專利名稱：用于運輸托盤的設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種設(shè)備，該設(shè)備用于拾取、運輸和放置包裝單元，特別是托盤，例如具有蛋的托盤，該設(shè)備包括●夾爪框架，與臂或梁相連接，以便于通過臂或梁移位該夾爪框架，例如垂直移動和/或旋轉(zhuǎn)該夾爪框架；●兩個夾爪葉片(gripper blade)，其與夾爪框架可旋轉(zhuǎn)地連接，并且該夾爪葉片在兩個相對側(cè)面上接合包裝單元；●兩個支撐條，借助于基本上沿水平方向延伸的鉸鏈接合，每一個支撐條在其上邊緣處與對應(yīng)于該支撐條的夾爪葉片的下邊緣相連接；●驅(qū)動器，其在基本水平地拾取和放置包裝單元時進行垂直運動，以便于將夾爪葉片和支撐條引到接合位置和釋放位置，從而分別可操作地接合和釋放包裝單元；以及●控制裝置，與夾爪框架、支撐條、以及驅(qū)動器相連接。
背景技術(shù)：
這種設(shè)備可從NL1013281中得知。該公開文件中描述的是一種夾爪，該夾爪具有與夾爪框架相連接的兩個夾爪葉片，而且還具有介于葉片與夾爪框架之間的連桿系統(tǒng)，該夾爪能夠拾取例如用于蛋的托盤堆，并將它們放置到盒體中。該公開文件說明了托盤，特別是托盤堆是如何運送到條上的，為此目的，這些條具有合適的寬度。對任一本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將很顯然，在條旋轉(zhuǎn)出運送位置的過程中，當(dāng)條被基本上垂直地向下引導(dǎo)時，這種托盤或托盤堆將下降經(jīng)過一定距離，即，這些條的寬度。特別是在托盤裝滿諸如蛋的易碎產(chǎn)品的情況下，這伴隨有損壞托盤或使托盤不對準(zhǔn)的風(fēng)險。
此外，很顯然，NL1013281中所描述的夾爪通常用于拾取和放置托盤堆，因而具有匹配的尺寸和重量。由于這種夾爪應(yīng)用于處理托盤堆，因此必須在拾取之前手動地或利用堆疊器形成堆，例如根據(jù)EP386347。這樣，使得對這種包裝單元的處理進一步復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服以上缺陷，根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的特征在于支撐條在其與上邊緣相對的一側(cè)上均設(shè)置有支撐端；控制裝置包括單個提升板，該提升板布置于夾爪框架的下方以及夾爪葉片之間，并且在鄰近于所述鉸鏈端部處提升板與支撐條相連接，當(dāng)提升板相對于夾爪框架垂直向上運動時，支撐條移動到接合位置，在所述接合位置中，包裝單元被接合、夾緊在夾爪葉片之間并支撐于支撐條的支撐端上，而當(dāng)提升板相對于夾爪框架向下運動時，支撐條移動到釋放位置，從而支撐條基本上彼此遠離地運動并向外旋轉(zhuǎn)，從而在使用時將包裝單元釋放。
通過該設(shè)備以較大優(yōu)勢獲得了相當(dāng)簡單的夾爪頭部。通過該設(shè)備，以非常合適的方式，可以拾取并運送諸如托盤的獨立包裝單元，同時尤其是，對它們的堆積非常平穩(wěn)地進行。具體地說，被夾緊的托盤將向下彎曲較小的程度，堆積時鄰近其彎曲部分將向下到達下方支撐表面，而在釋放時非常平穩(wěn)地安放且放置于支撐表面上。這已證明可形成可靠的操作。
根據(jù)本發(fā)明的進一步詳細描述，為了拾取設(shè)置有窩(nest)(用于將例如蛋或基本上為球形的水果容納在其中)的托盤的目的，每個支撐條均設(shè)置有支撐端，通過該支撐端在支撐條中限定窩接收凹部。
通過這種支撐條，形成了較大的支撐表面，從而最佳地支撐托盤。
根據(jù)本發(fā)明的進一步詳細描述，支撐端可以設(shè)置有伸到窩接收凹部中的倒鉤突起。優(yōu)選地，該倒鉤突起設(shè)計成使得在夾爪的接合位置中，它們鉤到托盤窩中。因此，由于被支撐條接合的托盤的邊緣不能朝向彼此運動這一事實，所以限制了托盤的下垂。
用于拾取并放置單個托盤的設(shè)備還可從US2002/005646中得知。在該公開文件中描述了如何應(yīng)用連接件和連接臂的復(fù)雜組件以及中心分配臂件來實現(xiàn)拾取并堆積托盤的。
在其它實施例中，該設(shè)備的特征可以在于，提升板通過四個銷槽(pin-slot)連接件與支撐條相連接，其中槽設(shè)置于提升板中，并且銷與支撐條相連接；其特征還可以在于，槽基本上水平地延伸，而銷平行于鉸鏈而延伸且布置于開槽臂的第一端上，所述開槽臂通過其另一端與鄰近于其上邊緣的支撐條連接；其特征還可以在于，該設(shè)備在所述的兩側(cè)上進一步包括至少一個拉伸彈簧，每個拉伸彈簧在相應(yīng)的夾爪葉片與夾爪框架的邊緣之間的對應(yīng)一側(cè)上張緊；
其特征還可以在于，提升板包括頂板，該頂板具有設(shè)置于其兩個相對側(cè)面上的側(cè)表面，該側(cè)表面基本上呈等腰梯形的形式，同時驅(qū)動器與該頂板相連接；和/或其特征還可以在于，驅(qū)動器包括氣動活塞。


將參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的其它細節(jié)，附圖中圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備在接合裝滿的托盤之前的側(cè)視圖；圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備在接合裝滿的托盤時處于其接合位置的側(cè)視圖；圖3示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備在釋放裝滿的托盤時處于其釋放位置的側(cè)視圖；圖4示出了根據(jù)圖2狀態(tài)的等軸視圖；圖5示出了支撐條的第一例示性實施例的俯視圖；圖6示出了支撐條的第二例示性實施例的俯視圖；圖7示出了支撐條的第三例示性實施例的俯視圖；以及圖8示出了支撐條的第四例示性實施例的俯視圖。
具體實施例方式
在不同的圖中，相同的標(biāo)號表示相同的部件。
在這些圖1、2、3和4中，設(shè)備的主要部件表示為夾爪頭部1。夾爪頭部1包括夾爪框架2，夾爪葉片3通過軸連接件而與該夾爪框架連接。在夾爪葉片3的下側(cè)，支撐條4通過鉸鏈5而連接。未示出的是夾爪框架2的上側(cè)是如何與臂或梁連接的，所述臂或梁通常是可垂直往復(fù)運動的，并且，如果需要的話，也可旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，很顯然，鉸鏈5基本上水平地運動。為了吸收夾爪頭部在拾取和堆積或放置時的可能的沖擊，緩沖彈簧50布置于夾爪框架2的頂部上。此外，圖中示出了驅(qū)動器6，該驅(qū)動器在一側(cè)上與夾爪框架2相連接，而在另一側(cè)上與提升板7相連接。該驅(qū)動器6還可基本上垂直地運動，從而能夠相對于夾爪框架2向上或向下移動提升板7。對本領(lǐng)域任何技術(shù)人員來說都很顯然，對于這種驅(qū)動器6來說，可以使用不同類型的，例如氣動、液壓或電磁類型的，具體地，如伺服電動機。
具體地說，圖2中示出了在接合位置中，具有裝滿蛋21的窩的托盤20是如何通過支撐端41被大致支撐的，所述支撐端形成支撐條4的端部。
圖5-8中示出了支撐條4，具體地說是其支撐端41的各種設(shè)計。
可以注意到，夾爪葉片3抵靠托盤20的相對側(cè)設(shè)置得如此緊，以至于托盤20產(chǎn)生少許彎曲。此外，可以注意到，這些支撐端41是如此寬，以至于它們抵靠托盤20側(cè)部上的外部窩的側(cè)面而支撐地設(shè)置。換言之，支撐條4的支撐端41設(shè)計成使得它們恰當(dāng)?shù)刂胃C，所述窩限定了通過夾爪葉片3接合的托盤側(cè)面。
在所示的例示性實施例中，提升板7具有環(huán)形，其中矩形頂板13具有呈等腰梯形的側(cè)面7。在這些梯形的四個銳角處，提升板7分別通過四個銷槽連接件8與支撐條4連接。具體地說，銷11布置于開槽臂42的第一端上，開槽臂通過它們的其它端與鄰近其鉸鏈5的支撐條4連接。這些銷11可以在槽12中沿提升板7的側(cè)面移動。在所示的例示性實施例中，這些槽12基本上水平地延伸。
通過將圖1、2、和3互相對比，可以如下所列地理解夾爪頭部1的操作。
圖1示出了處于打開位置的夾爪頭部1。
圖2示出了處于接合位置的夾爪頭部1，而圖3示出了處于釋放位置的夾爪頭部1，在該位置可以將托盤釋放到外部盒體中。
在圖1中，借助于前述的(但未示出的)臂或梁而將夾爪頭部1設(shè)置于裝滿的托盤20上方的恰當(dāng)位置中。然后，將支撐條4處于盡可能打開的位置中。這是通過利用驅(qū)動器6相對于夾爪框架2向下推動提升板7而實現(xiàn)的，從而通過銷槽連接件8，這些支撐條4以及夾爪葉片3向外運動，其中支撐條4的運動可視為平移和旋轉(zhuǎn)的組合。這個恰當(dāng)?shù)脑O(shè)置例如通過計算機程序來控制，其中傳感器產(chǎn)生用于高度、寬度等的待處理的控制信號。
圖2中，夾爪頭部1向下運動，而利用驅(qū)動器6，提升板7相對于夾爪框架2向上運動，因此，通過銷槽連接件8，支撐條4基本上向內(nèi)旋轉(zhuǎn)抵靠在托盤20上，并從而通過支撐端41支撐托盤20。在該接合位置中，可以拾取托盤并將其移動到更需要的地點或位置。在大多數(shù)情況下，夾爪頭部將向上運動，并移位至盒體或箱體，或者等待待放置于夾爪頭部下方的盒體或箱體，以便接下來將托盤放置于盒體或箱體中。
最后，圖3中示出了驅(qū)動器6是如何相對于夾爪框架2向下將提升板7移動一定程度，或者還是移動至前面所示的高度上方，從而通過銷槽連接件，支撐條4將再次向外旋轉(zhuǎn)。此處，將還闡明拉伸彈簧9的操作，該拉伸彈簧在數(shù)量上通常是四個，夾爪頭部1的每側(cè)上均具有兩個拉伸彈簧，這些拉伸彈簧將夾爪葉片3與位于夾爪頭部1對應(yīng)側(cè)上的夾爪框架邊緣10相連接。具體地說，在所示的例示性實施例中，這些彈簧9將保證根據(jù)驅(qū)動器6的位置，支撐條4和夾爪葉片3的組件在能夠自由運動時可始終處于固定的位置。此外，銷槽連接件8使得以下成為可能，即，當(dāng)放置到盒體或箱體(通常稱為外部盒體)中時，支撐條4在釋放時可通過拉伸彈簧9向外旋轉(zhuǎn)，從而支撐端41將抵靠外部盒體的壁而處于基本上垂直的位置，使得它們在將托盤或包裝單元釋放、放置、以及留置到外部盒體中時，可以沿這些壁向上運動。
此外，圖中還示出了具有傳動器31的板30，該傳動器在拾取或放置包裝單元時用作保持器(detainer)或推動器。該傳動器還可以是例如氣動的、液壓的或電磁的。
圖5示出了支撐條4的例示性實施例。參考標(biāo)號5表示鉸鏈的位置，借助于該鉸鏈，支撐條4連接到夾爪葉片3。在支撐條4的遠離夾爪葉片3的一側(cè)上，支撐條4設(shè)置有前述的支撐端41。圖5的例示性實施例中的這些支撐端41限定了窩接收凹部44。托盤的窩可以容納或包括于該窩接收凹部44中，從而充分地支撐托盤。
圖6-8中示出了支撐條的變型。所有這些變型通過伸到窩接收凹部44中的倒鉤43而與圖5中所示的變型區(qū)別開。這些倒鉤43接合于托盤中，并防止通過倒鉤接合的托盤的側(cè)面朝向彼此移動。這防止了托盤的下垂。
對本領(lǐng)域技術(shù)任何人員來說很顯然，小的偏差以及緊密相關(guān)的實施例均應(yīng)理解為被所附權(quán)利要求的保護范圍所覆蓋。例如，銷槽連接件可以如此設(shè)計，例如具有遵循良好設(shè)計曲線的槽，從而獲得支撐條的預(yù)定運動，在這種情況下，可省略拉伸彈簧。另外，可以選擇這樣的槽，即其在其中一端處開口，同時其延伸得足夠遠，以便銷永遠不會與其脫離，這使得可以以快速有效的方式來為其它類型的包裝單元更換支撐條。另外，可以應(yīng)用電磁耦合將提升板與支撐條相連接。
權(quán)利要求
1.一種設(shè)備，用于拾取、運輸和放置包裝單元，特別是托盤，例如具有蛋的托盤，所述設(shè)備包括●夾爪框架，與臂或梁相連接，以便于通過所述臂或梁移位所述夾爪框架，例如垂直移動和/或旋轉(zhuǎn)所述夾爪框架；●兩個夾爪葉片，與所述夾爪框架可旋轉(zhuǎn)地連接，并且所述夾爪葉片在兩個相對側(cè)面上接合所述包裝單元；●兩個支撐條，借助于基本上沿水平方向延伸的鉸鏈接合，每一個支撐條在其上邊緣處與對應(yīng)于所述支撐條的夾爪葉片的下邊緣相連接；●驅(qū)動器，其在基本水平地拾取和放置包裝單元時進行垂直運動，以便于將所述夾爪葉片和所述支撐條引帶到接合位置和釋放位置，從而分別可操作地接合和釋放所述包裝單元；以及●控制裝置，與所述夾爪框架、所述支撐條、以及所述驅(qū)動器相連接，其特征在于，所述支撐條在其與上邊緣相對的一側(cè)上均設(shè)置有支撐端；所述控制裝置包括單個提升板，所述提升板布置于所述夾爪框架的下方以及所述夾爪葉片之間，并且在鄰近于所述鉸鏈端部處所述提升板與所述支撐條相連接，當(dāng)所述提升板相對于所述夾爪框架垂直向上運動時，所述支撐條移動到所述接合位置，在所述接合位置中，所述包裝單元被接合、夾緊在所述夾爪葉片之間并支撐于所述支撐條的所述支撐端上，而當(dāng)所述提升板相對于所述夾爪框架向下運動時，所述支撐條移動到所述釋放位置，從而所述支撐條基本上彼此遠離地運動并向外旋轉(zhuǎn)，從而在使用時將所述包裝單元釋放。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，為了拾取設(shè)置有窩的托盤的目的，所述窩用于將例如蛋或基本上為球形的水果容納在其中，每個支撐條設(shè)置有支撐端，通過所述支撐端在所述支撐條中限定窩接收凹部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述支撐端設(shè)置有伸到所述窩接收凹部中的倒鉤突起。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的設(shè)備，其中，所述提升板通過四個銷槽連接件與所述支撐條相連接，其中所述槽設(shè)置于所述提升板中，并且所述銷與所述支撐條相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中，所述槽基本上水平地延伸，而所述銷平行于所述鉸鏈而延伸且布置于開槽臂的第一端上，所述開槽臂通過其另一端與鄰近于其上邊緣的所述支撐條連接。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的設(shè)備，其中，所述設(shè)備在所述的兩側(cè)上進一步包括至少一個拉伸彈簧，每個所述拉伸彈簧在相應(yīng)的所述夾爪葉片與所述夾爪框架的邊緣之間的對應(yīng)一側(cè)上張緊。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的設(shè)備，其中，所述提升板包括頂板，所述頂板具有設(shè)置于其兩個相對側(cè)面上的側(cè)表面，所述側(cè)表面基本上呈等腰梯形的形式，同時所述驅(qū)動器與所述頂板相連接。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的設(shè)備，其中，所述驅(qū)動器包括氣動活塞。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于拾取、運輸和放置包裝單元的設(shè)備，包括夾爪框架，與臂或梁相連接，以便于通過臂或梁移位該夾爪框架；兩個夾爪葉片，與夾爪框架可旋轉(zhuǎn)地連接；兩個支撐條，每個支撐條與鉸鏈相連接，還與夾爪框架相連接；驅(qū)動器，其在基本水平地拾取和放置包裝單元時進行垂直運動；以及控制裝置，與夾爪框架、支撐條、以及驅(qū)動器相連接，其中，控制裝置包括布置于夾爪框架下方以及夾爪葉片之間的單個提升板，當(dāng)提升板垂直向上運動時，支撐條移動到接合位置，包裝單元被接合、夾緊在夾爪葉片之間并支撐于支撐條的支撐端上，當(dāng)提升板向下運動時，支撐條移動到釋放位置，從而將包裝單元釋放。以較大的優(yōu)勢，可獲得簡單的設(shè)計和可靠的操作。
文檔編號B65G49/05GK101033040SQ20071008670
公開日2007年9月12日 申請日期2007年3月6日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月6日
發(fā)明者赫里特·多彭貝格 申請人:Fps食品加工公司