要為可檢測引導件200成為與路面RS不同的高度的寬度即可。例如,引導件200的寬度可以為5毫米,也可以為10毫米。

引導件200具有一定程度的寬度,由此能夠降低輪胎式龍門起重機100無法檢測引導件200的可能性及輪胎式龍門起重機100誤檢測引導件200的可能性。另一方面,引導件200的寬度越小,越能夠減少引導件200中所需的材料的量。由此,能夠降低引導件200的制造成本。并且,引導件200的寬度越小,越能夠減輕引導件200,且引導件200的設置相對容易。

另外,在圖1及圖2中表示引導件200設置于輪胎式龍門起重機100的行走車道內的情況的例子,但是引導件200也可以設置于行走車道外?;蛘?,也可以不明確規(guī)定行走車道的邊界。

輪胎式龍門起重機100根據引導件200來決定行走方向而自行。

輪胎式龍門起重機100相當于移動體的例子。并且,輪胎式龍門起重機100的行走相當于移動體的移動的例子,輪胎式龍門起重機100的行走路徑相當于移動體的移動路徑的例子。然而,本實施方式中的移動體并不限于輪胎式龍門起重機,能夠設為可控制移動方向的各種設備或交通工具。例如,能夠將自行的汽車和機器人作為移動體的例子來舉例。

起重機主體110中,腿部121、122各自大致鉛錘地配置,腿部121與腿部122的上端之間設置梁部111而形成有龍門框架。并且,腿部121、122的下部分別設置有行走機構133、134。行走機構133及行走機構134的輪胎131及輪胎132旋轉,由此輪胎式龍門起重機100行走。輪胎式龍門起重機100行走時,輪胎131和輪胎132以不同的速度旋轉,由此輪胎式龍門起重機100的行走方向發(fā)生變化。

然而,使本實施方式中的移動體的移動方向變化的方法并不限于調整多個輪胎的轉速的方法。例如,具備輪胎的移動體可以通過改變輪胎的方向而使移動方向變化?;蛘撸p腳歩行的移動體可以通過改變腳走出的方向而使移動方向變化。

并且,腿部121及腿部122中設置有電氣設備箱140。電氣設備箱140存儲有控制輪胎式龍門起重機100的行走的移動控制裝置、電產品及發(fā)電機等。

然而,電氣設備箱140的設置位置并不限于腿部121和腿部122。例如,電氣設備箱140也可以除了設置于腿部121及腿部122之外設置于梁部111、或者代替腿部121及腿部122的至少任一個而設置于梁部111。

并且,電氣設備箱140的個數不限于圖1所示的兩個,可以是一個,也可以是三個以上?;蛘?,輪胎式龍門起重機100具備設備設置用臺來代替電氣設備箱140等,輪胎式龍門起重機100也可以不具備電氣設備箱140。

并且,移動控制裝置設置于輪胎式龍門起重機100的外部,可以與輪胎式龍門起重機100進行通信。

并且,行走機構134的橫向設置有距離傳感器150。距離傳感器150向下(即路面?zhèn)?測量距離。由此,距離傳感器150測量路面RS的高度或引導件200的高度。

圖3是表示距離傳感器150的掃描范圍的例子的說明圖。圖3中,表示從輪胎式龍門起重機100的行走方向觀察距離傳感器150側的狀態(tài),距離傳感器150改變輸出由線L31表示的激光的方向,相對于輪胎式龍門起重機100的行走方向以橫向掃描區(qū)域A21的范圍。

通過這種掃描,距離傳感器150對于掃描范圍的各位置測定到反射激光的測量對象物的距離。距離傳感器150輸出激光的方向上有路面RS或引導件200,距離傳感器150測量距離傳感器150本身與路面RS的距離或距離傳感器150本身與引導件200的距離。

而且,距離傳感器150將表示距離的測量結果的距離信息輸出至存儲于電氣設備箱140的移動控制裝置。距離傳感器150所輸出的距離信息為表示與輪胎式龍門起重機100的行走路徑的延伸方向交叉的方向上的多個位置的每一個與距離傳感器150之間的距離的信息。

然而,距離傳感器150并不限于使用激光的方式的傳感器,可測量距離傳感器150本身與多個位置的每一個的距離的傳感器即可。例如,距離傳感器150可以輸出超聲波來代替激光而測量距離?;蛘?,距離傳感器150向下方拍攝三維圖像并進行圖像解析等,可以通過圖像處理來測量到被攝體為止的距離。

并且,距離傳感器150進行距離的測量的掃描方向并不限于相對于輪胎式龍門起重機100的行走方向的正側面,根據基于距離傳感器150的距離的測量結果,可檢測引導件200與輪胎式龍門起重機100的相對的位置關系的方向即可。具體而言,距離傳感器150進行距離的測量的掃描方向只要為與輪胎式龍門起重機100的行走路徑的延伸方向交叉的方向即可。

并且,距離傳感器150輸出激光時,距離傳感器150所輸出的激光可在與輪胎式龍門起重機100的行走路徑的延伸方向交叉的方向掃描即可。例如,距離傳感器150為狹縫式光學距離儀,可以輸出在狹縫收攏的激光?;蛘撸嚯x傳感器150可以從點光源輸出激光。

并且,基于距離傳感器150的掃描方法并不限于改變輸出激光或超聲波等的方向的方法。例如,距離傳感器150輸出激光時,可以通過固定輸出激光的方向的狀態(tài)向水平方向移動光源來進行掃描。

并且,距離傳感器150的設置位置并不限于圖1所示的行走機構134的橫向,為可掃描包括引導件200的范圍的位置即可。例如,距離傳感器150可以設置于腿部122的旁邊。

懸掛機構160懸掛把持容器C。以懸掛機構160懸掛容器C的狀態(tài)輪胎式龍門起重機100行走,由此輪胎式龍門起重機100搬運容器C。

小車161設置于梁部111而可沿著該梁部111移動。吊具162把持容器C。懸掛繩163從小車161懸掛吊具162。卷揚機164設置于小車161來進行懸掛繩163的卷起及放卷。卷揚機164卷起懸掛繩163來提升吊具162。并且,卷揚機164放卷懸掛繩163來下降吊具162。

圖4是表示移動控制裝置300的功能結構的例子的示意框圖。如上述,移動控制裝置300存儲于電氣設備箱140。圖4中,移動控制裝置300具備距離信息獲取部310、引導件位置確定部320及移動控制部330。

并且,圖4中圖示有向距離信息獲取部310輸出距離信息的距離傳感器150和移動控制部330控制轉速的行走用馬達411及馬達412。行走用馬達411使輪胎131旋轉。行走用馬達412使輪胎132旋轉。

如上述,距離傳感器150設置于行走機構134的旁邊。并且,移動控制裝置300存儲于電氣設備箱140。行走用馬達411、412分別設置于輪胎131、132的附近。

距離信息獲取部310獲取距離傳感器150所輸出的距離信息。

引導件位置確定部320根據距離信息獲取部310所獲取的距離信息來確定距離傳感器150的掃描范圍中的引導件200的位置。例如,引導件位置確定部320將距距離傳感器150的距離的變化大于規(guī)定閾值的位置作為引導件200的角部分(edge)的位置來檢測,并將兩個角部分中央確定為引導件200的位置。

移動控制部330控制輪胎式龍門起重機100的行走方向,以使引導件位置確定部320所確定的引導件200的位置接近規(guī)定的位置。

圖5是表示移動控制部330為了控制輪胎式龍門起重機100的行走方向的控制而算出的、引導件200的位置偏離基準位置的例子的說明圖。圖5中,表示從輪胎式龍門起重機100的行走方向觀察距離傳感器150的掃描范圍中的引導件200的狀態(tài),并圖示有引導件200和路面RS。

圖5的橫軸表示相對于輪胎式龍門起重機100的行進方向的側方向上的位置。朝向圖5,左側成為與輪胎式龍門起重機100鄰近的一側,右側成為遠離輪胎式龍門起重機100的一側。從而,越遠離輪胎式龍門起重機100,橫軸中表示的坐標值(位置值)越大。

圖5的縱軸表示自路面RS的高度。該高度從距離傳感器150所輸出的距離信息獲得。

并且,范圍A21表示距離傳感器150的掃描范圍。范圍A22表示引導件200所處的范圍。

位置P11表示在距離傳感器150的掃描范圍中預先設定的基準位置的例子。在圖5的例子中,距離傳感器150的掃描范圍(范圍A22)中央設定成基準位置(位置P11)。該基準位置相當于移動控制部330的控制中的規(guī)定位置的例子。

位置P12表示引導件位置確定部320所確定的引導件200的位置的例子。在圖5的例中,引導件位置確定部320將引導件200的中央(引導件200的上面的兩個角部分的中央)確定為引導件200的位置。

偏差D11為位置P12的坐標值除以位置P11的坐標值的值。偏差D11表示引導件200的位置(位置P12)相對于基準位置(位置P11)偏離的方向及大小。

移動控制部330根據偏差D11來控制,以使引導件200的位置(位置P12)接近基準位置(位置P11)。具體而言,偏差D11值大于0的情況下,從輪胎式龍門起重機100觀察時,引導件200處于遠離基準位置的位置。因此,移動控制部330控制輪胎式龍門起重機100的行走方向,以使輪胎式龍門起重機100接近引導件200。另一方面,偏差D11的值小于0的情況下,從輪胎式龍門起重機100觀察時,引導件200處于靠近基準位置的位置。因此,移動控制部330控制輪胎式龍門起重機100的行走方向,以使輪胎式龍門起重機100遠離引導件200。

移動控制部330通過行走用馬達411及行走用馬達412的轉速的控制來控制輪胎131及輪胎132的轉速,由此控制輪胎式龍門起重機100的行走方向。具體而言,移動控制部330通過將遠離引導件200的一側的輪胎131的轉速設為比靠近引導件200的一側的輪胎132的轉速快,使輪胎式龍門起重機100接近于引導件200。并且,移動控制部330通過將遠離引導件200的一側的輪胎131的轉速設為比靠近引導件200的一側的輪胎132的轉速慢,使輪胎式龍門起重機100遠離引導件200。

另外,距離傳感器150的掃描范圍中的基準位置并不限于圖5所示的操作范圍的中央,能夠設為距離傳感器150的掃描范圍內的各種位置。并且,引導件位置確定部320所確定的引導件200的位置并不限于圖5所示的引導件200的中央。例如,引導件位置確定部320可以將靠近引導件200的輪胎式龍門起重機100的一側的角部分的位置確定為引導件200的位置?;蛘?,引導件位置確定部320可以將遠離引導件200的輪胎式龍門起重機100的一側的角部分的位置確定為引導件200的位置。

或者,引導件200的形狀為截面呈圓型的棒形狀的情況下,引導件位置確定部320可以將高度最高的位置確定為引導件200的位置。高度最高的位置能夠作為自距離傳感器150的距離最短的位置而檢測。

接著,參考圖6對移動控制裝置300的動作進行說明。

圖6是表示移動控制裝置300控制輪胎式龍門起重機100的行走方向的處理順序的例子的流程圖。移動控制裝置300在輪胎式龍門起重機100行走的期間反復圖6的處理來實行。

圖6的處理中,距離信息獲取部310獲取距離傳感器150所輸出的距離信息(步驟S101)。

接著,引導件位置確定部320根據距離信息獲取部310所獲取的距離信息來確定距離傳感器150的掃描范圍中的引導件200的位置(步驟S102)。

而且,移動控制部330根據引導件位置確定部320所確定的引導件200的位置來計算引導件200的位置相對于基準位置的偏離(步驟S103)。

接著,移動控制部330以將在步驟S103中獲得的偏離反映為輪胎131與輪胎132的轉速的差的方式設定行走用馬達411、412各自的轉速(步驟S104)。

而且,移動控制部330根據由步驟S104設定的轉速控制行走用馬達411、412各自的轉速(步驟S105)。

步驟S105之后結束圖6的處理。

如以上所述,引導件200以與輪胎式龍門起重機100的行走路徑的路面RS不同的高度沿著輪胎式龍門起重機100的行走路徑的延伸方向而設置。并且,距離傳感器150生成表示與輪胎式龍門起重機100的行走路徑的延伸方向交叉的方向上的多個位置的每一個與距離傳感器150本身之間的距離的距離信息而向移動控制裝置300輸出。在移動控制裝置300中,引導件位置確定部320根據自距離傳感器150的距離信息來確定引導件200的位置。而且,移動控制部330控制輪胎式龍門起重機100的行走方向,以使引導件位置確定部320所確定的引導件200的位置接近基準位置。

由此,在起重機系統(tǒng)1中,能夠降低無法檢測引導件200的可能性或誤檢測引導件200的位置的可能性,且以高于磁鐵方式時的分辨度檢測引導件200的位置。

具體而言,引導件位置確定部320根據從距離傳感器150至路面RS、引導件200各自的距離(即,根據引導件200的高度)來確定引導件200的位置??紤]到即使引導件200被污染的情況、引導件200上載有垃圾等的情況及雨或雪等的情況,也可檢測從距離傳感器150至路面RS的距離、從距離傳感器150至引導件200的距離。在這一點上,引導件位置確定部320能夠降低無法檢測引導件200的可能性或誤檢測引導件200的位置的可能性。

并且,使用激光或者解析撮像圖像等以光學的方法測量距離的方式、或者使用超聲波測量距離的方式比用磁鐵檢測傳感器檢測來自磁鐵的磁力的方式,分辨度更高。在這一點上,在起重機系統(tǒng)1中,與基于磁鐵方式的情況相比,能夠以較高的分辨度檢測引導件200的位置。以較高的分辨度檢測引導件200的位置,由此能夠在起重機系統(tǒng)1中提高輪胎式龍門起重機100的直進性(即,能夠降低輪胎式龍門起重機100的彎曲行進)。

并且,能夠使用鐵等較硬的原料的引導件200來降低引導件200的變形或因長時間使用而引起的引導件200的消失的可能性。

另外,引導件200的高度與路面RS的高度不同即可。尤其,如圖1所示,引導件200并不限于從路面RS突出而設置,也可以從路面RS凹陷而設置。

圖7是表示從路面RS凹陷而設置的引導件200的例子的立體圖。圖7中,表示引導件200和線L11,引導件200沿著線L11而設置。線L11表示輪胎式龍門起重機100的行走車道的邊界,引導件200從輪胎式龍門起重機100的行走車道的路面RS凹陷并沿著行走車道的延伸方向而設置。

另外,線L41為了表示路面RS的高度而示于圖中。輪胎式龍門起重機100的行走車道中實際上無需明示線L41。

如圖7所示,引導件200低于路面RS。由此,輪胎式龍門起重機100能夠通過檢測與路面RS高度不同的位置來檢測引導件200的位置。

并且,能夠通過引導件200低于路面RS來降低行人因引導件200絆倒的可能性等、和能夠降低引導件200成為障礙的可能性。

線L22表示輪胎式龍門起重機100的行走方向。與圖2的情況相同,輪胎式龍門起重機100檢測引導件200的位置并沿著引導件200行走,由此能夠在行走車道行走。

另外,引導件200的形狀并不限于圖7所示的四方形狀。引導件200的形狀只要為通過與路面RS的高度的不同來表示輪胎式龍門起重機100的行走路徑的方向的形狀即可,例如,引導件200的底部(槽的底部)可以為圓型。

并且,引導件200的深度只要為可檢測引導件200成為與路面RS不同的高度的深度即可。例如,引導件200的深度可以為5毫米(mm),也可以為10毫米。

引導件200的寬度也只要為可檢測引導件200成為與路面RS不同的高度的寬度即可。例如,引導件200的寬度可以為5毫米,也可以為10毫米。

另外,為了防止垃圾等異物進入引導件200,可以向引導件200插入例如玻璃等使激光透射的部件。

另外,為了確保引導件200的剛性,也可以在路面RS設置較大的槽,從而嵌入具有引導件200的形狀的凹陷的鐵板。

另外,引導件200也可以具有自路面RS的高度與引導件200的其他區(qū)域不同的區(qū)域。

圖8是表示具有高度不同的區(qū)域的引導件200的例子的說明圖。圖8中,表示從旁側觀察引導件200的例子,線L22表示輪胎式龍門起重機100的行走方向。

并且,在引導件200的區(qū)域A201中,自路面RS的高度成階梯狀變化,區(qū)域A202成為最高。輪胎式龍門起重機100檢測引導件200的高度的變化,由此能夠檢測行走車道的位置。例如,輪胎式龍門起重機100的行走停止位置中引導件200的高度發(fā)生變化,由此輪胎式龍門起重機100能夠在最高的區(qū)域A202的位置停止等、檢測到達行走停止位置而自動停止。

另外,引導件200階段性地變化時的階段數并不限于圖8所示的4階段,為1階段以上即可。即,若引導件200的高度發(fā)生變化,則輪胎式龍門起重機100能夠檢測行走車道中的位置。

圖9是表示距離傳感器150的掃描范圍中的引導件200的高度的例的曲線圖。圖9中,引導件200具有圖8所示的形狀,表示輪胎式龍門起重機100以恒定速度行走的情況的例子。圖9的橫軸表示時刻,縱軸表示高度。

輪胎式龍門起重機100在時刻T11與T14之間通過與圖8的區(qū)域A201對應的位置。因此,在時刻T11與T14之間,引導件200的高度階段性地變化。并且,輪胎式龍門起重機100在時刻T12與T13之間通過與圖8的區(qū)域A202對應的位置。因此,在時刻T12與T13之間,引導件200的高度變得最高。

這里所指的與引導件200的區(qū)域對應的位置是該區(qū)域包括在距離傳感器150的掃描范圍的、輪胎式龍門起重機100的位置。例如,與區(qū)域A201對應的位置是指區(qū)域A201包括在距離傳感器150的掃描范圍的、輪胎式龍門起重機100的位置。相同地,與區(qū)域A202對應的位置是指區(qū)域A202包括在距離傳感器150的掃描范圍的、輪胎式龍門起重機100的位置。

例如,與區(qū)域A202對應的位置裝卸容器的情況等、接受在與區(qū)域A202對應的位置停止的命令的情況,移動控制部330根據來自距離傳感器150的距離信息檢測到達與區(qū)域A202對應的位置,能夠使輪胎式龍門起重機100停止。

并且,行走車道的端部中引導件200的高度也可以與其他區(qū)域的高度不同。由此,移動控制部330能夠檢測到達行走車道的端部的情況,能夠防止輪胎式龍門起重機100超出行走車道的端部而在行走車道外行走。

移動控制部330檢測例如引導件200的高度變高之后變低的情況,返回到引導件200的高度變低之前的位置并停止,由此在與最高的區(qū)域即區(qū)域A202對應的位置使輪胎式龍門起重機100停止。具體而言,移動控制部330對引導件位置確定部320所確定的引導件200的位置讀出距離信息所示的距離,并存儲該距離的履歷。并且,移動控制部330檢測所讀出的距離變小(接近)之后變大(遠離)的情況,使輪胎式龍門起重機100返回到距離變大之前的位置并停止。

或者,移動控制部330預先存儲距離的閾值,從距離信息讀出的距離小于閾值時,也可判定為到達停止位置。

或者,移動控制部330對應距離的閾值與輪胎式龍門起重機100的速度而預先存儲,也可以按照從距離信息讀出的距離設定輪胎式龍門起重機100的速度。此時,如圖8的例子,引導件200的高度階段性地變化,由此移動控制部330能夠緩緩降低輪胎式龍門起重機100的速度從而使其停止。

圖10是表示使輪胎式龍門起重機100自動停止的情況的移動控制裝置300控制輪胎式龍門起重機100的行走方向的處理順序的例子的流程圖。移動控制裝置300接受使輪胎式龍門起重機100停止的指示的情況下,反復進行圖10的處理來代替圖6的處理。使輪胎式龍門起重機100停止的指示例如由人或程序進行。

圖10的步驟S201、S202分別與圖6的步驟S101、S102相同。

步驟S202之后,移動控制部330從距離信息獲取部310所獲取的距離信息讀出與引導件位置確定部320所確定的引導件200的位置相對應的距離(步驟S203)。

而且,移動控制部330根據由步驟S203得到的距離來設定輪胎式龍門起重機100的行走速度(步驟S204)。步驟S204中,移動控制部330根據由步驟S203得到的距離來判定輪胎式龍門起重機100是否到達停止位置,判定為到達停止位置的情況下,可以使輪胎式龍門起重機100停止?;蛘撸苿涌刂撇?30對應距離與行走速度而預先存儲,也可以設定與由步驟S203得到的距離相關聯的速度。

從步驟S205至S207,與圖6的從步驟S103至S105相同。步驟S207之后結束圖10的處理。

另外,引導件200的高度的變化并不限于如圖8的例子的階段性地變化。

圖11是表示具有高度平緩地變化的區(qū)域的引導件200的例子的說明圖。圖11中,表示從橫側觀察引導件200的例子,線L22表示輪胎式龍門起重機100的行走方向。

并且,在引導件200的區(qū)域A211中,自路面RS的高度平緩地變化,成為位置P212中最高。輪胎式龍門起重機100能夠通過檢測引導件200的高度的變化來檢測行走車道中的位置。例如,輪胎式龍門起重機100的行走停止位置中引導件200的高度發(fā)生變化,由此輪胎式龍門起重機100能夠在最高的位置P212停止等、檢測到達行走停止位置的情況而自動停止。

引導件200的高度平緩地變化的情況也與引導件200的高度階段性地變化的情況相同,移動控制部330檢測引導件200成為最高的位置,可以在檢測的位置使輪胎式龍門起重機100停止。具體而言,移動控制部330檢測距離變小之后變大的情況,可以使輪胎式龍門起重機100返回到距離變大之前的位置而使其停止。

或者,移動控制部330預先儲存距離的閾值,從距離信息讀出的距離小于閾值的情況下,可以判定為到達停止位置。

或者,移動控制部330對應距離的閾值和輪胎式龍門起重機100的速度而預先存儲,可以按照從距離信息讀出的距離來設定輪胎式龍門起重機100的速度。

或者,移動控制部330預先存儲表示距離與速度的關系的函數,可以根據該函數按照從距離信息讀出的距離來設定輪胎式龍門起重機100的速度。

另外,引導件200可以具有寬度不同的區(qū)域來代替或者添加高度不同的區(qū)域。

圖12是表示具有寬度不同的區(qū)域的引導件200的例子的說明圖。圖12中,表示從上側觀察引導件200的例,線L22表示輪胎式龍門起重機100的行走方向。

并且,在引導件200的區(qū)域A221中,寬度階梯狀地變化,區(qū)域A222中寬度成為最寬。與引導件200的高度發(fā)生變化的情況相同,輪胎式龍門起重機100檢測引導件200的寬度的變化,由此能夠檢測行走車道中的位置。

以引導件200的寬度表示行走車道中的位置,由此無需提高引導件200的高度。由此,能夠降低引導件200成為障礙的可能性。

另外,引導件位置確定部320將引導件200的角部分的位置確定成引導件200的位置的情況下,可以僅改變引導件200的另一側的寬度。具體而言,可以僅改變與由引導件位置確定部320確定位置的角部分相反的一側的寬度。

另外,引導件200的寬度的變化并不限于如圖12的例子的階段性地變化。

圖13是表示具有寬度平緩地變化的區(qū)域的引導件200的例子的說明圖。圖13中,表示從上側觀察引導件200的例子,線L22表示輪胎式龍門起重機100的行走方向。

并且,在引導件200的區(qū)域A231中,寬度平緩地變化,成為位置P232中最寬。與檢測引導件200的高度的變化的情況相同,輪胎式龍門起重機100檢測引導件200的寬度的變化,由此能夠檢測行走車道中的位置。

另外,引導件200的數量可以表示行走車道中的位置。

圖14是表示配置有多個引導件200的例子的說明圖。圖14中,表示從上側觀察引導件200的例子,線L22表示輪胎式龍門起重機100的行走方向。

在圖14的例子中,行走車道區(qū)分成多個號,區(qū)域A31、A32、A33分別與1號、2號、3號對應。如此,根據行走車道的位置,引導件200的數量不同,由此移動控制部330能夠檢測行走車道中位置。

如上述,例如移動控制部330能夠檢測行走車道中的號。由此,移動控制部330能夠在多個停止位置中確定的號的停止位置使輪胎式龍門起重機100停止。

并且,可以由引導件200的數量的變化來表示容器裝卸的場所等停止位置。由此,移動控制部330能夠檢測到達停止位置的情況,并能夠使輪胎式龍門起重機100停止在停止位置。

并且,行走車道的端部中引導件200的數量可以變化。由此,移動控制部330能夠檢測到達行走車道的端部的情況,能夠防止輪胎式龍門起重機100超出行走車道的端部而在行走車道外行走。

如以上,移動控制部330根據引導件200的高度、寬度及數量的至少任一個來控制輪胎式龍門起重機100的行走速度。

由此,移動控制部330能夠根據行走車道的延伸方向上的輪胎式龍門起重機100的位置控制輪胎式龍門起重機100的速度。例如,移動控制部330能夠使輪胎式龍門起重機100停止在停止位置。并且,移動控制部330能夠防止輪胎式龍門起重機100超出行走車道的端部而在行走車道外行走。

并且,移動控制部330根據引導件200的數量來確定輪胎式龍門起重機100的行走方向上的輪胎式龍門起重機100的位置,并根據確定的位置來控制輪胎式龍門起重機100的行走速度。

由此,移動控制部330能夠確定行走車道的延伸方向上的輪胎式龍門起重機100的位置,并根據確定的位置來控制輪胎式龍門起重機100的速度。例如,移動控制部330能夠在多個停止位置的確定的號的停止位置使輪胎式龍門起重機100停止。

另外,將用于實現移動控制裝置300的所有或一部功能的程序記錄于計算機可讀記錄介質,將該記錄介質中所記錄的程序讀入計算機系統(tǒng)并執(zhí)行,由此可以進行各部的處理。另外,其中“計算機系統(tǒng)”是指包括OS和周邊設備等硬盤。

并且,若“計算機系統(tǒng)”為利用WWW系統(tǒng)的情況,則也包括主頁提供環(huán)境(或者顯示環(huán)境)。

并且,“計算機可讀記錄介質”是指柔性磁盤、光盤、ROM,CD-ROM等的便攜式介質,計算機系統(tǒng)中內置的硬盤等儲存裝置。另外“計算機可讀記錄介質”是指還包括如下記錄介質:如經由互聯網等網絡或電話線路等通信線路發(fā)送程序時的通信線那樣短時間內動態(tài)地保持程序的記錄介質;如成為此時的服務器或客戶端的計算機系統(tǒng)內部的易失性存儲器那樣保持一定時間程序的記錄介質。并且,上述程序可以是用于實現前述的功能的一部,也可以是進一步將前述的功能與在計算機系統(tǒng)全部記錄的程序組合而實現。

以上,參考附圖對本發(fā)明的實施方式進行詳述,但是具體的結構并不限于該實施方式,也包括不脫離該發(fā)明的宗旨的范圍的設計變更等。

產業(yè)上的可利用性

本發(fā)明涉及一種移動控制裝置,所述裝置具備:距離信息獲取部,其獲取距離信息,所述距離信息表示與具備距離傳感器的移動體的移動路徑的延伸方向交叉的方向上的多個位置的每一個與所述距離傳感器之間的距離;引導件位置確定部,根據由所述距離信息獲取部獲取的距離信息,對以與所述移動體的移動路徑的路面不同的高度沿著所述移動路徑的延伸方向設置的引導件的位置進行確定;及移動控制部,控制所述移動體的移動方向,以使由所述引導件位置確定部確定的所述引導件的位置接近規(guī)定的位置。

根據上述的移動控制裝置,能夠降低無法檢測引導件的可能性或誤檢測引導件的位置的可能性,并且,以高于磁鐵方式時的分辨度檢測引導件的位置。

符號說明

1-起重機系統(tǒng),100-輪胎式龍門起重機,110-起重機主體,111-梁部,121、122-腿部,131、132-輪胎,140-電氣設備箱,150-距離傳感器,160-懸掛機構,161-小車,162-吊具,163-懸掛繩,164-卷揚機,200-引導件,300-移動控制裝置,310-距離信息獲取部,320-引導件位置確定部,330-移動控制部,411、412-行走用馬達。

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