專利名稱：一種可調式抓取裝置的制作方法
一種可調式抓取裝置技術領域
本發(fā)明屬于彈藥制造業(yè)自動包裝技術領域，具體涉及一種可調式抓取裝置，特別涉及多種型號槍彈的柔性自動抓取裝置。具體的說是采用張緊程度可調及柔性自適應技術，從而實現(xiàn)多種型號槍彈的自動抓取、并緊及按層碼放。
背景技術：
彈藥制造業(yè)所涉及廣品具有易燃、易爆、有毒、有害等特殊性質，存在較聞的危險系數(shù)，容易發(fā)生重大安全事故，其工作環(huán)境是典型的高危環(huán)境。產品的生產、儲存、運輸和經營，安全都是頭等重要的事情。包裝作為槍彈的最終防護手段，直接決定了武器彈藥的儲存使用壽命。目前通過技術改造我國彈藥生產技術已具備一定的原始創(chuàng)新、快速反應和柔性生產等能力，但是要配合這些技術就必須補足生產環(huán)節(jié)的弱項彈藥包裝。
目前我國槍彈成品缺乏先進自動化包裝技術的支撐，絕大部分仍采用手工加單機的組合生產模式，設備多、人員密集、工人勞動強度大，包裝質量往往取決于操作人員的技能熟練度，不僅與國外先進水平存在較大差距，而且為了滿足配套生產能力，不得不大量增加設備和人員。包裝環(huán)節(jié)槍彈成品在線量大，人機混雜，也使得安全生產控制面臨嚴峻挑戰(zhàn)。
世界軍貿市場日趨紅火，全球軍貿總額不斷呈上升趨勢，由于各國對彈藥產品儲存標準的差異，使得包裝要求形式多樣，為了滿足出口需求，往往需要增添設備、集中人力、 提高檢驗標準突擊生產，這不但造成了生 產資源的浪費，也影響了我國軍貿出口的靈活應變性。為了增加和促進軍火出口，世界主要軍火供應國在產品出口的同時還附加生產技術轉讓等靈活條款，而我國彈藥生產技術特別是生產包裝技術與國外還存在著較大差距，這都對彈藥自動包裝技術裝備提出了迫切需求。發(fā)明內容
為了克服現(xiàn)有技術中手工加單機的組合生產模式設備多、人員密集、勞動強度大， 包裝環(huán)節(jié)槍彈成品在線量大，人機混雜，存在安全隱患的不足，本發(fā)明提供一種可調式抓取>J-U ρ α裝直。
本發(fā)明的可調式抓取裝置，其特點是所述的可調式抓取裝置包括外框架、外導向支撐柱I IV、內框架、內導向支撐柱I IV、移動板、調節(jié)螺釘I、調節(jié)螺釘II、導向條I、 導向條II、氣缸、水平導向軸I、水平導向軸II、抓彈機構、阻擋支架、限位塊、滑動軌道。
其連接關系是所述外框架上安裝有外導向支撐柱I IV、滑動軌道；內框架安裝在外框架內部，內框架兩邊的側板分別穿過外導向支撐柱I II及外導向支撐柱III IV，內框架沿外導向支撐柱I IV在外框架的內部上下運動。所述內導向支撐柱I IV安裝在內框架的內部。所述移動板水平安裝在內框架的內部，并沿內導向支撐柱I IV上下運動。
所述導向條I、導向條II分別安裝在移動板下方的前后對稱位置上，與移動板平行。用于承載抓彈機構。
所述水平導向軸I、水平導向軸II分別安裝在內框架兩邊的側板之間，并與內框架兩邊的側板相互垂直，水平導向軸I、水平導向軸II位于移動板之下，呈上下平行分布。 用于引導抓彈機構的并緊及張開的方向。
所述氣缸安裝在外框架的頂部，氣缸的活塞與移動板的上部相連。
所述調節(jié)螺釘I安裝在內框架頂面的右側下方位置；所述調節(jié)螺釘II安裝在內框架底面的右側上方位置；所述抓彈機構安裝在內框架內部，上端位于導向條I與導向條II之間；所述阻擋支架安裝在內框架的左側面；所述限位塊固定連接在機架設備上。
所述抓彈機構包括連接組件I XIV、抓彈組件I X V、緊定螺釘。
連接組件I XIV由左至右依次等間距安裝在導向條I、導向條II之間，連接組件I XIV與導向條I、導向條II相互垂直。
抓彈組件I X V以連接組件VDI為中間點，沿導向條I、導向條II做水平方向運動。
緊定螺釘安裝在連接組件VDI的移動銷軸II上，并與導向條I相連。
所述具有相對運動的內框架與外導向支撐柱I IV之間，移動板與內導向支撐柱 I IV之間，抓彈組件I X V與導向條I之間，抓彈組件I X V與導向條II之間均安裝有耐磨自潤滑材料制成的滑動套筒。
所述的外框架、外導向支撐柱I IV、內框架、內導向支撐柱I IV、移動板、阻擋支架均采用硬鋁材料。
本發(fā)明中的氣缸安裝在外框架的頂部，氣缸的活塞與移動板相連。用于帶動移動板及抓彈機構運動。氣缸縮回時帶動移動板及抓彈機構在內框架向上運動，抓彈機構在重力作用下逐漸并緊，移動板運動到內框架最上端極限位置后，氣缸繼續(xù)帶動移動板、抓彈機構及整個內框架在外框架內向上運動，到達外框架極限位置時，抓彈機構運動到最高位置并處于并緊到最緊狀態(tài)。氣缸伸出時帶動移動板、抓彈機構及整個內框架在外框架內向下運動，限位塊接觸到阻擋支架時，內框架停止運動，抓彈機構在氣缸壓力作用下逐漸張開， 移動板及抓彈機構在內框架內繼續(xù)向下運動。移動板接觸到調節(jié)螺釘II時，移動板停止運動，抓彈機構運動到最低位置并處于張開到最大狀態(tài)。
所述調節(jié)螺釘I安裝在內框架頂面的右側下方位置，用于調節(jié)移動板在內框架內的最高上升位置及抓彈機構的最大并緊程度。
所述調節(jié)螺釘II安裝在內框架底面的右側上方位置，用于調節(jié)移動板在內框架內的最低下降位置及抓彈機構的最大張開程度。
所述抓彈機構安裝在內框架的內部，上端位于導向條I與導向條II之間。用于完成工件抓取、工件并緊、工件張開及工件釋放。
所述阻擋支架安裝在內框架的左側面。
所述限位塊固定連接在機架設備上，與阻擋支架配合使用，用于調節(jié)抓彈機構在抓彈時內框架在外框架上的最低下降位置。
所述滑動軌道用于裝置的整體移動。
本發(fā)明的可調式抓取裝置結構緊湊，結構清晰合理，維護方便快捷，能夠自動實現(xiàn) O. 38、9mm、5. 56,7. 62等多規(guī)格彈種的高速、柔性、自動化生產，將生產線上有一定間距的槍彈自動抓取，自動并緊到預調間距，并且自動按層碼放到包裝盒內。減少了人力資源成本， 有效的消除了安全隱患，提高了生產效率及產品的穩(wěn)定性。本發(fā)明能夠實現(xiàn)槍彈高速自動裝盒包裝，具有廣泛的應用前景。


圖1是本發(fā)明的可調式抓取裝置的正視圖；圖2是本發(fā)明的可調式抓取裝置的側視圖；1.外框架2.外導向支撐柱I3.內框架4.內導向支撐柱I5.移動板6.調節(jié)螺釘I7.調節(jié)螺釘II8.導向條I9.導向條II10.氣缸11.水平導向軸I12.水平導向軸II13.抓彈機構14.阻擋支架15.限位塊16.滑動軌道17.緊定螺釘18.連接組件I19.移動銷軸I20.滾輪I21.滾輪II22.抓彈組件I23.滑塊24.固定銷軸25.連接桿I26.連接桿II27.替換塊28.空心桿I29.空心桿II30.彈簧I31.彈簧II32.吸盤安裝塊33.吸盤連接件34.真空吸盤35.連接組件VIII36.移動銷軸II37.抓彈組件II38.連接桿III39.移動銷軸III40.連接桿IV41.抓彈組件III42.連接桿V43.連接組件II44.移動銷軸IV。
具體實施方式
下面結合附圖和實施例對本發(fā)明做進一步說明。
實施例I圖1是本發(fā)明的可調式抓取裝置的正視圖，圖2是本發(fā)明的可調式抓取裝置的側視圖。
在圖1、圖2中，本發(fā)明的可調式抓取裝置包括外框架I、外導向支撐柱I IV、內框架3、內導向支撐柱I IV、移動板5、調節(jié)螺釘I 6、調節(jié)螺釘II 7、導向條I 8、導向條II9、氣缸10、水平導向軸I 11、水平導向軸II 12、抓彈機構13、阻擋支架14、限位塊15、滑動軌道16。
所述外框架I上安裝有外導向支撐柱I IV、滑動軌道16，外導向支撐柱I 2是其中一個。所述內框架3位于在外框架I內部，內框架3兩邊的側板分別穿過外導向支撐柱 I II及外導向支撐柱III IV，內框架3可沿外導向支撐柱I IV在外框架I的內部上下運動。
所述內導向支撐柱I IV安裝在內框架3的內部，內導向支撐柱I 4是其中一個。 所述移動板5安裝在內框架3的內部，并可沿內導向支撐柱I IV上下運動。所述導向條I8、導向條II 9分別 平行安裝在移動板5下方的前后對稱位置上，與移動板5平行。用于承載抓彈機構13。
所述水平導向軸I 11、水平導向軸II 12分別安裝在內框架3兩邊的側板之間，與內框架3兩邊的側板垂直，水平導向軸I 11、水平導向軸II 12位于移動板5之下，呈上下平行分布。用于引導抓彈機構13的并緊及張開的方向。
所述氣缸10安裝在外框架I的頂部，氣缸10的活塞與移動板5相連。用于帶動移動板5及抓彈機構13運動。氣缸10縮回時帶動移動板5及抓彈機構13在內框架3內向上運動，抓彈機構13在重力作用下逐漸并緊，移動板5運動到內框架3最上端極限位置后，氣缸10繼續(xù)帶動移動板5、抓彈機構10及整個內框架3在外框架I內向上運動，到達外框架I極限位置時，抓彈機構13運動到最高位置并處于并緊到最緊狀態(tài)。氣缸10伸出時帶動移動板5、抓彈機構13及整個內框架3在外框架I內向下運動，到達外框架I極限位置時，內框架3停止運動，移動板5及抓彈機構13在內框架3內繼續(xù)向下運動，當運動到內框架3的最下端極限位置，移動板5停止運動，抓彈機構13在氣缸10壓力作用下逐漸張開。 氣缸10全部伸出時，抓彈機構13運動到最低位置并處于張開到最大狀態(tài)。
所述調節(jié)螺釘I 6安裝在內框架3頂面的右側下方位置，用于調節(jié)移動板5在內框架3內的最高上升位置及抓彈機構13的最大并緊程度。
所述調節(jié)螺釘II 7安裝在內框架3底面的右側上方位置，用于調節(jié)移動板5在內框架3內的最低下降位置及抓彈機構13的最大張開程度。
所述抓彈機構13安裝在內框架3的內部，上端位于導向條I 8與導向條II 9之間。 用于完成工件抓取、工件并緊、工件張開及工件釋放。抓彈機構13包括連接組件I XIV、 抓彈組件I X V、緊定螺釘17。
所述連接組件I 18包括移動銷軸I 19、滾輪I 20、滾輪II 21。其連接關系是滾輪I 20安裝在移動銷軸I 19的左端。滾輪II 21安裝在移動銷軸I 19的右端。連接組件 II XIV的結構與連接組件I 18相同。抓彈組件I 22包括滑塊23、固定銷軸24、連接桿 I 25、連接桿II 26、替換塊27、空心桿I 28、空心桿II 29、彈簧I 30、彈簧II 31、吸盤安裝塊32、吸盤連接件33、真空吸盤34。其連接關系是滑塊23安裝在內框架3的內部，并可沿水平導向軸I 11、水平導向軸II 12左右滑動。固定銷軸24安裝在滑塊23的上端。連接桿I 25、連接桿II 26下端分別安裝在固定銷軸24上，并可繞固定銷軸24旋轉。替換塊27 安裝在滑塊23的下端?？招臈UI 28上端安裝在替換塊27的左端?？招臈UII 29上端安裝在替換塊27的右端。吸盤安裝塊32位于替換塊27下方，左右兩端分別與空心桿I 28、空心桿II 29的下端相連?？招臈UI 28、空心桿II 29及吸盤安裝塊32可一起沿替換塊27上下運動。彈簧I 30安裝在空心桿I 28上，上端面位于替換塊27的下表面，下端面位于吸盤安裝塊32的上表面。彈簧II 31安裝在空心桿II 29上，上端面位于替換塊27的下表面， 下端面位于吸盤安裝塊32的上表面。吸盤連接件33上端安裝在吸盤安裝塊32的中間腰形孔內。真空吸盤34安裝在吸盤連接件33的下端。抓彈組件II X V的結構與抓彈組件I22相同。
所述抓彈機構13的連接組件I XIV由左至右依次等間距安裝在導向條I 8、導向條II 9之間，與導向條I 8、導向條II 9相互垂直。緊定螺釘17安裝在連接組件VIII 35 的移動銷軸II 36上，并與導向條I 8相連。抓彈組件I 22的連接桿I 25上端與抓彈組件II37的連接桿III 38上端分別安裝在連接組件I 18的移動銷軸III 39上，并可繞移動銷軸III39旋轉。抓彈組件II 37的連接桿IV 40上端與抓彈組件III 41的連接桿V 42上端安裝在連接組件II 43的移動銷軸IV 44上，并可繞移動銷軸IV 44旋轉，其他抓彈組件的連接方式及運動方式與抓彈組件II 37相同。
所述阻擋支架14安裝在內框架3的左側面。
所述限位塊15固定連接在機架設備上，其安裝高度低于阻擋支架14的安裝高度。
所述滑動軌道16安裝在外框架I的兩側。
所述緊定螺釘17用于固定連接組件VIII 35。
所述彈簧I 30、彈簧II 31用于調節(jié)抓彈機構13在按層碼放時的壓縮行程。
本實施例中一次抓取工件15件，碼放層數(shù)5層。
本發(fā)明的工作流程如下初始狀態(tài)下，本發(fā)明中的外框架I位于滑動軌道16的前端。彈簧I 30、彈簧II 31處于伸長狀態(tài)。氣缸10處于縮回狀態(tài)。移動板5、抓彈機構13 在氣缸10帶動下沿內導向支撐柱I IV運動到內框架3最上端，并帶動內框架3沿外導向支撐柱I IV上升到外框架I最上端。抓彈機構13上的各連接桿在重力作用下分別繞與之相連的移動銷軸旋轉，抓彈組件I X V以連接組件VIII為中間點，沿導向條I、導向條 II做水平方向移動，向內集中，抓彈機構13處于并緊到最緊狀態(tài)。
第一步氣缸10伸出，帶動移動板5、抓彈機構13及內框架3沿著外導向支撐柱 I IV下降。
第二步；氣缸10下降到預定高度，內框架3側面的阻擋支架14的底面落到限位塊 15上端面，內框架3停止下降。
第三步氣缸10帶動移動板5、抓彈機構13在內框架3中沿著內導向支撐柱I IV向下運動。
第四步、移動板5下端面落到調節(jié)螺釘II 7的上端面，氣缸10停止下降，安裝在導向條I 8、導向條II 9之間的各移動銷軸及與各移動銷軸相連的各連接桿在氣缸10壓力作用下繞與連接桿下端相連的固定銷軸旋轉，以連接組件VIII 35為中心，連接組件I XIV 等間距均勻散開。
第五步、抓彈組件I X V下端的各真空吸盤工作，將位于其下的各工件吸起。
第六步、氣缸10上升，抓彈組件I X V帶動各工件上升并且自動并緊。
第七步、外框架I沿滑動軌道16運動到其后端，氣缸10伸出，氣缸10帶動移動板 5、抓彈機構13及內框架3沿著外導向支撐柱I IV下降到外框架I的極限位置后，移動板5、抓彈機構13在內框架3中沿著內導向支撐柱I IV向下運動直至氣缸10全部伸出。
第八步、各真空吸盤將其下端的各工件放入包裝盒中，氣缸10縮回。
第九步、外框架I沿滑動軌道16運動到其前端。
重復上述步驟，在碼放不同層時，彈簧I 30、彈簧II 31根據(jù)碼放層高度自動調節(jié)壓縮量，可依次碼放第二層、第三層，直至第五層。
按照本發(fā)明所公布的實施例能夠實現(xiàn)本發(fā)明。
權利要求
1.一種可調式抓取裝置，其特征在于所述的可調式抓取裝置包括外框架(I)、外導向支撐柱I IV、內框架(3)、內導向支撐柱I IV、移動板(5)、調節(jié)螺釘I (6)、調節(jié)螺釘II(7)、導向條I (8)、導向條II (9)、氣缸(10)、水平導向軸I (11)、水平導向軸II (12)、抓彈機構(13)、阻擋支架(14)、限位塊(15)、滑動軌道(16);其連接關系是，所述外框架(I)上安裝有外導向支撐柱I IV、滑動軌道(16);內框架(3)安裝在外框架(I)內部，內框架(3)兩邊的側板分別穿過外導向支撐柱I II及外導向支撐柱III IV，內框架(3)沿外導向支撐柱I IV在外框架(I)的內部上下運動；所述內導向支撐柱I IV安裝在內框架(3)的內部；所述移動板(5)水平安裝在內框架(3)的內部，并沿內導向支撐柱I IV上下運動； 所述導向條I (8)、導向條II (9)分別安裝在移動板(5)下方的前后對稱位置上，與移動板(5)平行； 所述水平導向軸I (11)、水平導向軸II (12)分別安裝在內框架(3)兩邊的側板之間，并與內框架(3)兩邊的側板相互垂直，水平導向軸I (11)、水平導向軸II (12)位于移動板(5)之下，呈上下平行分布； 所述氣缸(10)安裝在外框架(I)的頂部，氣缸(10)的活塞與移動板(5)的上部相連； 所述調節(jié)螺釘I (6)安裝在內框架(3)頂面的右側下方位置； 所述調節(jié)螺釘II (7)安裝在內框架(3)底面的右側上方位置； 所述抓彈機構(13)安裝在內框架(3)內部，上端位于導向條I (8)與導向條II (9)之間； 所述阻擋支架(14)安裝在內框架(3)的左側面； 所述限位塊(15)固定連接在機架設備上。
2.根據(jù)權利要求I所述的可調式抓取裝置，其特征在于所述的抓彈機構(13)包括連接組件I XIV、抓彈組件I X V、緊定螺釘(17)； 連接組件I XIV由左至右依次等間距安裝在導向條I (8)、導向條II (9)之間，連接組件I XIV與導向條I (8)、導向條II (9)相互垂直； 抓彈組件I X V以連接組件VDI為中間點，沿導向條I (8)、導向條II (9)做水平方向移動； 緊定螺釘(17)安裝在連接組件VDI中的移動銷軸II (36)上，并與導向條I (8)相連。
3.根據(jù)權利要求I所述的可調式抓取裝置，其特征在于所述具有相對運動的內框架(3)與外導向支撐柱I IV之間、移動板(5)與內導向支撐柱I IV之間、抓彈組件I X V與導向條I (8)之間、抓彈組件I X V與導向條II (9)之間均安裝有耐磨自潤滑材料制成的滑動套筒。
4.根據(jù)權利要求I所述的可調式抓取裝置，其特征在于所述的外框架(I)、外導向支撐柱I IV、內框架(3)、內導向支撐柱I IV、移動板(5)、阻擋支架(14)均采用硬鋁材料。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種可調式抓取裝置，適用于不同規(guī)格槍彈的自動抓取、自動并緊、移動及按層碼放，是實現(xiàn)自動化包裝的重要組成裝置。本發(fā)明中的外框架上安裝有外導向支撐柱、滑動軌道。內框架安裝在外框架內部。內導向支承軸及移動板安裝在內框架的內部。導向條Ⅰ、導向條Ⅱ分別平行安裝在移動板下方。氣缸安裝在外框架頂部，氣缸活塞與移動板相連。水平導向軸Ⅰ、水平導向軸Ⅱ分別安裝在內框架兩邊的側板之間，呈上下平行分布。抓彈機構安裝在內框架內部，抓彈機構中的抓彈組件可隨氣缸升降自動并緊及張開，并緊及張開程度可調以適應不同彈種，抓彈組件柔性壓縮量可適應不同碼放層數(shù)。本發(fā)明能夠實現(xiàn)槍彈高速自動裝盒包裝，具有廣泛的應用前景。
文檔編號B65B35/38GK102975893SQ20121047417
公開日2013年3月20日 申請日期2012年11月21日 優(yōu)先權日2012年11月21日
發(fā)明者王雪晶, 封冰, 胡翔, 李威, 劉萍, 張博, 嚴中清, 譚強俊, 諸洪, 曾云翔, 吳斌, 王國英 申請人:四川省綿陽西南自動化研究所