專利名稱：電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及電力系統(tǒng)立體倉(cāng)庫(kù)輸送線中專用設(shè)備，具體地說(shuō)是一種電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)。
背景技術(shù)：
在國(guó)家電網(wǎng)電力系統(tǒng)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中，裝有電能表、互感器等原件的周轉(zhuǎn)箱通常有比較頻繁的出庫(kù)入庫(kù)以及裝箱需求，為了提高倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)能力和存儲(chǔ)效率，通常在入庫(kù)前要將周轉(zhuǎn)箱成組疊放，或者成組周轉(zhuǎn)箱出庫(kù)時(shí)需要單箱出庫(kù)。目前一般輸送線主要采用氣動(dòng)方式或人工拆疊。氣動(dòng)結(jié)構(gòu)最大的缺陷在于噪音較大而且?guī)靺^(qū)必須提供氣源，而大部分庫(kù)區(qū)由于條件有限無(wú)法為單一設(shè)備提供氣源，人工拆疊方式雖然更為直接，卻浪費(fèi)了大量的人力成本，而且很大程度上降低了整體庫(kù)區(qū)的自動(dòng)化程度。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)。該電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)造價(jià)及運(yùn)行成本低、地面及走線布局簡(jiǎn)潔、自動(dòng)化程度高、純電動(dòng)系統(tǒng)、定位精確、操控性好，同時(shí)具有良好的外觀形象。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:一種電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，包括機(jī)架、載貨架、起升機(jī)構(gòu)、擺爪機(jī)構(gòu)及側(cè)推定位機(jī)構(gòu)，其中起升機(jī)構(gòu)和側(cè)推定位機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于機(jī)架的上、下端，所述載貨架的兩端對(duì)稱設(shè)有擺爪機(jī)構(gòu)，載貨架與起升機(jī)構(gòu)連接；周轉(zhuǎn)箱通過(guò)輸送機(jī)被送到拆疊箱機(jī)下方后，固定在輸送機(jī)機(jī)架上的阻擋機(jī)構(gòu)將周轉(zhuǎn)箱沿輸送機(jī)運(yùn)行方向定位，側(cè)推定位機(jī)構(gòu)將周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行橫向定位，擺爪機(jī)構(gòu)通過(guò)擺動(dòng)與周轉(zhuǎn)箱連接，載貨架及周轉(zhuǎn)箱通過(guò)起升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)上、下移動(dòng)。所述擺爪機(jī)構(gòu)包括擺爪電機(jī)、第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、第一平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)軸，其中擺爪電機(jī)設(shè)置于載貨架上、并輸出軸與第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)連接，所述轉(zhuǎn)軸沿豎直方向設(shè)置、并與載貨架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)軸的上、下端分別與所述第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和第一平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)連接。所述第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括曲柄、連桿及第一搖桿，其中曲柄的中心位置與擺爪電機(jī)的輸出軸連接，所述曲柄的一端與連桿的一端鉸接，所述連桿的另一端與第一搖桿的一端鉸接，所述第一搖桿的另一端與所述轉(zhuǎn)軸的上端固定連接。所述第一平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)包括叉爪、連接架及兩個(gè)第二搖桿，所述轉(zhuǎn)軸的下端穿過(guò)連接架的一端與其中一個(gè)第二搖桿的一端固定連接，轉(zhuǎn)軸與連接架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一個(gè)第二搖桿的一端通過(guò)銷軸與連接架的另一端鉸接，所述兩個(gè)第二搖桿的另一端分別與叉爪的兩端鉸接，形成平行四邊形。所述叉爪的外側(cè)設(shè)有凸臺(tái)。[0011]所述載貨架上對(duì)應(yīng)曲柄位置設(shè)置有機(jī)械限位裝置；載貨架上對(duì)應(yīng)第一搖桿擺動(dòng)方向上設(shè)置有電氣定位傳感裝置；載貨架起降通過(guò)導(dǎo)向輪組導(dǎo)向。所述起升機(jī)構(gòu)包括起升電機(jī)、起升主動(dòng)軸及起升從動(dòng)軸,其中起升電機(jī)和起升主動(dòng)軸安裝在機(jī)架的頂部，所述起升電機(jī)的輸出軸與起升主動(dòng)軸傳動(dòng)連接，所述起升從動(dòng)軸安裝于機(jī)架的下部，起升從動(dòng)軸的兩端通過(guò)第二鏈條與起升主動(dòng)軸的兩端傳動(dòng)連接，所述載貨架的兩端分別與兩側(cè)相對(duì)應(yīng)的第二鏈條連接、并隨同第二鏈條上、下移動(dòng)。所述起升主動(dòng)軸與起升從動(dòng)軸均水平方向設(shè)置。所述側(cè)推定位機(jī)構(gòu)包括側(cè)推電機(jī)、第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和第二平行四邊形搖桿機(jī)構(gòu)，其中側(cè)推電機(jī)設(shè)置于機(jī)架的下部、并輸出端與第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)連接，所述第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)通過(guò)關(guān)節(jié)軸承與第二平行四邊形搖桿機(jī)構(gòu)連接。所述載貨架為由鋁合金型材搭接的龍門(mén)架結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)及有益效果是:1.本實(shí)用新型造價(jià)及運(yùn)行成本低；2.本實(shí)用新型鋁合金型材搭接結(jié)構(gòu)易于裝拆、調(diào)整以及相關(guān)零部件的把接；3.本實(shí)用新型采用純電動(dòng)系統(tǒng)，無(wú)需氣源；4.本實(shí)用新型運(yùn)行簡(jiǎn)單且精度高，使輸送線具有較好的整體形象。

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型載貨架及擺叉機(jī)構(gòu)等軸測(cè)圖；圖3為本實(shí)用新型側(cè)推定位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。其中:1為機(jī)架，2為載貨架，3為起升機(jī)構(gòu)，31為起升電機(jī)，32為起升主動(dòng)軸，33為起升從動(dòng)軸，4為擺爪機(jī)構(gòu),41為轉(zhuǎn)軸,42為第一搖桿,43為第二搖桿,44為曲柄,45為連桿，46為叉爪，47為擺爪電機(jī)，5為側(cè)推定位機(jī)構(gòu)，51為第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，52為第二平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)，53為關(guān)節(jié)軸承。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。如圖1所示，本實(shí)用新型包括機(jī)架1、載貨架2、起升機(jī)構(gòu)3、擺爪機(jī)構(gòu)4及側(cè)推定位機(jī)構(gòu)5，其中載貨架2為由鋁合金型材搭接的龍門(mén)架結(jié)構(gòu)。起升機(jī)構(gòu)3和側(cè)推定位機(jī)構(gòu)5分別設(shè)置于機(jī)架I的上、下端，載貨架2的兩端對(duì)稱設(shè)有擺爪機(jī)構(gòu)4，載貨架2與起升機(jī)構(gòu)3連接。周轉(zhuǎn)箱通過(guò)輸送機(jī)被送到拆疊箱機(jī)下方后，固定在輸送機(jī)機(jī)架上的阻擋機(jī)構(gòu)將周轉(zhuǎn)箱沿輸送機(jī)運(yùn)行方向定位，側(cè)推定位機(jī)構(gòu)5將周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行橫向定位，擺爪機(jī)構(gòu)4通過(guò)擺動(dòng)與周轉(zhuǎn)箱連接，載貨架2及周轉(zhuǎn)箱通過(guò)起升機(jī)構(gòu)3的驅(qū)動(dòng)上、下往復(fù)移動(dòng)。起升機(jī)構(gòu)3包括起升電機(jī)31、起升主動(dòng)軸32及起升從動(dòng)軸33，其中起升電機(jī)31和起升主動(dòng)軸32安裝在機(jī)架I的頂部，起升電機(jī)31的輸出軸通過(guò)第一鏈條與起升主動(dòng)軸32傳動(dòng)連接，起升從動(dòng)軸33安裝于機(jī)架I的下部、并起升從動(dòng)軸33的兩端分別通過(guò)第二鏈條與起升主動(dòng)軸32的兩端傳動(dòng)連接，起升主動(dòng)軸32與起升從動(dòng)軸33均水平方向設(shè)置。載貨架2水平設(shè)置、并兩端與兩側(cè)相對(duì)應(yīng)的第二鏈條連接，載貨架2隨同第二鏈條上、下移動(dòng)。[0027]如圖2所示，擺爪機(jī)構(gòu)4包括擺爪電機(jī)47、第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、第一平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)軸41,其中擺爪電機(jī)47設(shè)置于載貨架2上、并輸出軸與第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)連接，轉(zhuǎn)軸41沿豎直方向設(shè)置、并與載貨架2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)軸41的上、下端分別與所述第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)通過(guò)和第一平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)連接。第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括曲柄44、連桿45及第一搖桿42，其中曲柄44外形設(shè)計(jì)為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，中間為設(shè)有帶鍵槽的軸孔，兩端部設(shè)有鉸鏈銷孔，連桿45的兩端分別設(shè)有左螺紋和右螺紋，用以調(diào)整行程。曲柄44的中心位置與擺爪電機(jī)47的輸出軸連接，曲柄44的一端與連桿45的一端鉸接,連桿45的另一端與第一搖桿42的一端鉸接,第一搖桿42的另一端與轉(zhuǎn)軸41的上端通過(guò)銷軸固定連接。曲柄44的另一端與載貨架2另一側(cè)擺爪機(jī)構(gòu)4的連桿鉸接。第一平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)包括叉爪46、連接架及兩個(gè)第二搖桿43，轉(zhuǎn)軸41的下端穿過(guò)連接架與其中一個(gè)第二搖桿43的一端通過(guò)銷軸固定連接、并轉(zhuǎn)軸41與連接架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。另一個(gè)第二搖桿43的一端通過(guò)銷軸與連接架的另一端鉸接，兩個(gè)第二搖桿43的另一端分別與叉爪46的兩端鉸接，形成平行四邊形，叉爪46的外側(cè)設(shè)有兩個(gè)凸臺(tái)，用于伸入周轉(zhuǎn)箱的摳手內(nèi)部。通過(guò)擺爪電機(jī)47的往復(fù)擺動(dòng)最終實(shí)現(xiàn)叉爪46的伸縮動(dòng)作。第二搖桿43的連接軸孔設(shè)有壓緊槽口，以壓緊軸孔的方式連接第二搖桿43與轉(zhuǎn)軸41。載貨架2上對(duì)應(yīng)曲柄44位置設(shè)置有機(jī)械限位裝置21，載貨架2上對(duì)應(yīng)第一搖桿42擺動(dòng)方向上設(shè)置有電氣定位傳感裝置，載貨架2起降通過(guò)導(dǎo)向輪組22導(dǎo)向。如圖3所示，側(cè)推定位機(jī)構(gòu)5安裝于機(jī)架I的下部，高度與輸送機(jī)等高。側(cè)推定位機(jī)構(gòu)5包括側(cè)推電機(jī)54、第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)51和第二平行四邊形搖桿機(jī)構(gòu)52，其中側(cè)推電機(jī)54設(shè)置于機(jī)架I的下部、并輸出端與第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)51連接，第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)51通過(guò)關(guān)節(jié)軸承53與第二平行四邊形搖桿機(jī)構(gòu)52樞接。側(cè)推電機(jī)54帶動(dòng)曲柄的旋轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)第二平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)中的連桿在垂直于周轉(zhuǎn)箱行走方向上往復(fù)移動(dòng)。本實(shí)用新型的工作過(guò)程是:本實(shí)用新型的工作電壓為(220V，50Hz)。系統(tǒng)上電后，周轉(zhuǎn)箱沿輸送機(jī)被送到拆疊箱機(jī)下方后，位置傳感器將被觸發(fā)，固定在輸送機(jī)機(jī)架上的阻擋機(jī)構(gòu)動(dòng)作，將周轉(zhuǎn)箱沿輸送機(jī)運(yùn)行方向定位，之后側(cè)推定位機(jī)構(gòu)5動(dòng)作，將周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行橫向定位，輸送機(jī)停轉(zhuǎn)，周轉(zhuǎn)箱位置已實(shí)現(xiàn)精確定位。此時(shí)，假設(shè)載貨架2處于零點(diǎn)位置(叉爪46處于周轉(zhuǎn)箱摳手平面以下)，擺爪電機(jī)47擺動(dòng)，將叉爪46打開(kāi)伸入周轉(zhuǎn)箱摳手內(nèi)，起升電機(jī)31再次動(dòng)作，將載貨架2連同周轉(zhuǎn)箱一起提升到一定高度，等待下個(gè)周轉(zhuǎn)箱到來(lái)。下個(gè)周轉(zhuǎn)箱運(yùn)行到拆疊箱機(jī)下方后，阻擋機(jī)構(gòu)和側(cè)推定位機(jī)構(gòu)5重復(fù)上次動(dòng)作，將周轉(zhuǎn)箱精確定位，起升電機(jī)31反轉(zhuǎn)，載貨臺(tái)2下落，使上面周轉(zhuǎn)箱底座落入下方周轉(zhuǎn)箱內(nèi)，實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱的疊垛，然后擺爪機(jī)構(gòu)4動(dòng)作，將叉爪46收起，載貨架2落至零點(diǎn)位置，叉爪46再次伸入下方周轉(zhuǎn)箱的摳手內(nèi)，將兩個(gè)周轉(zhuǎn)箱一起提升到一定高度，等待下個(gè)周轉(zhuǎn)箱的到來(lái)，此后重復(fù)該動(dòng)作循環(huán)，直至疊到所需箱數(shù)。高度傳感器檢測(cè)到箱數(shù)之后，阻擋機(jī)構(gòu)下落，整垛周轉(zhuǎn)箱入庫(kù)。
權(quán)利要求1.一種電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:包括機(jī)架(I)、載貨架(2)、起升機(jī)構(gòu)(3)、擺爪機(jī)構(gòu)(4)及側(cè)推定位機(jī)構(gòu)(5)，其中起升機(jī)構(gòu)(3)和側(cè)推定位機(jī)構(gòu)(5)分別設(shè)置于機(jī)架(I)的上、下端，所述載貨架(2)的兩端對(duì)稱設(shè)有擺爪機(jī)構(gòu)(4)，載貨架(2)與起升機(jī)構(gòu)(3)連接；周轉(zhuǎn)箱通過(guò)輸送機(jī)被送到拆疊箱機(jī)下方后，固定在輸送機(jī)機(jī)架上的阻擋機(jī)構(gòu)將周轉(zhuǎn)箱沿輸送機(jī)運(yùn)行方向定位，側(cè)推定位機(jī)構(gòu)(5)將周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行橫向定位,擺爪機(jī)構(gòu)(4)通過(guò)擺動(dòng)與周轉(zhuǎn)箱連接，載貨架(2)及周轉(zhuǎn)箱通過(guò)起升機(jī)構(gòu)(3)的驅(qū)動(dòng)上、下移動(dòng)。
2.按權(quán)利要求1所述的電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:所述擺爪機(jī)構(gòu)(4)包括擺爪電機(jī)(47)、第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、第一平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)軸(41)，其中擺爪電機(jī)(47)設(shè)置于載貨架(2)上、并輸出軸與第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)連接，所述轉(zhuǎn)軸(41) 沿豎直方向設(shè)置、并與載貨架(2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)軸(41)的上、下端分別與所述第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和第一平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)連接。
3.按權(quán)利要求2所述的電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:所述第一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括曲柄(44)、連桿(45)及第一搖桿(42)，其中曲柄(44)的中心位置與擺爪電機(jī)(47)的輸出軸連接,所述曲柄(44)的一端與連桿(45)的一端鉸接,所述連桿(45)的另一端與第一搖桿(42)的一端鉸接，所述第一搖桿(42)的另一端與所述轉(zhuǎn)軸(41)的上端固定連接。
4.按權(quán)利要求2所述的電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:所述第一平行四邊形雙搖桿機(jī)構(gòu)包括叉爪(46)、連接架及兩個(gè)第二搖桿(43)，所述轉(zhuǎn)軸(41)的下端穿過(guò)連接架的一端與其中一個(gè)第二搖桿(43)的一端固定連接，轉(zhuǎn)軸(41)與連接架轉(zhuǎn)動(dòng)連接， 另一個(gè)第二搖桿(43)的一端通過(guò)銷軸與連接架的另一端鉸接，所述兩個(gè)第二搖桿(43)的另一端分別與叉爪(46)的兩端鉸接，形成平行四邊形。
5.按權(quán)利要求4所述的電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:所述叉爪 (46)的外側(cè)設(shè)有凸臺(tái)。
6.按權(quán)利要求3所述的電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:所述載貨架(2)上對(duì)應(yīng)曲柄(44)位置設(shè)置有機(jī)械限位裝置(21);載貨架⑵上對(duì)應(yīng)第一搖桿(42)擺動(dòng)方向上設(shè)置有電氣定位傳感裝置；載貨架(2)起降通過(guò)導(dǎo)向輪組(22)導(dǎo)向。
7.按權(quán)利要求1所述的電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:所述起升機(jī)構(gòu)(3)包括起升電機(jī)(31)、起升主動(dòng)軸(32)及起升從動(dòng)軸(33)，其中起升電機(jī)(31)和起升主動(dòng)軸(32)安裝在機(jī)架(I)的頂部，所述起升電機(jī)(31)的輸出軸與起升主動(dòng)軸(32)傳動(dòng)連接，所述起升從動(dòng)軸(33)安裝于機(jī)架(I)的下部，起升從動(dòng)軸(33)的兩端通過(guò)第二鏈條與起升主動(dòng)軸(32)的兩端傳動(dòng)連接，所述載貨架(2)的兩端分別與兩側(cè)相對(duì)應(yīng)的第二鏈條連接、并隨同第二鏈條上、下移動(dòng)。
8.按權(quán)利 要求7所述的電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:所述起升主動(dòng)軸(32)與起升從動(dòng)軸(33)均水平方向設(shè)置。
9.按權(quán)利要求1所述的電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:所述側(cè)推定位機(jī)構(gòu)(5)包括側(cè)推電機(jī)(54)、第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(51)和第二平行四邊形搖桿機(jī)構(gòu)(52)， 其中側(cè)推電機(jī)(54)設(shè)置于機(jī)架(I)的下部、并輸出端與第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(51)連接，所述第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(51)通過(guò)關(guān)節(jié)軸承(53)與第二平行四邊形搖桿機(jī)構(gòu)(52)連接。
10.按權(quán)利要求1所述的電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)，其特征在于:所述載貨架(2)為由鋁合金型材 搭接的龍門(mén)架結(jié)構(gòu)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及電力系統(tǒng)立體倉(cāng)庫(kù)輸送線中專用設(shè)備，具體地說(shuō)是一種電力系統(tǒng)周轉(zhuǎn)箱輸送線用拆疊箱機(jī)。包括機(jī)架、載貨架、起升機(jī)構(gòu)、擺爪機(jī)構(gòu)及側(cè)推定位機(jī)構(gòu)，其中起升機(jī)構(gòu)和側(cè)推定位機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于機(jī)架的上、下端，所述載貨架的兩端對(duì)稱設(shè)有擺爪機(jī)構(gòu)，載貨架與起升機(jī)構(gòu)連接，周轉(zhuǎn)箱通過(guò)輸送機(jī)被送到拆疊箱機(jī)下方后，設(shè)置于輸送機(jī)機(jī)架上的阻擋機(jī)構(gòu)將周轉(zhuǎn)箱沿輸送機(jī)運(yùn)行方向定位，側(cè)推定位機(jī)構(gòu)將周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行橫向定位，擺爪機(jī)構(gòu)通過(guò)擺動(dòng)與周轉(zhuǎn)箱連接，載貨架及周轉(zhuǎn)箱通過(guò)起升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)上、下移動(dòng)。本實(shí)用新型造價(jià)及運(yùn)行成本低、地面及走線布局簡(jiǎn)潔、自動(dòng)化程度高、純電動(dòng)系統(tǒng)、定位精確、操控性好，同時(shí)具有良好的外觀形象。
文檔編號(hào)B65G1/04GK203158628SQ20132014904
公開(kāi)日2013年8月28日 申請(qǐng)日期2013年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月28日
發(fā)明者薛成超, 向元滿, 鄭鑫, 王軍, 傅友賓 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司