本發(fā)明涉及一種全自動(dòng)圖書管理系統(tǒng)，尤其是一種書架密集設(shè)置的無(wú)人值守的圖書管理系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以用于圖書館三線藏書的密集存儲(chǔ)。

背景技術(shù)：
圖書館內(nèi)利用率低的藏書，由于讀者不多，使用率甚至低于檔案庫(kù)，圖書一般用密集架存放，這種書庫(kù)稱為密集書庫(kù)。授權(quán)公告號(hào)為CN102642689B的中國(guó)專利，公開(kāi)了一種無(wú)人值守的全自動(dòng)圖書管理系統(tǒng)，其包含書架，書架之間設(shè)置有巷道，巷道之間運(yùn)行巷道車，巷道車上設(shè)置有用于抓取圖書的夾持機(jī)構(gòu)。巷道外側(cè)設(shè)置有主輸送線，巷道出口與主輸送線之間設(shè)置有巷道車接口，用以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸簍于巷道車與主輸送線之間的變換。系統(tǒng)中還包含與主輸送線部分平行的暫存輸送線，主輸送線和暫存輸送線之間設(shè)置有整理機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)圖書或運(yùn)輸簍在主輸送線和暫存輸送線之間的交換。暫存輸送線的外側(cè)設(shè)置有出書窗口和還書窗口，用以完成圖書的出庫(kù)及入庫(kù)動(dòng)作。但上述方案對(duì)于利用率非常低的密集書庫(kù)而言，顯得非常的浪費(fèi)。故，如何實(shí)現(xiàn)低使用率圖書的密集存儲(chǔ)和自動(dòng)拿取是本專利需要解決的技術(shù)問(wèn)題。專利201310160698.9的文件中公開(kāi)了一種物品自動(dòng)存儲(chǔ)、自動(dòng)提取系統(tǒng)，其中公開(kāi)了貨架密集設(shè)置的方式，及通過(guò)巷道母車，巷道子車來(lái)拿取密集書架中的物品。但由于低使用率圖書的性質(zhì)，此方案中過(guò)多的動(dòng)力裝置顯得非常的浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種全自動(dòng)密集書庫(kù)，能夠?qū)崿F(xiàn)三線藏書的自動(dòng)存儲(chǔ)、自動(dòng)調(diào)閱，實(shí)現(xiàn)密集書庫(kù)的無(wú)人管理。本發(fā)明提供一種書架密集設(shè)置的全自動(dòng)圖書管理系統(tǒng)，包含書架、書架軌道、巷道母車、母車軌道，巷道子車，該巷道子車上設(shè)置有取書機(jī)械手，其改進(jìn)點(diǎn)在于：大量書架密集的設(shè)置在書架軌道上，巷道母車上設(shè)置有書架開(kāi)啟機(jī)構(gòu)。通過(guò)巷道母車上的書架開(kāi)啟機(jī)構(gòu)開(kāi)啟書架，可以有效節(jié)省書架的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，巷道母車即完成了書架的開(kāi)啟，同時(shí)完成了圖書的借閱和歸還。為了進(jìn)一步提高巷道母車的效率，其上的巷道子車上設(shè)置有運(yùn)輸簍，用以提高巷道車一次進(jìn)出取得或放置圖書的效率。取得圖書后，通過(guò)轉(zhuǎn)接平臺(tái)完成圖書的出庫(kù)，具體方案為：所述母車軌道的外側(cè)設(shè)置有轉(zhuǎn)接平臺(tái)及存取窗口；所述轉(zhuǎn)接平臺(tái)上設(shè)置有升降夾書機(jī)構(gòu)，所述升降夾書機(jī)構(gòu)設(shè)置在水平直線導(dǎo)引裝置上，所述水平直線導(dǎo)引裝置一端延伸至母車軌道末端處的運(yùn)輸簍上方，另一端延伸至存取窗口的庫(kù)內(nèi)側(cè)。該方案是最簡(jiǎn)單直接的一種出庫(kù)入庫(kù)方式。為了臨時(shí)存儲(chǔ)出庫(kù)或入庫(kù)圖書，所述轉(zhuǎn)接平臺(tái)下方設(shè)置有暫存裝置，其包含有大量暫存位置。另外，本方案還提供了一種接收運(yùn)輸簍和暫存運(yùn)輸簍的方案，即：所述母車軌道的外側(cè)設(shè)置有運(yùn)輸簍接送裝置、暫存裝置、存取窗口及轉(zhuǎn)接平臺(tái)；所述運(yùn)輸簍接送裝置接收子車上的運(yùn)輸簍；所述暫存裝置包含大量暫存位置；所述轉(zhuǎn)接平臺(tái)設(shè)置有升降夾書機(jī)構(gòu)，所述升降夾書機(jī)構(gòu)設(shè)置在水平直線導(dǎo)引裝置上，所述水平直線導(dǎo)引裝置一端延伸至輸簍接收裝置上方，另一端延伸至存取窗口的庫(kù)內(nèi)側(cè)。其中，所述運(yùn)輸簍接送裝置包含第一輸送機(jī)構(gòu)和第二輸送機(jī)構(gòu)，該第一輸送機(jī)構(gòu)低于第二輸送機(jī)構(gòu)，并與第二輸送機(jī)構(gòu)垂直；所述第一輸送機(jī)構(gòu)伸入運(yùn)輸簍下方，將運(yùn)輸簍輸送至其末端；所述第一輸送機(jī)構(gòu)下方設(shè)置一頂升橫移機(jī)構(gòu)，該頂升橫移機(jī)構(gòu)包含有與第二輸送機(jī)構(gòu)相對(duì)接的傳送帶；所述母車上設(shè)置有運(yùn)輸簍頂升機(jī)構(gòu)，將運(yùn)輸簍頂起，上述第一輸送機(jī)構(gòu)伸入運(yùn)輸簍下方，將運(yùn)輸簍輸送至其末端；所述水平直線導(dǎo)引裝置延伸至第二輸送機(jī)構(gòu)的末端，第二輸送機(jī)構(gòu)末端設(shè)置有檔位裝置，通過(guò)第二輸送機(jī)構(gòu)的輸送及檔位裝置的逐檔阻擋，使得運(yùn)輸簍內(nèi)的存儲(chǔ)格逐一與升降夾持機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)，完成運(yùn)輸簍中每個(gè)存儲(chǔ)格內(nèi)圖書的取得或放置。使用上述運(yùn)輸簍接送裝置，每一個(gè)第一輸送機(jī)構(gòu)可以連接兩個(gè)第二輸送機(jī)構(gòu)，可以同時(shí)處理2個(gè)運(yùn)輸簍的臨時(shí)存儲(chǔ)。其中，所述暫存裝置包含兩條相互平行的縱向循環(huán)輸送線，所述大量的存儲(chǔ)格逐一掛設(shè)在兩條輸送線之間，并隨循環(huán)輸送線循環(huán)移動(dòng)；所述循環(huán)輸送線與水平直線導(dǎo)引裝置垂直，并與上述第二輸送機(jī)構(gòu)平行。所述存儲(chǔ)格還可以傾斜設(shè)置在暫存裝置上，方便夾書機(jī)構(gòu)定位圖書。本方案中提供的存取窗口包含水平輸送線，該水平輸送線靠近出口端設(shè)置遮蔽門，所述水平輸送線內(nèi)側(cè)末端設(shè)置有出書通道和還書裝置；所述出書通道是一自上方延伸至該水平輸送線上方的傾斜滑板;所述還書裝置包含還書書箱，該還書書箱設(shè)置在一升降機(jī)構(gòu)上，該升降機(jī)構(gòu)通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在架體上，該升降機(jī)構(gòu)背部連接一推抵機(jī)構(gòu)，該推抵機(jī)構(gòu)連接在架體上，其可以通過(guò)伸縮動(dòng)作使升降機(jī)構(gòu)沿轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)至于地面垂直的位置。本方案中提供的所述書架開(kāi)啟機(jī)構(gòu)包含設(shè)置在母車主架體相對(duì)于書架側(cè)的第一抓固機(jī)構(gòu)及水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一抓固機(jī)構(gòu)設(shè)置在該水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并受水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)而沿水平方向移動(dòng)。其還可以含包含有第二抓固機(jī)構(gòu)，所述第二抓固機(jī)構(gòu)設(shè)置在該水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)旁側(cè)，所述第一抓固機(jī)構(gòu)沿水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第二抓固機(jī)構(gòu)移動(dòng)。其中所述書架上設(shè)置有與第一抓固機(jī)構(gòu)和第二抓固機(jī)構(gòu)配合的固定孔，所述第一抓固機(jī)構(gòu)和第二抓固機(jī)為伸縮桿，伸縮桿深入固定孔。本方案中，所述轉(zhuǎn)接平臺(tái)包含直線導(dǎo)引裝置及與之相平行的第二導(dǎo)軌;包含一連接板，其上端通過(guò)第一滑塊設(shè)置在直線導(dǎo)引裝置上，下端通過(guò)第二滑塊設(shè)置在第二導(dǎo)軌上，該連接板下方設(shè)置有穿孔；還包含一升降機(jī)構(gòu)，該升降機(jī)構(gòu)上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與連接板上端連接，升降機(jī)構(gòu)下端與一推桿連接，所述推桿穿過(guò)穿孔固定在架體上；所述升降機(jī)構(gòu)上固定有夾書機(jī)械手，夾書機(jī)械手在推桿的作用下呈現(xiàn)一定角度，進(jìn)而與存取窗口的出書通道對(duì)接。本方案中巷道母車上設(shè)置有母車固定機(jī)構(gòu)，使得母車可以穩(wěn)定的實(shí)施開(kāi)啟書架的動(dòng)作。相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明首先提供了一種書架密集放置的方案，其可以在書庫(kù)空間確定的情況下，很大程度上提高書庫(kù)的存儲(chǔ)量。其使用母車作為開(kāi)啟機(jī)構(gòu)，節(jié)省了動(dòng)力裝置，尤其適合圖書館三類圖書的全自動(dòng)存儲(chǔ)和提取。本發(fā)明中還提出了在巷道子車上設(shè)置有運(yùn)輸簍的方案，可以提升巷道車的工作效率。再者，由于書架的密集設(shè)置，轉(zhuǎn)接平臺(tái)，暫存裝置，運(yùn)輸簍接送裝置均可以密集設(shè)置在巷道的外端，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的空間利用率。轉(zhuǎn)接平臺(tái)的方案可以以最簡(jiǎn)單的方式完成運(yùn)輸簍中至存取窗口的圖書交換動(dòng)作，暫存裝置的添加，使得出庫(kù)和入庫(kù)具備臨時(shí)存儲(chǔ)的功能。附圖說(shuō)明圖1A為本發(fā)明中的一種整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖1B為本發(fā)明中的另一種整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2A至圖2D為本發(fā)明中書架、地軌、巷道母車、巷道子車相互配合的立體圖、主視圖、俯視圖及側(cè)視圖。圖2E和圖2F為巷道子車運(yùn)行于書架間子車軌道時(shí)的主視圖及俯視圖。圖3A至3D為母車于母車軌道配合的立體圖、側(cè)視圖、俯視圖及側(cè)視圖。圖3E為母車上車體固定機(jī)構(gòu)與固定座配合的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3F為母車上車體固定機(jī)構(gòu)與帶孔固定軌道配合的結(jié)構(gòu)視圖。圖3G為母車上第一抓固機(jī)構(gòu)與書架上的固定座配合的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3H及圖3I分別為運(yùn)輸簍的底面視圖及運(yùn)輸簍的側(cè)面視圖。圖4A至圖4D為子車的主視圖、俯視圖、側(cè)視圖和立體圖。圖4E為母車于子車配合的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5A及5B為運(yùn)輸簍接送裝置，轉(zhuǎn)接平臺(tái)、暫存裝置和存取窗口相互配合的俯視圖及側(cè)視圖。圖5C和圖5D為運(yùn)輸簍接送裝置，轉(zhuǎn)接平臺(tái)、暫存裝置和存取窗口相互配合的立體圖。圖6A至圖6C為第二輸送機(jī)構(gòu)與第一升降機(jī)構(gòu)配合的主視圖、俯視圖及側(cè)視圖。圖6D為第二輸送機(jī)構(gòu)與第一升降機(jī)構(gòu)配合的立體圖。圖7A至圖7D為暫存裝置的主視圖、俯視圖、側(cè)視圖和立體圖。圖8A為轉(zhuǎn)接平臺(tái)與存取窗口相互配合的立體圖。圖8B為轉(zhuǎn)接平臺(tái)與存取窗口配合完成圖書出庫(kù)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖8C為轉(zhuǎn)接平臺(tái)與存取窗口配合完成圖書入庫(kù)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式如圖1A和圖1B所示，其為本發(fā)明全自動(dòng)密集書庫(kù)的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖1A顯示了小規(guī)模密集書庫(kù)的布置圖。圖2A顯示了大規(guī)模密集庫(kù)的局部布置圖。本發(fā)明全自動(dòng)密集書庫(kù)的機(jī)械結(jié)構(gòu)至少包含：書架1、軌道2、巷道母車3（以下簡(jiǎn)稱母車）、巷道子車4（以下簡(jiǎn)稱子車）、運(yùn)輸簍接送裝置5，轉(zhuǎn)接平臺(tái)6、暫存裝置7、存取窗口8。此外，為了保證在運(yùn)輸運(yùn)送過(guò)程中提高運(yùn)送的效率，本發(fā)明引入了運(yùn)輸簍9，可以達(dá)到同時(shí)運(yùn)送多本圖書的目的，提高系統(tǒng)的效率。本發(fā)明中大量的書架1可移動(dòng)的、且密集的設(shè)置在軌道上，形成一列書架組，每一列書架組的兩側(cè)設(shè)置有供巷道母車運(yùn)行的軌道，密集庫(kù)內(nèi)的書架組可以為一列，也可以為多列。軌道的末端（位于密集書庫(kù)出口方向）設(shè)置有運(yùn)輸簍接送裝置5，暫存裝置7和存取窗口8，還設(shè)置有橫跨運(yùn)輸簍接送裝置5，暫存裝置7和存取窗口8的轉(zhuǎn)接平臺(tái)6，用以完成圖書在運(yùn)輸簍與暫存裝置，暫存裝置與存取窗口或運(yùn)輸簍與存取窗口之間的傳送工作。下面將結(jié)合附圖詳細(xì)描述每一個(gè)裝置的結(jié)構(gòu)組成及各個(gè)裝置之間如何配合實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的功能。請(qǐng)參閱圖2A至2D，其為本發(fā)明中書架1、軌道2、母車3、子車4相互配合的結(jié)構(gòu)示意圖。軌道2涉及與書架配合的書架軌道21和與母車3配合的母車軌道22。書架1和書架軌道21之間無(wú)任何驅(qū)動(dòng)裝置，書架1下端設(shè)置的軌道輪11和導(dǎo)向輪12（或限位機(jī)構(gòu)），與書架軌道21配合，書架通過(guò)外力的驅(qū)動(dòng)在軌道上移動(dòng)。本實(shí)施例中，一列書架組下方設(shè)置有3條書架軌道，分別設(shè)置在書架下方的兩側(cè)及書架下方的中間位置，書架下方中間位置設(shè)置有導(dǎo)向輪12，書架下方的兩側(cè)設(shè)置有軌道輪11。每一列書架組的兩側(cè)設(shè)置有供母車3運(yùn)行的母車軌道22，母車下方設(shè)置有與軌道配合的軌道輪和導(dǎo)向輪（或限位機(jī)構(gòu)）。母車和母車軌道間設(shè)置有動(dòng)力裝置，該動(dòng)力裝置可以設(shè)置在母車上（如下方描述的母車上設(shè)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)的齒輪結(jié)構(gòu)與外部齒條），也可以設(shè)置在母車外部。請(qǐng)同時(shí)參閱圖3A至3C所示，其為母車與母車軌道配合的結(jié)構(gòu)示意圖。母車3具有主架體31，主架體31底端設(shè)置有與母車軌道22配合的軌道輪和限位機(jī)構(gòu)，主架體31下方設(shè)置有通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的齒輪32，并設(shè)置與母車軌道平行的齒條23與齒輪32相配合，本實(shí)施例中，齒條23設(shè)置于地面上，與旁側(cè)的母車軌道22平行。密集書庫(kù)內(nèi)存儲(chǔ)的圖書是借閱頻率低的書籍，書架的開(kāi)啟頻率也非常低。如果采用帶有復(fù)雜傳動(dòng)開(kāi)啟機(jī)構(gòu)的密集架，或帶有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置的書架，將會(huì)造成設(shè)備的浪費(fèi)，還會(huì)因?yàn)樵O(shè)備長(zhǎng)久不使用而損壞。本實(shí)施例中，每一列書架組兩側(cè)的母車3負(fù)責(zé)密集書架的開(kāi)啟和關(guān)閉動(dòng)作，母車上設(shè)置有書架開(kāi)啟機(jī)構(gòu)33和車體固定機(jī)構(gòu)34，母車到達(dá)書架開(kāi)啟位置后，通過(guò)車體固定機(jī)構(gòu)34將母車定位，并使用書架開(kāi)啟機(jī)構(gòu)33將書架打開(kāi)。如圖3A所示，所述書架開(kāi)啟機(jī)構(gòu)33包含有第一抓固機(jī)構(gòu)331及水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)332，所述第一抓固機(jī)構(gòu)331設(shè)置在該水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)332上，并受水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)332驅(qū)動(dòng)而沿水平方向移動(dòng)。該水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)332可以為電缸，第一抓固機(jī)構(gòu)331可以為夾爪。所述車體固定機(jī)構(gòu)34在母車到位后，將母車固定，其可以為電缸驅(qū)動(dòng)的伸縮桿，另設(shè)置有與之配合的固定座241或固定軌242，如圖3E所示，其為伸縮桿與固定座241配合的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3F所示，其為伸縮桿與帶孔固定軌242的配合的結(jié)構(gòu)示意圖。所述固定座241或固定軌242上具有銷孔，母車到位后，伸縮桿插入銷孔實(shí)現(xiàn)車體固定。所述固定座241或固定軌242可以固定在地面上，也可以固定在母車旁側(cè)。所述伸縮桿可以橫向固定，也可以縱向固定。本實(shí)施例中在兩條母車軌道旁側(cè)設(shè)置有固定軌242，所述固定軌242上設(shè)置有大量孔洞，以保證母車到達(dá)開(kāi)啟位置處，可以通過(guò)該孔洞定位。通常情況下，主架體31上還固定設(shè)置有第二抓固機(jī)構(gòu)333，該第二抓固機(jī)構(gòu)333，可以抓固需要移動(dòng)的書架旁邊的書架，使得母車在移動(dòng)書架的過(guò)程中，更加穩(wěn)固。所述第二抓固機(jī)構(gòu)333與第一抓固機(jī)構(gòu)331結(jié)構(gòu)和功能相同。此外，由于書架為具有一定長(zhǎng)度的架子，如果單邊開(kāi)啟，很可能造成書架的變形或者開(kāi)啟不到位，本專利中每列書架組的兩側(cè)均設(shè)置有母車，兩側(cè)的母車同步開(kāi)啟相同書架，避免書架開(kāi)啟不到位或者書架變形。此外，母車主架體31上設(shè)置有子車軌道35（雙軌），在子車軌道35的外端分別設(shè)置有旋轉(zhuǎn)開(kāi)合導(dǎo)軌36，其包含有電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的彎狀連桿361，設(shè)置在彎狀連桿361兩端的牽引桿362和對(duì)接軌363。當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)彎狀連桿361旋轉(zhuǎn)后，牽引桿362帶動(dòng)對(duì)接軌363向內(nèi)旋轉(zhuǎn)或向外旋轉(zhuǎn)。所述對(duì)接軌363剖面為L(zhǎng)型，打開(kāi)時(shí)，與子車軌道對(duì)接，填補(bǔ)子車軌道與書架之間的間隙，并為子車行走提供導(dǎo)向，閉合后，其與子車軌道構(gòu)成容置空間，能夠?qū)⒆榆囅薅ㄓ谧榆囓壍缹?dǎo)軌處。所述子車的功能是進(jìn)入書架，通過(guò)其上設(shè)置的機(jī)械手取得或歸還圖書，本發(fā)明的重點(diǎn)改進(jìn)在于，在子車上設(shè)置有運(yùn)輸簍9，所述運(yùn)輸簍9上包含若干承裝圖書的書格，使得子車可以同時(shí)拿取多本圖書。如圖3H及3Ｉ所示，所述運(yùn)輸簍底壁上具有限位槽92，所述子車上設(shè)置與之配合運(yùn)輸簍限位裝置47，其可以為設(shè)置在子車框架上的凸塊，母車上還設(shè)置有運(yùn)輸簍頂升機(jī)構(gòu)37，其同樣可以為電缸驅(qū)動(dòng)的伸縮桿，運(yùn)輸簍在子車及運(yùn)輸簍接送裝置之間傳遞的過(guò)程中，該運(yùn)輸簍頂升機(jī)構(gòu)37將運(yùn)輸簍頂起，下述的運(yùn)輸簍接送裝置5的第一輸送機(jī)構(gòu)51深入運(yùn)輸簍下方，完成運(yùn)輸簍的交換。所述限位槽位于運(yùn)輸簍底部的兩側(cè)，槽的寬度與第一輸送機(jī)構(gòu)51的輸送線寬度相適應(yīng)，以便于在接送運(yùn)輸簍的過(guò)程中，可以形成限位的作用。當(dāng)然，為了配合不同的輸送機(jī)構(gòu)，所述限位槽的位置和形式可以變換，當(dāng)然也可以不設(shè)置限位槽。請(qǐng)參閱圖2B所示，所述書架上設(shè)置有子車導(dǎo)軌13，相對(duì)的兩個(gè)書架的子車導(dǎo)軌13為子車提供運(yùn)行軌道。請(qǐng)結(jié)合圖2E和2F所示，其為子車進(jìn)入子車導(dǎo)軌13的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參閱圖4A至圖4D所示，所述子車4至少包含行走機(jī)構(gòu)41、子車第一升降機(jī)構(gòu)421及設(shè)置于子車第一升降機(jī)構(gòu)421上的子車旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)43，所述子車旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)43連接子車水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)44，該子車水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)44上連接子車第二升降機(jī)構(gòu)422，該子車第二升降機(jī)構(gòu)422連接機(jī)械手45，所述機(jī)械手45上設(shè)置有夾書手指46。所述子車上設(shè)置有運(yùn)輸簍限位裝置47，運(yùn)輸簍限位裝置固定運(yùn)輸簍9，所述運(yùn)輸簍9位于機(jī)械手的下方。請(qǐng)參閱圖5A至圖5C所示，其為設(shè)置在書架組外側(cè)的運(yùn)輸簍接送裝置5，轉(zhuǎn)接平臺(tái)6、暫存裝置7和存取窗口8。運(yùn)輸簍接送裝置5包含第一輸送機(jī)構(gòu)51和第二輸送機(jī)構(gòu)52。該第一輸送機(jī)構(gòu)51略低于第二輸送機(jī)構(gòu)52，并與第二輸送機(jī)構(gòu)52垂直。所述第一輸送機(jī)構(gòu)51下方設(shè)置一頂升橫移機(jī)構(gòu)53，該頂升橫移機(jī)構(gòu)53上設(shè)置有與第二輸送機(jī)構(gòu)52的輸送線對(duì)接的傳送帶。當(dāng)?shù)谝惠斔蜋C(jī)構(gòu)51接收到運(yùn)輸簍后，傳遞至尾端，頂升橫移機(jī)構(gòu)53升起，與所述第二輸送機(jī)構(gòu)52的傳送帶對(duì)接，完成運(yùn)輸簍的變向移交請(qǐng)同時(shí)參閱圖6A及圖6B所示，所述第二輸送機(jī)構(gòu)52兩側(cè)設(shè)置有遮擋沿55，其可以在運(yùn)輸簍的傳送過(guò)程中，防止其掉落。所述第二輸送機(jī)構(gòu)52的末端設(shè)置有檔位54，用以將運(yùn)輸簍固定在不同的檔位上，如果運(yùn)輸簍包含4個(gè)書格，則需要設(shè)置4個(gè)檔位，用以將每一個(gè)書格與機(jī)械手對(duì)應(yīng)。請(qǐng)參閱圖6C及圖6D所示，其為第一輸送機(jī)構(gòu)、第二輸送機(jī)構(gòu)配合的另一種實(shí)施方式，第一輸送機(jī)構(gòu)末端設(shè)置有升降滾筒輸送線56，該滾筒輸送線交替設(shè)置在第二輸送機(jī)構(gòu)的傳送帶之間，當(dāng)輸送運(yùn)送至該升降滾筒輸送線56處，其下降，使得運(yùn)輸簍與第二輸送機(jī)構(gòu)的傳送帶接觸，然后第二輸送機(jī)構(gòu)運(yùn)行，將其運(yùn)送至末端。所述第二輸送機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)接平臺(tái)的直線導(dǎo)引裝置垂直，使得轉(zhuǎn)接平臺(tái)的夾書機(jī)構(gòu)逐格取得或放置圖書。請(qǐng)參閱圖7A至圖7D，其為暫存裝置7的結(jié)構(gòu)示意圖。其包含設(shè)置在兩條縱向循環(huán)的第一輸送鏈條71和第二輸送鏈條72之間的若干書盒73，其中第一輸送鏈條71的高度低于第二輸送鏈條72，使得書盒73以一定角度傾斜設(shè)置在兩條輸送鏈條之間。為了方便圖書進(jìn)出，所述書盒73為敞口設(shè)計(jì)，且具有方便機(jī)械手的插入的插孔731。所述暫存裝置與轉(zhuǎn)接平臺(tái)的直線導(dǎo)引裝置垂直，使得轉(zhuǎn)接平臺(tái)的夾書機(jī)構(gòu)逐格取得或放置圖書。請(qǐng)?jiān)俅尾榭磮D5A至5D，所述暫存裝置7平行于第二輸送機(jī)構(gòu)52，所述存取窗口8平行于暫存裝置7，所述轉(zhuǎn)接平臺(tái)6橫跨運(yùn)輸簍接送裝置5、暫存機(jī)構(gòu)7和存取窗口8，利用機(jī)械手的水平及升降運(yùn)動(dòng)，完成圖書于運(yùn)輸簍9，在運(yùn)輸簍及暫存機(jī)構(gòu)，運(yùn)輸簍及存取窗口或暫存裝置及存取窗口之間的交換。請(qǐng)參閱圖8A至8C所示，顯示了轉(zhuǎn)接平臺(tái)與存取窗口之間的配合關(guān)系。所述轉(zhuǎn)接平臺(tái)6為圖書的交換整理機(jī)構(gòu)，其包含夾書機(jī)構(gòu)66，所述夾書機(jī)構(gòu)66設(shè)置在升降臂64上，所述升降臂64設(shè)置在直線導(dǎo)引機(jī)構(gòu)上。所述直線導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的延及運(yùn)輸簍接送裝置5、暫存機(jī)構(gòu)7和存取窗口8。本實(shí)施例中，升降臂上端活動(dòng)地設(shè)置在一連接板上，下端連接一推動(dòng)裝置，借助該推動(dòng)裝置，升降臂可以實(shí)現(xiàn)傾斜。所述直線導(dǎo)引機(jī)構(gòu)包含第一導(dǎo)軌61和與之平行的第二導(dǎo)軌62，所述連接板63通過(guò)滑塊與第一導(dǎo)軌61和第二導(dǎo)軌62形成滑動(dòng)連接關(guān)系。所述推動(dòng)裝置65可以為電動(dòng)推桿或氣缸，設(shè)置在轉(zhuǎn)接平臺(tái)的支架上，所述連接板63下方設(shè)置有穿孔631，推桿65穿過(guò)穿孔631與升降夾書機(jī)構(gòu)相連。所述存取窗口8包含水平輸送線81，該水平輸送線81靠近出口端設(shè)置有電缸或氣缸驅(qū)動(dòng)的遮蔽門82，所述水平輸送線81內(nèi)側(cè)末端設(shè)置有出書通道83和還書裝置。其中，所述出書通道83是一自上方延伸至該水平輸送線81上方的傾斜滑板。所述還書裝置包含還書書箱841，該還書書箱841設(shè)置在一升降機(jī)構(gòu)842上，該升降機(jī)構(gòu)842通過(guò)轉(zhuǎn)軸843連接在架體上，該升降機(jī)構(gòu)842背部連接一推抵機(jī)構(gòu)844，該推抵機(jī)構(gòu)844連接在架體上，其可以通過(guò)伸縮動(dòng)作使升降機(jī)構(gòu)842沿轉(zhuǎn)軸843旋轉(zhuǎn)至于地面垂直的位置，進(jìn)而將設(shè)置在升降裝置842上的還書書箱841自傾斜的狀態(tài)變換為與地面垂直的狀態(tài)，書箱開(kāi)口朝向上方。以下介紹圖書出庫(kù)流程：當(dāng)全自動(dòng)閉架書庫(kù)接收到上層系統(tǒng)傳遞的取書訂單后，如M巷道，B書架，C列，D層，E號(hào)書盒處的圖書，B書架同時(shí)與M巷道和N巷道相鄰。M巷道及相鄰N巷道的巷道母車3同時(shí)運(yùn)行，運(yùn)行至B書架兩側(cè)對(duì)應(yīng)的開(kāi)啟位置處，車體固定機(jī)構(gòu)34運(yùn)行，母車車體被固定，隨后書架開(kāi)啟機(jī)構(gòu)33運(yùn)行，第二抓固機(jī)構(gòu)333伸入相鄰的A書架，第一抓固機(jī)構(gòu)331伸入B書架，隨后水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)332將第一抓固機(jī)構(gòu)331向遠(yuǎn)離第二抓固機(jī)構(gòu)333方向移動(dòng)，開(kāi)啟A書架和B書架。隨后旋轉(zhuǎn)開(kāi)合導(dǎo)軌36打開(kāi)，子車軌道35的外端與書架子車導(dǎo)軌13對(duì)接，子車行走機(jī)構(gòu)41運(yùn)行，子車自母車運(yùn)行至子車導(dǎo)軌13上，并到達(dá)C列位置處。子車第一升降機(jī)構(gòu)421將機(jī)械手運(yùn)行至所需高度，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)43將機(jī)械手45送出，機(jī)械手45動(dòng)作抓取圖書，隨后旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)42開(kāi)啟，機(jī)械手45將圖書向下旋轉(zhuǎn)并放入運(yùn)輸簍9中。隨后子車4回歸母車3，母車3沿母車軌道至?xí)芡猓⒌竭_(dá)運(yùn)輸簍接送裝置5處。所述運(yùn)輸簍頂升機(jī)構(gòu)37將運(yùn)輸簍頂起，運(yùn)輸簍接送裝置5的第一輸送機(jī)構(gòu)51伸入運(yùn)輸簍下方，從下方承托運(yùn)輸簍9，并通過(guò)輸送線旋轉(zhuǎn)將運(yùn)輸簍自子車輸送至第一輸送機(jī)構(gòu)51上，當(dāng)?shù)诌_(dá)末端后，所述頂升橫移機(jī)構(gòu)53升起，與所述第二輸送機(jī)構(gòu)52的傳送帶對(duì)接。如果此本書的讀者尚未達(dá)到存取窗口8處，此本圖書將通過(guò)轉(zhuǎn)接平臺(tái)6機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)入暫存裝置7，當(dāng)讀者抵達(dá)存取窗口8處，轉(zhuǎn)接平臺(tái)6將其從運(yùn)輸簍中或暫存裝置7處取出，通過(guò)出書通道83送至水平輸送線，圖書出庫(kù)。當(dāng)歸還圖書時(shí)，升降機(jī)構(gòu)842升起，圖書自水平輸送線81進(jìn)入末端，并進(jìn)入還書書箱841中，隨后推抵機(jī)構(gòu)844推抵升降機(jī)構(gòu)842，使得還書書箱841自傾斜狀態(tài)變?yōu)樨Q直狀態(tài)，轉(zhuǎn)接平臺(tái)6機(jī)械手將圖書取出，送入運(yùn)輸簍9，第二輸送機(jī)構(gòu)52接收運(yùn)輸簍，抵達(dá)末端后，頂升橫移機(jī)構(gòu)53下降，接收運(yùn)輸簍，并將運(yùn)輸簍送入子車，隨后巷道母車將其運(yùn)送至相應(yīng)書架，進(jìn)行書架開(kāi)啟動(dòng)作后，子車運(yùn)行，通過(guò)子車機(jī)械手將圖書歸還至指定位置。