專利名稱：用于從托盤上卸下和輸送物流臺車的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于從托紅卸下和輸送物流臺車、即附胃的雜車的方法， 所述物流臺車具有至少兩個可圍繞一豎直的軸線轉(zhuǎn)動地被支承的轉(zhuǎn)向輪。在此， 這，流臺車在一個供給區(qū)域被提供、借助于升降裝置例如彎臂機器人按照需求 豐皿mi:卸下和/或被卸垛并且隨后被轉(zhuǎn)移給一個鄰接該供給區(qū)域的運輸或輸送 段。在此重要的是，在安放在運輸和輸送段上之前借助至少一個傳感器例如數(shù)字 攝像機檢測一個物流臺車的和/或該物流臺車的轉(zhuǎn)向輪的定向，其中，該傳感器與 一個合適的、計Ml支持的分析處理單元連接，其中，接著根據(jù)檢測到的測量值 控制該升^g、通常為彎臂機器人的三纟隨動。
背景駄
在貨物和產(chǎn)品物流中滾動的運輸系^^重要。它們是可滾動的托盤、即所 謂的，車。在DE0251 439A2中描述了這種，車。這^t車通常具有基面, 該基面等于EU托盤的一半或四分之一，其中，四個輪子中通常有一對被稱為轉(zhuǎn)向 輪，這些轉(zhuǎn)向輪可圍繞一皿的軸線轉(zhuǎn)動地被支承。第二對輪子被成型為不可轉(zhuǎn) 向的。EP 1 149 753 A2描述了一種這類的雜車，在該文獻中被稱為運輸滾子。 在可回收系統(tǒng)的情況下，這些，車在歐式托&i:堆成i，被送回給供應(yīng)商并且 由供應(yīng)商裝織貨物。被裝載的物流臺輔運ir^、通常為賦 t^J:被碼放、 固定并Mi 出售。
DE 34 42 111 C2公開了一種^1和一種方法，其中借助于設(shè)有攜動件的運輸 桿運輸單個被裝載的滾子托盤。然而在回收系統(tǒng)中存在的問題是通常堆成垛的
物流臺CT是相同地定向并且特別是轉(zhuǎn)向輪可在任意的方向上指向。這需要在重 繊載之前或之后對物流臺車和/或這^/流臺車的轉(zhuǎn)向縱行定向，以頓使被 ^^的物流臺車^^最佳ife碼放在mh
發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的在于，公開一種裝置和一種方法，其中避免或克服了上述問題。
本發(fā)明艦一種方絲實1^脫目的，該方法用于從托盤上卸下和輸送物流臺
車、即附胃的雜車(Dolly),其中，這 流臺輔一個供給區(qū)域被衝共、借助
于升i^a例如彎臂機器人按照需求i^托盤上卸下和/或被卸垛并且隨后被轉(zhuǎn)移
給一^Si輸或輸送段。在此，在安放在運輸和輸送段上之前借助至少一個傳感器 檢測一，流臺車和/或轉(zhuǎn)向輪的定向，該傳,與一個M的、計算豐幾支持的分 析處理單琉接。根據(jù)檢測至啲測量值調(diào)整該升麟置的隨后的三纟隨動。
雌該傳繊驢由一個或多個數(shù)報像機構(gòu)成，圖像 (實際圖像)借助 于所述攝像機檢測并且在計,支持的分析處理單元中與圖像樣本(給定圖像) 或其他預(yù)給定值進行比較。隨后基于此控制升降裝置的三纟魅動，以便實現(xiàn)物流 臺車以及物流臺車轉(zhuǎn)向輪在運輸或輸送段上的最皿統(tǒng)一 的定位和定向。
一種改善的方S^^M方案在于，在這些轉(zhuǎn)向輪至少之一出現(xiàn)錯，置或錯誤定 向時，使物流臺車在通過升麟置抬起之后圍繞一水平的軸線傾斜，使得通常兩 個轉(zhuǎn)向輪共同位于剛性輪之上或之下并且這兩個轉(zhuǎn)向輪借助于重力相同地或基本 上相同地定向。傾翻角度01,為30°至90° 。戶皿輪的定向可通過升,置的
振動過程和/或有針對性的加M:禾i^持。該振動過程和/^ra皿程按照需求多次
重復(fù)。接著，將該物流臺車安放到運輸和輸送段上。該方法的這個變型方案具有 很大優(yōu)點即對于轉(zhuǎn)向輪的定向不需要獨立的方法步皿裝置，而是在將物流臺 車從供應(yīng)區(qū)，送到運輸和輸送aJi時并fi^且無其他輔助機構(gòu)或工具i艦行所 述定向 正。JtW,該物流臺車tt^這樣地安放在運輸和輸送段上，使得轉(zhuǎn)向 輪比剛性輪低并且首先被安放。接著使物流臺車圍繞所述水平軸線傾翻到水平面 中。在安放物流臺車時、在傾翻到7K平面的過程開始時，傾翻角度a雌為30。 至60° 。
因為轉(zhuǎn)向輪的豎直軸承易被污染，從而僅僅由于重力的轉(zhuǎn)動通常不能或不能完 錢行，所以最佳的是在運輸和輸送肚設(shè)置至少一個導(dǎo)向元件，所述轉(zhuǎn)向輪 至少之一在物流臺車安放到該運輸和導(dǎo)向敬上時被導(dǎo)入到該導(dǎo)向元件中，用于校 正,向輪的可能瞎況下存在的I^^S或不完全的定向。
財卜，出于方法可靠性的原因有禾啲是，在一個區(qū)域中(在該區(qū)域中物流臺車
在轉(zhuǎn):^t后被安放到運輸和輸送段上)設(shè)置至少一個位置傳感器。在該物流臺車不是最佳地定位在運輸和輸送^J:和/或這些轉(zhuǎn)向輪之一不是最佳地定向時例如可 以產(chǎn)生故障信號并且隨后可進行該物流臺車和/或其轉(zhuǎn)向輪的重新定向或者使該方
法中斷。在理想情況下戶皿至少一個位置傳感器對物流臺車的輪的位置、特別是 兩個第一輪的位置直接在安放到運輸和輸送aJi^后進行檢測。
本發(fā)明還涉及一種用于從托盤上卸下和輸送物流臺車的裝置，該裝置包括一 個供給區(qū)域，用于麟通常堆成垛的物流臺車；至少一個升麟置，用于將物流 臺車抬起并且轉(zhuǎn)送到一個鄰接的運輸和輸送段上。該裝置特別是具有至少一個傳 感器和一個計算機支持的單元，借助于它們檢測供應(yīng)區(qū)域中的物流臺車及物流臺 車轉(zhuǎn)向輪的定向，并且為了最佳地將物流臺車轉(zhuǎn)送和定位在運輸和輸送段上，所
述至少一^M"降機構(gòu)的隨后的運動可，制和/或調(diào)整。在該裝置的一個 方案
中該傳繊可以是光電傳感器，其中，它在理想情況下包括一個或多個數(shù)字攝像 機。在此，該升麟置雌是單臂機器人或彎臂機器人，戶脫單臂機器人或彎臂
機器人可進行流暢的三纟tig動。
另一改善在于，設(shè)置一個與戶;^計tm支持的控制單^i接的位置傳感器，該 位置傳 對物流臺車的輪的位置直接在安放到運輸和輸送段上之后進行檢測并 且將這些測量值傳送給戶，控制單元用于進一步進行處理。該位置傳感器可以設(shè)
置^^^輸和輸送ai:或旁并且檢測所述輪的正確位置。在此，本領(lǐng)域技術(shù)人 員可使用多種不同類型的傳自。下述傳iin是有利的，這些傳感器設(shè)置在軌或 工作面本身中并且感i^或作為壓力傳自獲取輪^g。
作為替代方案，可將戶;M^g傳麟設(shè)置^0M升^ut或中。艦，由升 ^as啲終端OT推斷物流臺車的和/皿^ti流臺車的轉(zhuǎn)向輪的正確定位或
It^S。為此有利的是在i^g輸和輸送^h設(shè)置^S的止擋，和/或信號發(fā)送
器，戶;f^ih擋ii^o/或信號:g^器直接^M;戶脫計飾支持的分析處理單元與
^^M單臂機器A^彎臂機器^U:或中的，傳^I通信。
在一個改善的翅方案中，^^^g輸和輸送ai:體至少一個導(dǎo)向元件，所
述轉(zhuǎn)向輪至少之一在物流臺車安放到該運輸和輸送段上時可導(dǎo)入到該導(dǎo)向元件 中，其中，tt^t于齡轉(zhuǎn)向輪各設(shè)置一個導(dǎo)向元件。由此可校正轉(zhuǎn)向輪的可能 情況下存在的錯，置并且使得物流臺車的安放變得容易。對此本領(lǐng)域技術(shù)人員 可進行多種實施形式。這種導(dǎo)向元件的特別合適的變型方案具有向上伸出超過所 艇輸和導(dǎo)向段的軌或運行軌道的、漏斗形向外傾斜的側(cè)壁。轉(zhuǎn)向輪通過該漏斗 形的結(jié)構(gòu)被導(dǎo)向和定向。在一個改善的變型方案中，所述導(dǎo)向元件可沉降，從而這些導(dǎo)向元件在安放物流臺車之后并且在運輸該物流臺車時不能鉤卡在該物流臺車上。


圖1和2 示例性示出用于從皿上卸下和輸送物流臺車的裝置，
圖3 以咅鵬圖詳細示出導(dǎo)向元件。
具體實施例方式
圖1示出總體上用1表示的用于從皿上卸下和輸送物流臺車的裝置，該裝置 正在抓麟一物流臺車2，該第一物流臺車位于由多偉流臺車組成的堆±朵上面。 該堆i朵本身由一個托盤3承載。物流臺車2和托盤3位于供給區(qū)域4中。彎臂機 器人5用一個未詳細示出的抓取工具6抓取《±面的物流臺車2。借助于數(shù)字攝像 機7和8檢測物流臺車2和轉(zhuǎn)向輪9的定向，檢測至啲實際圖像借助于i^線10 被総到計Ml支持的分析,單元11、被分析處理并且接^Ki翻線12弓胞 對彎臂m人的控制。當(dāng)然，在無線的繊傳輸?shù)那闆r下，這^ 線10和12 也可以對于傳輸路徑存在。^E^標(biāo)的實例中，數(shù)報像機7檢測轉(zhuǎn)向輪9的定向， 而數(shù)字攝f抓8檢測實際的物流臺車2的定向和體。
在圖2中示出將物流臺車2安放到運 嚇?biāo)投?3上的過程。該物流臺車2 皿供給區(qū)域中提升時圍繞軸線14轉(zhuǎn)動并且以角度a圍辦由線15傾翻。該軸線 15在圖2中垂直于圖紙平面并且被表示為小叉。在將物流臺車2放置到運輸和輸 送段13上時，物流臺車2沿著箭頭17的方向下降并且同時沿箭頭18的方向進行 傾翻運動。剛性的輪19在轉(zhuǎn)向輪9之后被安放，其中，轉(zhuǎn)向輪9在導(dǎo)向元件20 中被再調(diào)節(jié)和引導(dǎo)。
圖3示出髓剖切線AA(圖2)對運輸和導(dǎo)向軌道13的flJS行剖切的剖視圖， 其中，運輸和輸送段13包括兩個基本上結(jié)構(gòu)相同的軌，物流臺車2在這些祉被 雙時(zwdzeitig)導(dǎo)向地輸送。運 段13具有支撐腳14和基本±7夂平定 向的軌15。在所示的剖視圖AA中，軌15無 31渡為導(dǎo)向元件16，其中示出 兩個向夕hf鵬斗的側(cè)部件17和后壁18。后壁18被分為兩個區(qū)段，其中一個區(qū)段是 垂直的，而另一區(qū)段是向后慨斜的。在后壁18的垂直區(qū)段中g(shù)A—個OT傳繊 20。如果不是兩個轉(zhuǎn)向輪9在將物流臺車9 ，^輸和輸送段上的開始時碰到 該，傳感器20上，則感魁也探測該轉(zhuǎn)向輪9的lt^立置。這^{言息《: 線 21傳輸?shù)接嬔ブС值目刂茊卧?1并且郷里被處理。
權(quán)利要求
1.一種用于從托盤上卸下和輸送物流臺車、即所謂的手推車的方法，所述物流臺車具有至少兩個可圍繞一豎直的軸線轉(zhuǎn)動地被支承的轉(zhuǎn)向輪，其中，這些物流臺車在一個供給區(qū)域中被提供、借助于升降裝置例如彎臂機器人按照需求被從托盤上卸下和/或被卸垛并且隨后被轉(zhuǎn)移給一個鄰接該供給區(qū)域的運輸或輸送段，其特征在于，在安放在運輸和輸送段上之前借助至少一個傳感器檢測物流臺車的和/或該物流臺車的轉(zhuǎn)向輪的定向，該傳感器與一個合適的、計算機支持的分析處理單元連接，其中，隨后根據(jù)檢測到的測量值調(diào)整該升降裝置的三維運動。
2. 如權(quán)利要求1戶脫的方法，其特征在于，至少一個傳感器裝置是數(shù)字攝像機，并且檢測到的圖像數(shù)據(jù)(實際圖像)在所述計^m支持的分析處理單元中與圖像樣本(給定圖像)進行比較，由此控制和/或調(diào)^BfM至少一M降裝置的三維運動，用于實5^腿物流臺車以及其輪在運輸或輸送段上的最佳且同一的定位和定向。
3. 如權(quán)利要求1或2戶脫的方法，辦征在于，在這些轉(zhuǎn)向輪至少之一出現(xiàn)錯i^M或錯誤定向B寸，使物流臺^M:升麟置抬起之后圍繞一水平的軸線傾斜，從而戶;MM少兩個轉(zhuǎn)向輪借助于重力相同鵬基本上相同地定向并且接著將該物流臺車安鵬運輸和輸送肚。
4.如上述權(quán)利要求中任一項戶;M的方法，，征在于，傾斜角度a為30°至90°并且在將物流臺車安放到運輸和輸送ah時為30。至60° o
5. 如上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，辦征在于，戶脫升麟置為了使所述輪定向而進行振動31f呈和/或有目的的加皿程。
6. 如±^權(quán)利要求中任一項戶脫的方法，辦征在于，戶;Mii輸和輸送段具有至少一個導(dǎo)向元件，所述轉(zhuǎn)向輪至少之一在物流臺車安放到該運輸和導(dǎo)向段上時被導(dǎo)入到該導(dǎo)向元件中，用于校正該轉(zhuǎn)向輪的可能瞎況下存在的l^i置。
7. 如上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，，征在于，物流臺車在轉(zhuǎn)送之后被 安放到運輸和輸送段上的一個區(qū)域中，在該區(qū)域中設(shè)置至少一個位置傳感器，從 而在該物流臺車不是最佳地定位在運輸和輸送段上和/或這些轉(zhuǎn)向輪之一不是最佳 地定向時產(chǎn)生故障信號，并且隨后可進行該物流臺車和/或其轉(zhuǎn)向輪的重新定向或 者使該方法中斷。
8. 如權(quán)利要求7戶腿的方法，其特征在于，戶;^s少一個位置傳麟對物流臺車的輪的位置直接在安放到運輸和輸送ah之后進行檢測。
9. 一種用于從托盤上卸下和輸送物流臺車、即所謂的手推車的裝置，所述物 流臺車具有至少兩個可圍繞一豎直的軸線轉(zhuǎn)動地被支承的轉(zhuǎn)向輪，該裝置包括-一個^^給區(qū)域，用于提供通常堆成垛的物流臺車；至少一個升降裝置，用于將物 流臺車繊并且轉(zhuǎn)超IJ一^K嗾的運輸和輸送肚，包括至少一個傳麟和一付飾支持的單元，借助于^^測供應(yīng)區(qū)域中的物流臺車的及這^tl流臺車的轉(zhuǎn)向輪的定向，并且為了最，將物流臺車，和定位在運輸和輸送aji，戶，至少一^^m構(gòu) 的隨后的運動可,制和/或調(diào)整。
10. 如權(quán)利要求9戶腿的驢，其特征在于，戶;f^傳繊是光電傳離并且理 想情況下是數(shù)報像機。
11. 如權(quán)利要求9或10所述的裝置，，征在于，戶腿升l^fi是彎臂機器人。
12. 如權(quán)利要求9至11中任一項戶皿的裝置，其特征在于，設(shè)置至少一個與所述計wi支持的控制單，接的皿傳感器，該位置傳 對物流臺車的輪的位 置直接在安戯隨輸和輸送肚之后進行檢測并且這些測量值可被傳送給所述控 制單元用預(yù)一糊亍處理。
13. 如權(quán)利要求12所述的裝置，其^寺征在于，戶皿至少一個<立置傳 設(shè)置在戶;f^g輸和輸送^J:或旁并且檢測戶，輪的正確^a。
14. 如權(quán)利要求12所述的裝置，，征在于，戶皿至少一個^S傳感器設(shè)置在戶皿升,置上或中，其中，由升^置達到的終端位置檢測物流臺車和域這些物流臺車的轉(zhuǎn)向輪在所述運輸和輸送段上的正確性或錯誤位置，為此可在該運輸和輸送&i:設(shè)置^S的止擋,和/或信號發(fā)送器。
15. 如權(quán)利要求9至14中任一項戶腿的驢，^f寺征在于，在所艇輸和輸送SJ:設(shè)置至少一個導(dǎo)向元件，所述轉(zhuǎn)向輪至少之一在物流臺車安放到該運輸和輸送段上時可導(dǎo)入到該導(dǎo)向元件中，用于校正該轉(zhuǎn)向輪的可能情況下存在的錯誤位置。
16. 如權(quán)利要求15所述的裝置，辦征在于，該導(dǎo)向元件向上伸出超310M運輸和導(dǎo)向段的軌或運行軌道并且具有漏斗形向外傾斜的側(cè)壁，這些側(cè)壁向下向著戶皿車M^行flit的方向彼此,。
17. 如權(quán)利要求15或16戶滿的驢，^tr征在于，戶腿導(dǎo)向元件可沉降。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于從托盤上卸下和輸送物流臺車(2)、即所謂的手推車的方法和裝置(1)，所述物流臺車具有至少兩個可圍繞一豎直的軸線轉(zhuǎn)動地被支承的轉(zhuǎn)向輪(9)。在此，這些物流臺車在一個供給區(qū)域(4)中被提供、借助于升降裝置例如彎臂機器人(5)按照需求被從托盤上卸下和/或被卸垛并且隨后被轉(zhuǎn)移給一個鄰接該供給區(qū)域的運輸或輸送段(13)。在此重要的是，在安放在運輸和輸送段上之前借助至少一個傳感器(7，8)、例如數(shù)字攝像機檢測物流臺車的和/或該物流臺車的轉(zhuǎn)向輪的定向，其中，該傳感器與一個合適的、計算機支持的分析處理單元(11)連接，并且隨后根據(jù)檢測到的測量值調(diào)整該升降裝置、通常為彎臂機器人的三維運動。
文檔編號B65G59/02GK101631732SQ200880001403
公開日2010年1月20日 申請日期2008年5月2日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月11日
發(fā)明者J·容漢斯 申請人:Khs股份公司