專利名稱：天車系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種天車系統(tǒng)的構(gòu)造，該天車系統(tǒng)包括用于運(yùn)送物品的天車和用于使天車沿其行駛的行駛路徑。
背景技術(shù)：
已知一種天車系統(tǒng)安裝在半導(dǎo)體工廠等的絕對(duì)無(wú)塵室中，其沿著處理裝置和自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)設(shè)置一個(gè)行駛路徑，并通過(guò)使天車在行駛路徑上自動(dòng)行駛來(lái)運(yùn)送物品。
處理裝置的工位和用于臨時(shí)存儲(chǔ)將要向所述工位供應(yīng)的物品的寄存部設(shè)在行駛路徑的下方。設(shè)有卡盤的升降機(jī)安裝在每個(gè)天車上，用于在豎直方向上向所述工位或寄存部往復(fù)輸送物品和從其和接收物品。
日本專利公報(bào)No.3067656公開(kāi)了一種這樣的天車系統(tǒng)。在這個(gè)文獻(xiàn)中，分別具有用于放置物品的構(gòu)架的存儲(chǔ)架部件靠近相應(yīng)處理裝置安裝在地面上方和行駛路徑下方，使得其不需要相對(duì)于行駛路徑移動(dòng)。具體地講，這個(gè)系統(tǒng)的構(gòu)造如下所述。
如該文獻(xiàn)的圖6和9所示，兩個(gè)構(gòu)架框16a、16a設(shè)置在軌道1上，它們之間在縱向上具有一個(gè)預(yù)定間隙，軌道1作為天車V的行駛路徑。上部水平部分16a’、16a’連接到軌道1的頂面，一個(gè)構(gòu)架16c置于下部水平部分16a”、16a”上以構(gòu)成一個(gè)存儲(chǔ)架部件16。一個(gè)物品4通過(guò)升降機(jī)而被從天車V卸載到構(gòu)架16c上。在每個(gè)構(gòu)架框16a的上部水平部分16a’、16a’和下部水平部分16a”、16a”之間有充足的距離，以防止沿著軌道1移動(dòng)的天車V碰撞到置于構(gòu)架4上的物品4。
存儲(chǔ)架部件16設(shè)置在處理工位P1的斜上方和軌道1的下方。如果處理工位P1一起處理多個(gè)物品4、4…，相應(yīng)天車V運(yùn)送的物品4被放置在存儲(chǔ)架部件16上。在預(yù)定量的物品4被放置在存儲(chǔ)架部件16上以后，天車V將盒子4、4…一起供給到處理工位P1。
此外，雖然在公開(kāi)的實(shí)施例中沒(méi)有描述，但當(dāng)可被裝入處理裝置P1的最大數(shù)量的物品4、4…已被裝入時(shí)，如果另一個(gè)天車V運(yùn)送一個(gè)新的物品4到達(dá)處理工位P1，新的物品4會(huì)被放置在存儲(chǔ)架部件16上。由此，存儲(chǔ)構(gòu)架部件16擔(dān)當(dāng)一個(gè)寄存部以臨時(shí)存儲(chǔ)物品4、4…。
下面描述物品4從天車V向存儲(chǔ)架部件16的輸送，以及相反的輸送操作。天車V在移動(dòng)時(shí)利用升降機(jī)上的卡盤運(yùn)送物品4。在移動(dòng)過(guò)程中，一個(gè)防跌落機(jī)構(gòu)支撐每個(gè)物品4底面的相反端(相對(duì)于天車V的延伸方向的前端和后端)。(或者，在防跌落機(jī)構(gòu)和每個(gè)物品4底面每端之間構(gòu)造出一個(gè)間隙，即使物品4跌落，防跌落機(jī)構(gòu)也能接收它)。當(dāng)天車V停在存儲(chǔ)架部件16上方時(shí)，防跌落機(jī)構(gòu)首先啟動(dòng)以釋放物品4底面。
多個(gè)卷筒連接到升降機(jī)的主體上。每個(gè)卷筒上卷繞著一根纜繩。升降機(jī)設(shè)有一個(gè)能通過(guò)纜繩而升高和降低的升降部分。升降部分的底部具有一個(gè)可夾持物品4的卡盤。纜繩可從相應(yīng)卷筒放出，以使夾持物品4的升降部分從升降機(jī)主體降低。接下來(lái)，物品4被置于存儲(chǔ)架部件16的構(gòu)架16c上。然后夾持物品4的卡盤打開(kāi)。卷筒運(yùn)行而卷入纜繩，以升高升降部分并將其帶到天車V上。
如上所述，在上面的文獻(xiàn)中，升降機(jī)用于將物品4從天車V輸送到存儲(chǔ)架部件16或執(zhí)行相反操作。使用升降機(jī)運(yùn)送物品花費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)，所以希望對(duì)這種系統(tǒng)作出改進(jìn)。因此，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種天車系統(tǒng)，其能將物品從天車迅速輸送到臨時(shí)存儲(chǔ)物品的寄存部，也能將物品從寄存部迅速輸送到天車。

發(fā)明內(nèi)容
前面描述了一些將在本發(fā)明中得到解決的問(wèn)題，下面對(duì)解決這些問(wèn)題的措施進(jìn)行描述。
本發(fā)明提供了一種天車系統(tǒng)，其包括用于運(yùn)送物品的天車和用于使天車沿其行駛的行駛路徑，其中，每個(gè)天車中分別裝有輸送裝置，用以在車主體前進(jìn)方向的正交方向上裝卸物品；寄存部在與每個(gè)天車的輸送裝置相對(duì)應(yīng)的高度上設(shè)置在行駛路徑一側(cè)，每個(gè)寄存部分別包括裝卸裝置，用于相對(duì)于天車的輸送裝置輸送和接收物品。


圖1是一個(gè)俯視圖，示意性地示出了一個(gè)天車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
圖2是處理裝置和自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的俯視圖。
圖3是處理裝置的主視圖。
圖4是處理裝置的主視圖。
圖5是自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的剖視圖。
圖6是一個(gè)天車的透視圖。
圖7是天車的側(cè)視圖，示出了置于輥式輸送機(jī)上的一個(gè)盒子。
圖8是天車的側(cè)視圖，其中圖8A示出了置于傳遞位置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，圖8B示出了置于后退位置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
圖9是天車控制電路的框圖。
具體實(shí)施例方式
下面參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行描述。
除特殊說(shuō)明以外，限定天車10的前進(jìn)方向?yàn)檎颍瑏?lái)對(duì)組成部件的前后和橫向位置進(jìn)行描述。
此外，在下面的說(shuō)明中，天車10運(yùn)送的物品具體是指一個(gè)設(shè)有大量半導(dǎo)體晶片的盒子9。但是，運(yùn)送的物品并不局限于盒子9。盒子9沿豎直方向設(shè)有大量隔板。半導(dǎo)體晶片水平排列在每個(gè)隔板上。
此外，在下面的說(shuō)明中，輥式輸送機(jī)8、8即指天車10在車主體前進(jìn)方向的正交方向裝卸物品的裝卸物品的輸送裝置，如權(quán)利要求中所描述。輥式輸送機(jī)54即指設(shè)在上部工位中的輸入輸出裝置。輥式輸送機(jī)46即指設(shè)在寄存部中的裝卸裝置。但是本發(fā)明不應(yīng)限于這些結(jié)構(gòu)。
首先，簡(jiǎn)要描述天車系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)。
如圖1所示，一個(gè)用于使天車10、10…沿著其移動(dòng)的行駛路徑2呈環(huán)形安裝在半導(dǎo)體工廠等的絕對(duì)無(wú)塵室中。一個(gè)自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5和多個(gè)處理裝置4、4…沿著行駛路徑2排列在環(huán)的外部以構(gòu)成天車系統(tǒng)1。
自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5是一個(gè)小的存儲(chǔ)工位，盒子9、9…臨時(shí)存儲(chǔ)在其中。將自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5作為一個(gè)起始點(diǎn)，處理裝置4、4…按處理順序沿圖中實(shí)心箭頭所示方向排列。一個(gè)和天車系統(tǒng)1分離的系統(tǒng)將盒子9輸入到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5，盒子9被臨時(shí)存放在其中。當(dāng)天車10到達(dá)自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5時(shí)，盒子9被輸出并傳遞到天車10。盒子9依照處理步驟的順序被陸續(xù)地運(yùn)送到處理裝置4、4…。一旦在處理裝置4、4…上的處理過(guò)程完成，盒子9被再一次輸入到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5并輸出到所述與天車系統(tǒng)1分離的系統(tǒng)。
現(xiàn)在描述處理裝置4。
如圖2和3所示，在處理裝置4的與行駛路徑2相對(duì)的一側(cè)的下部設(shè)有一個(gè)輸入端口和一個(gè)輸出端口。輸入端口和輸出端口分別設(shè)有一個(gè)地面工位41。地面工位41、41從處理裝置4的內(nèi)部伸出到外部，且每個(gè)地面工位分別具有一個(gè)安置在行駛路徑正下方的端部41a(靠近行駛路徑)。
此外，行駛路徑在相應(yīng)面工位41、41上方分別形成通道口20、20，以使盒子9能在豎直方向上通過(guò)每個(gè)通道口20。如圖4所示，在豎直方向上通過(guò)通道口20的盒子9被在每個(gè)地面工位41的外端41a與位于行駛路徑2上的天車10之間傳遞。
地面工位41設(shè)有一個(gè)輸送裝置例如輥式輸送機(jī)，以在地面工位41外端41a和內(nèi)端41b(背離行駛路徑2)之間運(yùn)送盒子9。
一個(gè)傳遞裝置形成在處理裝置中，該傳遞裝置包括一個(gè)水平關(guān)節(jié)式傳遞機(jī)械手。傳遞裝置在地面工位41的內(nèi)端41b和處理裝置4中的一個(gè)容放隔板之間傳遞盒子9。然后，多個(gè)盒子9被存儲(chǔ)在處理裝置4的容放隔板上。晶片被從盒子9、9…取出，然后一起轉(zhuǎn)經(jīng)受處理例如清潔。由此，處理裝置4每次處理從多個(gè)盒子9、9…取出的晶片。
如圖2和3所示，一個(gè)寄存部45在行駛路徑橫向內(nèi)側(cè)(環(huán)形行駛路徑內(nèi)側(cè))設(shè)置在處理裝置4的地面工位41、41的斜上方，以臨時(shí)存儲(chǔ)盒子9。寄存部45通過(guò)懸掛部件43、43從清潔室的天花板表面懸掛下來(lái)并幾乎與行駛路徑2平行排列。
每個(gè)懸掛部件43分別由一個(gè)下部框架43a和分別垂直于下部框架43a的前端和后端(相對(duì)于行駛路徑2的延伸方向)的支撐桿43b、43b構(gòu)成。支撐桿43b、43b從清潔室天花板表面懸掛下來(lái)。兩個(gè)懸掛部件43、43與行駛路徑2平行排列。寄存部45固定在懸掛部件43、43的下部框架43a、43a上，以使其載置表面在水平方向延伸。
支撐寄存部45的結(jié)構(gòu)并不局限于懸掛部件43、43，而是可以固定在置于清潔室地面上的支撐部件上，從而沿豎直方向延伸。也就是，對(duì)這種結(jié)構(gòu)沒(méi)有特別的限制。
寄存部45設(shè)有多個(gè)輥式輸送機(jī)46、46…，作為裝卸盒子的裝置。輥式輸送機(jī)46、46…沿著行駛路徑2設(shè)置。一個(gè)盒子被臨時(shí)存儲(chǔ)在一個(gè)輥式輸送機(jī)46上。
每個(gè)輥式輸送機(jī)46分別包括多個(gè)輥48、48…和用于驅(qū)動(dòng)所述輥48、48…的驅(qū)動(dòng)裝置(圖中未示出)，輥48、48…和驅(qū)動(dòng)裝置一起設(shè)置在一個(gè)框架內(nèi)，該框架在俯視圖中顯示為正方形。每個(gè)輥48、48…比盒子9底面的寬度稍長(zhǎng)，并部分地從框架的頂表面伸出。驅(qū)動(dòng)裝置是這樣構(gòu)成的，即一個(gè)驅(qū)動(dòng)滑輪裝在一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上，并將一條傳動(dòng)帶纏繞在驅(qū)動(dòng)滑輪和裝于相對(duì)應(yīng)輥48、48…的旋轉(zhuǎn)軸上的從動(dòng)滑輪上。
由此，每個(gè)輥式輸送機(jī)46、46…設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置并能被其獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)。輥式輸送機(jī)46上的盒子9通過(guò)輥48、48…輸入，并在相對(duì)于行駛路徑2的延伸方向的橫向被運(yùn)送。
在上述的結(jié)構(gòu)中，寄存部45的每個(gè)輥式輸送機(jī)46、46…設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置。但是，輥式輸送機(jī)46、46…可與天車10的輥式輸送機(jī)8、8聯(lián)動(dòng)。例如，天車10的每個(gè)輥式輸送機(jī)8、8可設(shè)有一個(gè)能向前和向后移動(dòng)的運(yùn)送輥，而不是給每個(gè)寄存部45的輥式輸送機(jī)46、46…裝備驅(qū)動(dòng)裝置。在這種情況下，運(yùn)送輥緊靠輥式輸送機(jī)46給它傳輸一個(gè)驅(qū)動(dòng)力。結(jié)果，寄存部45的輥式輸送機(jī)46、46…可被移動(dòng)。
另一方面，每個(gè)寄存部45的輥式輸送機(jī)46、46…可設(shè)有一個(gè)能向前和向后移動(dòng)的運(yùn)送輥。在這種情況下，運(yùn)送輥抵靠著天車10的輥式輸送機(jī)8、8，以將一個(gè)驅(qū)動(dòng)力從相對(duì)應(yīng)的一個(gè)寄存部45的輥式輸送機(jī)46、46…傳輸?shù)捷伿捷斔蜋C(jī)8。結(jié)果，天車10的輥式輸送機(jī)8、8可被移動(dòng)。
為寄存部45裝卸的盒子9、9…的方法并不局限于輥式輸送機(jī)46、46…。也可以使用其它方法。
寄存部45被如此設(shè)置，即輥式輸送機(jī)46、46…的運(yùn)送表面與在行駛路徑2上行駛的天車10的輥式輸送機(jī)8、8位于相同的高度。
此外，在每個(gè)輥式輸送機(jī)46的靠近行駛路徑2的一端分別設(shè)有一個(gè)制動(dòng)件49，制動(dòng)件49被構(gòu)造成可在豎直方向自由移動(dòng)，從而可從輥式輸送機(jī)46的傳運(yùn)送表面升高和降低。制動(dòng)件49從運(yùn)送表面升高可防止輥式輸送機(jī)46上的盒子跌落。另一方面，制動(dòng)件49從運(yùn)送表面降低以允許盒子9被輸送到天車10上。
此外，從每個(gè)輥式輸送機(jī)46的背離行駛路徑2的一端伸出一個(gè)伸出部分46b。伸出部分46b用作一個(gè)制動(dòng)件，以防止輥式輸送機(jī)46上的盒子9從輥式輸送機(jī)46的與行駛路徑2相反的一側(cè)跌落。防止輥式輸送機(jī)46上的盒子9跌落的裝置并不局限于由制動(dòng)件49和伸出部分46b組成的結(jié)構(gòu)。也可以使用其它結(jié)構(gòu)。
在上述裝置中，寄存部45在行駛路徑2的橫向內(nèi)側(cè)(環(huán)形行駛路徑內(nèi)側(cè))設(shè)置在處理裝置4的斜上方。
但是，如圖1所示，如果處理裝置4低于行駛路徑2，則寄存部45也可以在行駛路徑2橫向外側(cè)(環(huán)形行駛路徑外側(cè))設(shè)置在處理裝置4上方。
如果寄存部45、45分別在行駛路徑2兩側(cè)設(shè)置在處理裝置4上方，則首先，天車10只須陸續(xù)地傳遞各個(gè)盒子9到置于行駛路徑右側(cè)或左側(cè)的寄存部45。在設(shè)置在任一側(cè)的所有寄存部45的輥式輸送機(jī)46、46…裝載了盒子9、9…以后，其它盒子9被傳遞到設(shè)置在相反側(cè)的寄存部45的輥式輸送機(jī)46、46…上。
或者，天車10可以從行駛路徑2的上游或下游側(cè)開(kāi)始傳遞各個(gè)盒子9，并在位于行駛路徑2一側(cè)的寄存部45與位于行駛路徑2另一側(cè)的寄存部45之間交替盒子。盒子9、9…被傳遞的順序沒(méi)有特別的限制。
此外，每個(gè)寄存部45可以沿行駛路徑2設(shè)置在處理裝置4、4之間。
如果寄存部45沿行駛路徑2設(shè)置在處理裝置4、4之間，則天車10首先將盒子9傳遞到處理裝置4上方的寄存部45，該處理裝置4位于寄存部45的上游或下游。在置于處理裝置4上方的所有寄存部45的輥式輸送機(jī)46、46…裝載了盒子9、9…以后，其它盒子9被傳遞到位于處理裝置4之間的寄存部45的各個(gè)輥式輸送機(jī)46a、46a上。
寄存部45、45…的位置不特別局限為在行駛路徑2的一側(cè)。因此，可使用其它方式設(shè)置。
現(xiàn)在對(duì)自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5進(jìn)行描述。
如圖2和5所示，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的與行駛路徑2相對(duì)的一側(cè)的上部設(shè)有一個(gè)進(jìn)口和出口。進(jìn)口和出口分別設(shè)有一個(gè)上部工位52、52，盒子9被傳遞到此。上部工位52、52從自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的內(nèi)部伸出到外部。上部工位52、52的外端(靠近行駛路徑2)設(shè)置在行駛路徑2一側(cè)(在環(huán)形行駛路徑外側(cè)并靠近環(huán)形行駛路徑)。
每個(gè)上部工位52包括一對(duì)作為輸入輸出裝置的輥式輸送機(jī)54、54。該對(duì)輥式輸送機(jī)54、54相對(duì)于行駛路徑2的延伸方向前后設(shè)置。該對(duì)輥式輸送機(jī)54、54設(shè)在與行駛路徑2上天車10的輥式輸送機(jī)8、8相同的高度。輥式輸送機(jī)54、54通過(guò)連接部件53、53…連接在一起，使得輥式輸送機(jī)54、54之間維持固定的距離。
該對(duì)輥式輸送機(jī)54、54支撐著盒子9底面的相反端(相對(duì)于行駛路徑2的延伸方向的前后端)，從而在相對(duì)于行駛路徑2的延伸方向的橫向運(yùn)送盒子。制動(dòng)件55、55分別設(shè)置在每個(gè)輥式輸送機(jī)54的外端(靠近行駛路徑2)和內(nèi)端(靠近自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5)。制動(dòng)件55、55被構(gòu)造成可在豎直方向上自由移動(dòng)，使得其從輥式輸送機(jī)54的運(yùn)送表面升高或者降低。
制動(dòng)件55、55從運(yùn)送表面升高，可防止在輥式輸送機(jī)54、54上的盒子9跌落。另一方面，制動(dòng)件55、55從運(yùn)送表面降低可允許盒子9被輸送到天車10或自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5內(nèi)的塔式起重機(jī)56和從其接收。
此外，寄存部45跨越行駛路徑2與自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52、52相對(duì)設(shè)置。寄存部45被設(shè)置在行駛路徑2的橫向內(nèi)側(cè)(環(huán)形通道的內(nèi)側(cè))。盒子9通過(guò)天車10而從自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的每個(gè)上部工位52、52傳遞到寄存部45。
此外，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的與行駛路徑2相對(duì)的一側(cè)下部形成一個(gè)進(jìn)口和一個(gè)出口。每個(gè)進(jìn)口和出口分別設(shè)有下部工位51、51。
下部工位51、51從自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的內(nèi)部伸出到外部，并設(shè)有諸如輥式輸送機(jī)等輸送裝置。輸送裝置將盒子9相對(duì)于自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5輸入或輸出。下部工位51、51用于例如允許操作者輸入和輸出特急物品。
自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5包括分別形成在靠近行駛路徑2的側(cè)部和背離行駛路徑2的側(cè)部的容納部分。塔式起重機(jī)56設(shè)置在容納部分之間的中央空間中。容納部分內(nèi)設(shè)有大量隔板50、50…，以放置盒子9。一個(gè)軌道(圖中未示出)置于容納部分之間的中央空間的地面上，使得其在行駛路徑2的延伸方向上延伸。塔式起重機(jī)56包括一個(gè)運(yùn)行車57，其在軌道上運(yùn)行，一個(gè)立柱58，其置于運(yùn)行車57上并在豎直方向延伸，以及一個(gè)水平關(guān)節(jié)式傳遞裝置59，其可沿立柱58升高和降低。塔式起重機(jī)56適于在水平方向沿軌道移動(dòng)。傳遞裝置59的頂端部分像一個(gè)叉子，用于鏟起盒子9的底面。通過(guò)運(yùn)行車57的水平移動(dòng)和傳遞裝置59的垂直移動(dòng)的組合，盒子9可被傳遞到下部工位51、上部工位52和隔板56、56…。
利用上述結(jié)構(gòu)，盒子9、9…被從設(shè)在天車系統(tǒng)1外部的一個(gè)系統(tǒng)傳遞到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的下部工位51、51。自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52、52輸送盒子9、9…到位于行駛路徑2上方的各天車10。塔式起重機(jī)56在下部工位51和隔板50之間、上部工位52和隔板50之間或下部工位51和上部工位52之間傳遞盒子。
現(xiàn)在描述行駛路徑2的結(jié)構(gòu)。
如圖2所示，行駛路徑2包括一對(duì)軌道24L和24R；連接部件25、25…，它們將軌道24L和24R的底面連接在一起；以及防跌落部件26、26，它們?cè)谛旭偮窂?的延伸方向上安裝在軌道24L和24R之間。行駛路徑2通過(guò)懸掛部件30、30…從清潔室的天花板懸掛下來(lái)。
如圖3所示，懸掛部件30包括一對(duì)懸掛桿31、31和一個(gè)懸掛框架32。懸掛框架32由頂端框32a和側(cè)桿32b、32b組成。頂端框32a的橫向相反端固定到懸掛桿31、31的相應(yīng)下端。側(cè)桿32b、32b的上端固定到頂端框相應(yīng)的橫向相反端。連接部件25、25…的橫向相反端固定到側(cè)桿32b、32b相應(yīng)的下端。
由此，連接部件25、25…通過(guò)懸掛部件30、30…而懸掛著。軌道24L和24R的底面分別固定到連接部件25的頂面各橫向端。
如圖2所示，在行駛路徑2的延伸方向上，大量連接部件25、25…間隔一定距離設(shè)置。連接部件25、25…用于維持軌道24L和24R之間的固定距離。
如需要，連接部件25、25…可在軌道24L和24R的底面將它們簡(jiǎn)單連接在一起，不用通過(guò)懸掛部件30、30…懸掛。
但是，連接部件25、25…不設(shè)置在處理裝置4的工位41、41的上方。連接部件29、29設(shè)在工位41、41的上方并且位于軌道24L和24R的底面之間。通過(guò)連接部件29、29和軌道24l、24r圍成一個(gè)通道口20。
軌道24L(24R)由多個(gè)具有適當(dāng)長(zhǎng)度并至少在其縱向相反端固定支撐在連接部件25、25上的軌道部件24l、24l…(24r、24r…)組成。軌道部件24l、24l…(24r、24r…)在行駛路徑2的延伸方向上連接在一起構(gòu)成軌道24L(24R)。
每個(gè)軌道部件24l、24r分別包括一個(gè)水平行駛部分和形成在所述行駛部分的橫向外側(cè)并在豎直方向延伸的導(dǎo)向部分，并且具有L形的橫截面。另外，軌道部件24l還具有設(shè)在行駛部分橫向內(nèi)端并在豎直方向延伸的導(dǎo)向部分。位于軌道部件24l橫向兩側(cè)的導(dǎo)向部分的相應(yīng)上端設(shè)有伸出部分，它們相對(duì)而立。一個(gè)導(dǎo)槽被軌道部件24l的行駛部分、導(dǎo)向部分和伸出部分圍繞形成。天車10的導(dǎo)向輥12(后面描述)沿著導(dǎo)槽而被引導(dǎo)。然后，伸出部分防止導(dǎo)向輥12滑出導(dǎo)槽。
每個(gè)防跌落部件26分別由多個(gè)具有適當(dāng)長(zhǎng)度并在縱向連接在一起的防跌落桿26a、26a…組成。在每個(gè)連接部件25(29)的頂面具有兩個(gè)支架，二者之間設(shè)有固定的橫向距離。防跌落部件26可移動(dòng)地連接到支架上。
在上述結(jié)構(gòu)中，防跌落桿26a、26a…安裝在連接部件25、25…29、29…之間。但是，防跌落桿26a、26a…不設(shè)置在通道口20中。
由此，依照本實(shí)施例，為安全起見(jiàn)，兩個(gè)防跌落部件26、26安裝在軌道24l、24r之間。即使盒子9從天車10或軌道24l、24r之間的其它部件上跌落，在碰撞到地面之前可被防跌落部件26、26抓住。防跌落部件26、26的數(shù)量、結(jié)構(gòu)等沒(méi)有特別的限制。
現(xiàn)在描述天車10的結(jié)構(gòu)。
如圖6所示，天車10在車主體10a的中央部分中設(shè)有一個(gè)物品容納空間10b。物品容納空間10b的底側(cè)和橫向相反側(cè)是敞開(kāi)的，以使盒子9可通過(guò)這些區(qū)域(見(jiàn)圖7)。也就是，天車10在車主體10a的右側(cè)、左側(cè)和底側(cè)分別為盒子9設(shè)有一個(gè)傳遞口。
如圖7所示，車主體10a的前后下端通過(guò)一個(gè)支撐部件15連接在一起。一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)16固定在支撐部件15上，以使它的長(zhǎng)度方向與車主體10a的前后方向相對(duì)應(yīng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)16和它的支撐部件15設(shè)置在車主體10a的橫向相反端中的一端，以致于不會(huì)干擾從物品容納空間10b通過(guò)一個(gè)升降機(jī)7而被提升和降低的盒子9。驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的頂面設(shè)置在天車10的輥式輸送機(jī)8的運(yùn)送表面的下方，以致于不干擾被運(yùn)送的盒子9。
驅(qū)動(dòng)輪11連接到驅(qū)動(dòng)電機(jī)16相應(yīng)的橫向外側(cè)，以使它們的軸在橫向水平方向延伸。驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)一個(gè)傳力機(jī)構(gòu)(圖中未示出)如傘齒輪傳輸力。驅(qū)動(dòng)輪11設(shè)置在車主體10a前后方向中央部分。在每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的前面和后面，相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向輥12、12連接到支撐部件15上，以使它們的軸在豎直方向延伸。在側(cè)視圖中，導(dǎo)向輥12、12呈現(xiàn)為安置在相對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪軸的前后對(duì)稱位置上。
每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11從車主體10a的底面向下伸出，并抵靠在軌道部件24l的行駛部分上。導(dǎo)向輥12沿著軌道部件24l的導(dǎo)槽被引導(dǎo)。
在車主體10a下端與驅(qū)動(dòng)輪15相反的一側(cè)(軌道24R一側(cè))設(shè)有一對(duì)從動(dòng)輪14、14。從動(dòng)輪14、14由可自由改變其方向的腳輪組成。從動(dòng)輪14、14分別設(shè)置在車主體10a的底面的前端和后端，以使它們的軸在水平方向延伸。
此外，如圖6所示，在車主體10a的頂面的前部和后部分別設(shè)有一對(duì)分支裝置。如果行駛路徑2出現(xiàn)分支或其它情況時(shí)使用分支裝置17、17。每個(gè)分支裝置17包括一個(gè)設(shè)置在車主體10a的頂面橫向中央部分的導(dǎo)向輥18和分別設(shè)置在導(dǎo)向輥橫向兩側(cè)的分支輥19、19。輥18、19、19設(shè)置為其軸在豎直方向延伸。分支輥19被構(gòu)造成可以在豎直方向自由移動(dòng)。
另外，車主體10a的相應(yīng)橫向端的頂部設(shè)有集電單元60、60，用于從安裝在行駛路徑2上的供電線獲得電能。集電單元60、60的重量占車主體10a全部重量的較大比例。因此，集電單元60、60設(shè)置在車主體10a橫向兩側(cè)，以維持整個(gè)車主體10a的重量的平衡。這樣使車主體往前平滑地運(yùn)行，例如，沿彎曲部分。此外由于行駛路徑具有一個(gè)分支部分，因此在某些區(qū)域內(nèi)置于行駛路徑一側(cè)的供電線必須安裝在行駛路徑2的相對(duì)側(cè)。由此，通過(guò)在車主體10a的橫向兩側(cè)設(shè)置集電單元60、60，天車10即使在這樣的分支部分等處也可被供應(yīng)電能。
每個(gè)集電單元60包括一個(gè)E形鐵氧體磁心61和一個(gè)集電線圈62。磁心61在三個(gè)位置例如它的頂部、中部和底部上具有伸出部分，這些伸出部分在橫向向外方向延伸。集電線圈62纏繞在中部伸出部分。磁心61的設(shè)置使得供電線分別位于由中部伸出部分與頂部和底部伸出部分之間形成的上端和下端凹坑內(nèi)。
集電線圈62接收通過(guò)供電線傳導(dǎo)高頻電流而產(chǎn)生的磁場(chǎng)。然后，利用電磁感應(yīng)現(xiàn)象從集電線圈62產(chǎn)生的誘導(dǎo)電流獲得電能。如此，集電單元通過(guò)供電線以不接觸方式為驅(qū)動(dòng)輪11的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16和控制裝置提供電能。
此外，天車10在物品容納空間10b內(nèi)包括升降機(jī)7，其在豎直方向相對(duì)于處理裝置4的地面工位41輸送和接收盒子9，和一對(duì)輥式輸送機(jī)8、8，它們?cè)谲囍黧w前進(jìn)方向的正交方向相對(duì)于自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的上部工位52輸送和接收盒子9。
如圖4所示，天車10的頂端物品容納空間10b的上方設(shè)有一個(gè)滑動(dòng)裝置70。升降機(jī)7的主體71連接到滑動(dòng)裝置70上。升降機(jī)主體71設(shè)有升降裝置，用于在卡盤作用下提升和降低一個(gè)升降部分72?；瑒?dòng)裝置70適于在車主體前進(jìn)方向的正交方向移動(dòng)到升降機(jī)主體71內(nèi)。因此，即使地面工位41由于安裝錯(cuò)誤等而在前進(jìn)方向的正交方向上從升降機(jī)正下方的位置略微偏移，通過(guò)移動(dòng)升降機(jī)主體71，盒子9也能被準(zhǔn)確地傳遞，使得盒子9被置于地面工位41的外端41a的放置部分的正上方。
如果軌道24R被置于地面工位41的外端41a的放置部分的正上方，則軌道24R必須具有一個(gè)凹槽。
在這一方面，所有的地面工位41、41…可以置于行駛路徑2上的天車10的正下方，而滑動(dòng)裝置70被從天車10中略去。在這種情況下，升降機(jī)主體71連接到車主體10a的位于物品容納空間10b上方的頂面。滑動(dòng)裝置70可設(shè)置成向著放置部分微調(diào)節(jié)地面工位41的外端41a。
四個(gè)卷筒連接到升降機(jī)7的主體。傳動(dòng)帶73、73…圍繞著相應(yīng)卷筒卷繞，升降部分72通過(guò)傳動(dòng)帶73、73…懸掛，以致于可自由地升降。升降部分72被這樣構(gòu)成為可自由地升降，在其底面設(shè)有一個(gè)可夾持盒子9的卡盤。卡盤夾持住形成在盒子9頂端的上部凸緣9a。
此外，如圖6所示，在車主體10a相應(yīng)內(nèi)側(cè)下部，所述一對(duì)輥式輸送機(jī)8、8分別設(shè)在物品容納空間10b的前面和后面。輥式輸送機(jī)8、8是用于在車主體前進(jìn)方向的正交方向運(yùn)送盒子9的裝置。每個(gè)輥式輸送機(jī)8、8具有設(shè)置在縱向(在車主體的左右方向)的大量輥88、88…。輥88、88…從輥式輸送機(jī)8的主體頂面部分地伸出，以支持盒子9底面的相反端(天車10前進(jìn)方向上的前后端)中相應(yīng)的一端。
驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接到一個(gè)輥式輸送機(jī)8上，一個(gè)驅(qū)動(dòng)滑輪連接到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸。從動(dòng)滑輪連接到相應(yīng)輥88、88…的旋轉(zhuǎn)軸，一個(gè)傳動(dòng)帶繞著驅(qū)動(dòng)滑輪和所有的從動(dòng)滑輪。由此，所有輥88、88…同步旋轉(zhuǎn)。
另一輥式輸送機(jī)8不設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)。因此輥88、88…被構(gòu)成為可自由旋轉(zhuǎn)。這樣提供出一種輸送裝置，其用一個(gè)輸送機(jī)8作為驅(qū)動(dòng)輸送機(jī)，用另一個(gè)輸送機(jī)8作為從動(dòng)輸送機(jī)。
盒子9底面的相反端(相對(duì)于天車10前進(jìn)方向的前后端)置于一對(duì)輥式輸送機(jī)8、8上。具體地講，在盒子9底面的各端形成臺(tái)階部分9c、9c(見(jiàn)圖8)。臺(tái)階部分9c、9c位于輥式輸送機(jī)8、8的輥88、88…上(參看圖7)，以防止盒子9在相對(duì)于其運(yùn)送方向的橫向(相對(duì)于天車10前進(jìn)方向的前后方向)偏移。
在本實(shí)施例中，盒子9的底面各端設(shè)有臺(tái)階部分9c、9c?；蛘?，盒子9底面可以是平坦的，輥式輸送機(jī)8、8上設(shè)有導(dǎo)桿以防止盒子9傾斜移動(dòng)。
當(dāng)盒子9底面的一側(cè)端(相對(duì)于天車10前進(jìn)方向的前或后端)被驅(qū)動(dòng)輥式輸送機(jī)8運(yùn)送時(shí)，放置著盒子9底面的另一側(cè)端的從動(dòng)輥式輸送機(jī)8旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，盒子9在該對(duì)輥式輸送機(jī)8、8上被直線運(yùn)送。
在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52設(shè)有所述一對(duì)輥式輸送機(jī)54、54，它們的結(jié)構(gòu)類似于天車10的一對(duì)輥式輸送機(jī)8、8。由此，一個(gè)輥式輸送機(jī)54用作驅(qū)動(dòng)輸送機(jī)，而另一個(gè)輥式輸送機(jī)54用作從動(dòng)輸送機(jī)。
如上所述，依據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于天車10的一對(duì)輥式輸送機(jī)8、8和自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52的一對(duì)輥式輸送機(jī)54、54，一個(gè)輥式輸送機(jī)8(54)用作驅(qū)動(dòng)輸送機(jī)，而另一個(gè)輥式輸送機(jī)8(54)用作從動(dòng)輸送機(jī)。但是，另一輥式輸送機(jī)8(54)也可以由一個(gè)驅(qū)動(dòng)輥式輸送機(jī)構(gòu)成，即兩個(gè)輥式輸送機(jī)8、8(54、54)均由驅(qū)動(dòng)輸送機(jī)構(gòu)成。在這種情況下，通過(guò)同步驅(qū)動(dòng)兩個(gè)輥式輸送機(jī)8、8(54、54)，盒子9在輥運(yùn)送器8、8(54、54)上被直線運(yùn)送。
天車10的每個(gè)輥式輸送機(jī)8的末端(在車主體10a的相應(yīng)側(cè)壁開(kāi)口處)分別設(shè)有可在豎直方向移動(dòng)的制動(dòng)件89。當(dāng)盒子9被運(yùn)送時(shí)，制動(dòng)件89在各個(gè)輥式輸送機(jī)8、8的運(yùn)送表面上伸出以防止盒子9跌落。另一方面，當(dāng)盒子9被輸送到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52的輥式輸送機(jī)54、54時(shí)，制動(dòng)件89從各個(gè)輥式輸送機(jī)8的運(yùn)送表面下降。
如圖8所示，天車10還包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)80、80，它們用于使輥式輸送機(jī)8、8相互靠近和遠(yuǎn)離。輥式輸送機(jī)8、8被移動(dòng)機(jī)構(gòu)80、80帶動(dòng)相互靠近的位置稱作“傳遞位置”。(圖8A)。輥式輸送機(jī)8、8被移動(dòng)機(jī)構(gòu)80、80帶動(dòng)相互遠(yuǎn)離的位置稱作“后退位置”(圖8B)。
在傳遞位置，輥式輸送機(jī)8、8之間的間距和自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位5 2的輥式輸送機(jī)54、54之間的間距相同，其小于盒子9的寬度(即在相對(duì)于車主體前進(jìn)方向的前后方向長(zhǎng)度)。這樣可以輸送盒子9到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52。
另一方面，在后退位置，輥式輸送機(jī)8、8之間的間距大于盒子9的寬度。由此，輥式輸送機(jī)8、8置于升降機(jī)7與處理裝置4的地面工位4 1或與自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的下部工位51之間。在這一位置，不會(huì)阻礙盒子9的輸送。結(jié)果，升降機(jī)7的升降部分72能在豎直方向上從輥式輸送機(jī)8、8之間通過(guò)。
每個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)80由一個(gè)齒輪齒條機(jī)構(gòu)、一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)用于在水平方向前后移動(dòng)相應(yīng)輥式輸送機(jī)8、8的機(jī)構(gòu)組成。輥式輸送機(jī)8、8的構(gòu)造如上面所描述。
用于在相對(duì)于天車10前進(jìn)方向的正交方向上相對(duì)于自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52輸送和接收盒子9的裝置并不局限于輥式輸送機(jī)8、8。也可以應(yīng)用其它方式構(gòu)造輸送裝置。
此外，一個(gè)車載控制器110安裝在天車10上。如圖9所示，車載控制器110連接到驅(qū)動(dòng)輪11的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16、用于升降機(jī)7和滑動(dòng)裝置70的驅(qū)動(dòng)部、輥式輸送機(jī)8的輥88、88的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)80、80的驅(qū)動(dòng)部、分支裝置17、17的驅(qū)動(dòng)部，以及天車10上的裝備。
現(xiàn)對(duì)天車10的運(yùn)行控制進(jìn)行描述。示出位置信息的標(biāo)記貼附在行駛路徑2的適當(dāng)位置上，例如，在行駛路徑2中的通道口20的前面位于處理裝置4的工位41、41上方的位置。
另外，作為天車10的控制裝置的車載控制器110存儲(chǔ)著行駛路徑2的地圖信息(數(shù)據(jù))，以便能不斷地確定天車10現(xiàn)在的運(yùn)行位置。安裝在天車10上的一個(gè)編碼器用于指示運(yùn)行距離。結(jié)果，車載控制器110根據(jù)地圖信息和運(yùn)行距離確定出天車10當(dāng)前位置。
為此，天車10的車載控制器110還知道貼附在行駛路徑2上的大量標(biāo)記的位置。天車10用一個(gè)讀取器探測(cè)標(biāo)記，以檢查其當(dāng)前在哪運(yùn)行。
然后，當(dāng)讀取器探測(cè)到一個(gè)標(biāo)記時(shí)，如果編碼器確定出天車10當(dāng)前位置與地圖信息相應(yīng)標(biāo)記位置不相符，則由編碼器確定出的當(dāng)前位置將根據(jù)地圖信息上的該標(biāo)記位置而被校正。
由此，根據(jù)存儲(chǔ)在車載控制器110中地圖信息和編碼器探測(cè)到的運(yùn)行距離，天車10不斷地確定出它當(dāng)前位置。此外，讀取器用于探測(cè)標(biāo)記以檢查當(dāng)前位置。因此，運(yùn)用這種雙重系統(tǒng)能準(zhǔn)確確定出當(dāng)前位置。
天車10如上所述確定出它在行駛路徑2上的運(yùn)行位置；根據(jù)地圖信息和標(biāo)記執(zhí)行運(yùn)行控制。例如，當(dāng)目的工位41上方的通道口20前面的標(biāo)記被探測(cè)到時(shí)，執(zhí)行控制以將天車10減速控制，使其停在通道口20。
如果天車10將盒子9輸送到處理裝置4的地面工位41、自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52或寄存部45的輥式輸送機(jī)46，其根據(jù)存儲(chǔ)在車載控制器10的地圖信息確定現(xiàn)在所在的停止位置(用于地面工位41的停止位置，用于上部工位52的停止位置，或用于輥式輸送機(jī)46的停止位置)。天車10的車載控制器10確定是使用升降機(jī)7還是使用輥式輸送機(jī)8輸送盒子9。如果使用輥式輸送機(jī)8，車載控制器10還要確定出輥88、88被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的方向。
可使用一個(gè)高級(jí)控制器統(tǒng)一控制天車系統(tǒng)1的多個(gè)天車10、10…。然后，當(dāng)天車10停在用于地面工位41、上部工位52或輥式輸送機(jī)46的停止位置時(shí)，該高級(jí)控制器可給天車10一個(gè)關(guān)于是使用升降機(jī)7還是輥式輸送機(jī)8、8的指令。
當(dāng)盒子9被輸送到處理裝置4的地面工位41時(shí)，升降機(jī)7被天車10選擇。另一方面，當(dāng)盒子9被運(yùn)送到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位51或寄存部45的輥式輸送機(jī)46時(shí)，輥式輸送機(jī)8、8被天車10選擇。在這種場(chǎng)合，當(dāng)選擇輥式輸送機(jī)8時(shí)，確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)是正向旋轉(zhuǎn)還是反向旋轉(zhuǎn)，取決于上部工位52或輥式輸送機(jī)46是設(shè)置在行駛路徑2的橫向外側(cè)(環(huán)形行駛路徑外側(cè))還是在橫向內(nèi)側(cè)(環(huán)形行駛路徑內(nèi)側(cè))。
現(xiàn)在對(duì)用安裝在天車10上的升降機(jī)7傳遞盒子9的流程進(jìn)行描述。
如圖4所示，當(dāng)在行駛路徑2上行駛的天車10停在作為目的地的處理裝置4的工位41時(shí)，車載控制器10確定升降機(jī)7用作當(dāng)前運(yùn)送操作的輸送裝置。
通道口20位于停止的天車10下方。由此，支持著升降機(jī)7的滑動(dòng)裝置70用于調(diào)節(jié)升降機(jī)7的水平位置，以使其置于地面工位41上的盒子9的正上方。
然后，天車10的車載控制器110啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)80、80，以將輥式輸送機(jī)8、8移動(dòng)到后退位置。然后車載控制器10降低升降機(jī)7的升降部分(見(jiàn)圖8B)。升降部分通過(guò)輥式輸送機(jī)8、8之間并通過(guò)通道口20到達(dá)地面工位41上的盒子9處。然后，升降部分72的卡盤夾持住盒子9，并且升降部分被提升。升降部分72通過(guò)通道口20和輥式輸送機(jī)8、8。然后，盒子9被容納在物品容納空間10b內(nèi)。隨后支持著升降機(jī)主體71的滑動(dòng)裝置70被移回到原來(lái)的位置。
在盒子9被這樣完全容納以后，移動(dòng)機(jī)構(gòu)80、80被又一次啟動(dòng)，以將輥式輸送機(jī)8、8移動(dòng)到傳遞位置(見(jiàn)圖8A)。這時(shí)，盒子9被升降機(jī)7的升降部分72夾持并懸在物品容納空間10b內(nèi)。由此，輥式輸送機(jī)8、8位于傳遞位置，以防止盒子9跌落?；蛘撸挡糠?2可以被略微地降低，以將盒子9放在輥式輸送機(jī)8、8上(見(jiàn)圖7)。
相反地，如果被天車10保持的盒子9被運(yùn)送到處理裝置4的地面工位41，則升降機(jī)7用于執(zhí)行與如上所述基本相同的流程。
現(xiàn)在對(duì)用安裝在天車10上的輥式輸送機(jī)8、8傳遞盒子9的流程進(jìn)行描述。
如圖5(或圖3)所示，當(dāng)天車10停在或靠近自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5(或寄存部45的輥式輸送機(jī)46)的上部工位52時(shí)，車載控制器110確定輥式輸送機(jī)8、8用作當(dāng)前傳遞操作的傳遞裝置。輥式輸送機(jī)8、8的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)方向也被確定。
停止的天車10的輥式輸送機(jī)8、8位于面對(duì)且靠近自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5(或寄存部45的輥式輸送機(jī)46)的輥式輸送機(jī)54、54處，以使所有的輥式輸送機(jī)8、8和54、54位于相同高度上的一條直線上。天車10的車載控制器110選擇傳遞裝置。然后車載控制器110降低輥式輸送機(jī)8、8上的與自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5(或寄存部45)靠近的制動(dòng)件89、89和輥式輸送機(jī)上的與天車10靠近的制動(dòng)件55、55(或輥式輸送機(jī)46上的與天車10靠近的制動(dòng)件49)。這時(shí)，天車10的輥式輸送機(jī)8、8的上與自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5相對(duì)的制動(dòng)件89、89保持相對(duì)于運(yùn)送表面升高，以起到制動(dòng)的作用。
然后，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的輥式輸送機(jī)54(或寄存部45的輥式輸送機(jī)46)或者天車10的驅(qū)動(dòng)輥式輸送機(jī)8被驅(qū)動(dòng)，以將盒子9通過(guò)自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的輥式輸送機(jī)54、54(或寄存部45的輥式輸送機(jī)46)輸出。此外，盒子9通過(guò)天車10的輥式輸送機(jī)8、8而被引入。盒子9被這樣從自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5(或寄存部45)運(yùn)送到天車10。當(dāng)盒子9被裝載在天車10上時(shí)，靠近自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5(或寄存部45)的制動(dòng)件89、89升高以防止盒子9跌落。
在盒子9被完全容置在天車10中后，天車10開(kāi)始運(yùn)行到作為目的地的處理裝置4。
為防止盒子9在傳輸過(guò)程中振動(dòng)，盒子9被懸掛著，可前后移動(dòng)的壓力部件可以在車主體10a的相應(yīng)內(nèi)側(cè)分別設(shè)置在物品容納空間10b的前面和后面，用于在運(yùn)送過(guò)程中支持盒子9的各側(cè)面(相對(duì)于天車10前進(jìn)方向的前后側(cè))。優(yōu)選的是，在每個(gè)壓力部件的抵靠部分上設(shè)置一個(gè)彈性體，用于在運(yùn)送中降低因抵靠盒子9而可能產(chǎn)生的振動(dòng)的幅值并吸收振動(dòng)。此外，一個(gè)可在豎直方向或天車10的前進(jìn)方向前進(jìn)和后退的彈性部件設(shè)置在輥式輸送機(jī)8、8的頂面。然后，盒子9可通過(guò)彈性部件置于輥式輸送機(jī)8、8上。
相反，如果天車10傳遞盒子9到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52(或寄存部45的輥式輸送機(jī)46)，則利用天車10的輥式輸送機(jī)8、8和自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52的輥式輸送機(jī)54、54(或寄存部45的輥式輸送機(jī)46)實(shí)施與如上所述基本相同的流程。
由此，天車10被構(gòu)造成相對(duì)于位于行駛路徑2一側(cè)的寄存部45的輥式輸送機(jī)46輸送和接收盒子9。與天車設(shè)有一個(gè)升降機(jī)并且相對(duì)于行駛路徑下方的臨時(shí)物品存放裝置輸送和接收物品的結(jié)構(gòu)相比，盒子可在短時(shí)間內(nèi)被輸送和接收，以使操作更佳容易和高效。
現(xiàn)在對(duì)天車系統(tǒng)1中的用于使天車10傳遞和運(yùn)送盒子9的流程進(jìn)行描述。
如圖1所示，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52上的盒子9被傳遞于上部工位52的輥式輸送機(jī)54、54與停在上部工位52一側(cè)的未裝載的空天車10的輥式輸送機(jī)8、8之間。然后，天車10運(yùn)送盒子9到作為下一目的地的處理裝置4。或者，盒子9在輥式輸送機(jī)8、8上沿橫向移動(dòng)通過(guò)停在上部工位52一側(cè)的空天車10。盒子9以跨越行駛路徑2面對(duì)著上部工位52站立的方式被運(yùn)送到寄存部45的輥式輸送機(jī)46上。
或者，在后一情況下，多個(gè)盒子9可以被從自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5陸續(xù)輸出，然后通過(guò)一個(gè)停在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52一側(cè)的空天車10而被陸續(xù)傳遞到寄存部45的各個(gè)輥式輸送機(jī)46、46…。
在這種情況下，假定自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52的輥式輸送機(jī)54、54、停在輥式輸送機(jī)54、54一側(cè)的空天車10的輥式輸送機(jī)8、8和寄存部45的輥式輸送機(jī)46在俯視圖中排列在一條直線上。也就是，假定上部工位52和寄存部45的輥式輸送機(jī)46相對(duì)于行駛路徑2對(duì)稱排列。那么，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52上的盒子9從上部工位52的輥式輸送機(jī)54、54開(kāi)始在空天車10的輥式輸送機(jī)8、8上移動(dòng)，從而被直接運(yùn)送到寄存部45的輥式輸送機(jī)46，而不需要移動(dòng)天車10。但是，對(duì)于置于輥式輸送機(jī)45上方的上游或下游的輥式輸送機(jī)46，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52上的盒子9被從上部工位52的輥式輸送機(jī)54、54傳遞到空天車10的輥式輸送機(jī)8、8。然后，天車10略微地向前或向后移動(dòng)。結(jié)果，盒子9被從天車10的輥式輸送機(jī)8、8傳遞到上游或下游的輥式輸送機(jī)46。
然后，輥式輸送機(jī)46、46…上的盒子9被陸續(xù)傳遞到已抵達(dá)寄存部45一側(cè)并與自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52相面對(duì)的天車10、10…。盒子9、9…然后被運(yùn)送到作為目的地的處理裝置4。
在這種情況下，寄存部45的輥式輸送機(jī)46、46…上的盒子9、9…以先進(jìn)先出的方式被傳遞。
例如，當(dāng)從自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5輸出的多個(gè)盒子9、9…通過(guò)一個(gè)空天車10而被臨時(shí)放置在寄存部上時(shí)，它們被陸續(xù)放置在各個(gè)輥式輸送機(jī)46上；第一個(gè)盒子9置于寄存部45下游(相對(duì)于天車10的前進(jìn)方向)的輥式輸送機(jī)46上，最后一個(gè)盒子9置于最上游的輥式輸送機(jī)46上。然后，當(dāng)臨時(shí)放置的盒子9、9…被傳遞到抵達(dá)寄存部45一側(cè)的多個(gè)空天車10、10…上時(shí)，首先放置盒子9的下游輥式輸送機(jī)46上的盒子9被首先傳遞。
或者，相反地，從自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5輸出的多個(gè)盒子9、9…被陸續(xù)臨時(shí)置于各個(gè)輥式輸送機(jī)46上；第一個(gè)盒子9置于最上游輥式輸送機(jī)46上，最后一個(gè)盒子9置于最下游輥式輸送機(jī)46上。然后，當(dāng)臨時(shí)放置的盒子9、9…被傳遞到抵達(dá)寄存部45一側(cè)的多個(gè)空天車10、10…上時(shí)，首先放置盒子9的上游輥式輸送機(jī)46上的盒子9被首先傳遞。
此外，統(tǒng)一控制天車系統(tǒng)1的一個(gè)高級(jí)控制器可以控制用于將從臨時(shí)放置盒子的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5輸出的多個(gè)盒子9、9…放置在其上的輥式輸送機(jī)46、46…的順序。隨后，當(dāng)臨時(shí)放置的盒子9、9…被傳遞到抵達(dá)寄存部45一側(cè)的多個(gè)空天車10、10…上時(shí)，根據(jù)控制器的一個(gè)指令，從一個(gè)首先被臨時(shí)置于輥式輸送機(jī)46上的盒子9開(kāi)始被陸續(xù)傳遞。
如前所述，處理裝置4每次處理多個(gè)盒子9、9…內(nèi)的晶片。處理裝置4可以處理過(guò)的盒子9、9…的最大數(shù)量是有限的。因此，當(dāng)可被處理的最大數(shù)量的盒子9、9…裝入處理裝置4時(shí)，即使持有盒子9的天車10到達(dá)，由于處理裝置4不再裝入盒子9，因此新到達(dá)的盒子9會(huì)被傳遞到靠近處理裝置4的寄存部45。
需要利用處理裝置4花費(fèi)相對(duì)長(zhǎng)的時(shí)間處理盒子9、9…內(nèi)的晶片。由此，當(dāng)持有各個(gè)盒子9的天車10在處理過(guò)程中接連到達(dá)時(shí)，新到達(dá)的盒子9被臨時(shí)放置在靠近處理裝置4的寄存部45上。
然后，一旦處理裝置4已經(jīng)完成其處理過(guò)程，多個(gè)盒子9、9從首先輸入的開(kāi)始通過(guò)輸出口而被陸續(xù)輸出到地面工位41。盒子9然后被停在地面工位41正上方的行駛路徑2上的天車10的升降機(jī)7傳遞。
由此，已處理的多個(gè)盒子9、9…從地面工位41被陸續(xù)裝在各個(gè)天車10、10…上，然后被運(yùn)送到用于進(jìn)行下一個(gè)處理步驟的處理裝置4。然后，另一個(gè)空天車10到達(dá)處理裝置4，以將臨時(shí)存儲(chǔ)在靠近處理裝置4的寄存部45的輥式輸送機(jī)46上的盒子9、9…陸續(xù)傳遞到處理裝置4的地面工位41，以利用處理裝置4對(duì)它們進(jìn)行處理。
這時(shí)，寄存部45的每個(gè)輥式輸送機(jī)46上的盒子9被傳遞到停在這個(gè)輥式輸送機(jī)46一側(cè)的天車10的輥式輸送機(jī)8、8。這個(gè)天車10被移到用于被傳遞盒子9的地面工位41的正上方位置。然后，盒子9被升降機(jī)7報(bào)持并在豎直方向通過(guò)通道口20傳遞到地面工位41。
但是，對(duì)于從位于地面工位41正上方的通道口20看位于目標(biāo)地面工位41一側(cè)并靠近它的輥式輸送機(jī)46(這個(gè)輥式輸送機(jī)46與地面工位41在俯視圖中呈直線排列)上的盒子9而言，這個(gè)盒子9被從輥式輸送機(jī)46傳遞到天車10上的輥式輸送機(jī)8、8。盒子9然后被升降機(jī)7傳遞到位于下方的地面工位41，其中天車10保持停止?fàn)顟B(tài)。
也是在這場(chǎng)合，寄存部45的輥式輸送機(jī)46、46…上的多個(gè)盒子9、9…被以先進(jìn)先出的方式傳遞到處理裝置4的地面工位41。
然后，多個(gè)新的盒子9、9…被從地面工位41裝入處理裝置4。然后處理裝置4執(zhí)行一系列的操作。
一旦多個(gè)盒子9、9…依照上面的流程在最后的裝置4中被處理完畢，它們被陸續(xù)從首先輸入的盒子開(kāi)始輸出到地面工位41。盒子9、9…被傳遞到停止在位于地面工位41正上方的行駛路徑2上的天車10上。
由此，多個(gè)盒子9、9…被陸續(xù)傳遞到各個(gè)天車10、10…并被運(yùn)送到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5。然后，每個(gè)天車10停在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5一側(cè)。盒子9然后從天車10的輥式輸送機(jī)8、8被傳遞到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52的輥式輸送機(jī)54、54。盒子9最后被輸入到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5。
如上所述，盒子9從自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5輸出然后被運(yùn)送到天車10。在被運(yùn)送時(shí)，盒子9經(jīng)過(guò)處理裝置4、4…處理，隨后，盒子9被輸入到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5。
天車10裝備有在豎直方向輸送盒子9的升降機(jī)7和在水平方向輸送盒子9的輥式輸送機(jī)8、8。這使得天車10可用于更多的用途。在向處理裝置4的地面工位41輸送盒子9時(shí)，天車10利用作為控制裝置的車載控制器110將輥式輸送機(jī)8、8設(shè)置在后退位置，然后升高或降低升降機(jī)。另一方面，在向自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52或寄存部45的輥式輸送機(jī)46輸送盒子9時(shí)，天車10利用車載控制器110將輥式輸送機(jī)8、8設(shè)置在傳遞位置，然后啟動(dòng)它們。
當(dāng)天車10向行駛路徑2下方的地面工位41輸送盒子9時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)80、80將輥式輸送機(jī)8、8移動(dòng)到后退位置。這樣，通過(guò)升降機(jī)7而被升高和降低的盒子9不會(huì)與輥式輸送機(jī)8、8相互干擾。這樣可以將升降機(jī)7和輥式輸送機(jī)8、8布置在天車10中，以達(dá)到一個(gè)緊湊布局。
另外，通過(guò)使用移動(dòng)機(jī)構(gòu)80、80移動(dòng)輥式輸送機(jī)8、8到傳遞位置，可防止由升降機(jī)7支持在物品容納空間10b內(nèi)的盒子9跌落。因此，提高了系統(tǒng)的安全性。
在這樣的結(jié)構(gòu)中，分別裝備有升降機(jī)7和輥式輸送機(jī)8、8的天車10在行駛路徑2上運(yùn)行。但是，也可以使分別裝備有升降機(jī)7和輥式輸送機(jī)8、8的天車10和僅裝備有升降機(jī)7而未裝備輥式輸送機(jī)8、8的天車10同時(shí)在行駛路徑2上運(yùn)行。
裝備有升降機(jī)7和輥式輸送機(jī)8、8的天車系統(tǒng)10以下稱作第一天車。只裝備有輥式輸送機(jī)8、8的天車系統(tǒng)10以下稱作第二天車。第二天車的制造比第一天車更經(jīng)濟(jì)。因此，通過(guò)在天車系統(tǒng)1中使用最小數(shù)量的第一天車和相對(duì)較多的第二天車，可降低天車系統(tǒng)1的構(gòu)造成本。
在同時(shí)設(shè)有第一天車和第二天車系統(tǒng)中，第一天車在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5的上部工位52和處理裝置4地面工位41之間、在處理裝置4地面工位41和不同的處理裝置4地面工位41之間、在寄存部45的輥式輸送機(jī)46和處理裝置4的地面工位之間傳遞盒子9。第二天車主要在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)5與寄存部45的輥式輸送機(jī)46之間、在寄存部45的輥式輸送機(jī)46與不同的寄存部45的輥式輸送機(jī)46之間傳遞盒子9。
如前所述，多個(gè)盒子9、9…被一起裝入處理裝置4。然后，處理裝置4每次處理多個(gè)盒子9。隨后，處理裝置4陸續(xù)將處理過(guò)的盒子9、9…直接裝入到相應(yīng)第一天車上。可以利用相應(yīng)第一天車將多個(gè)盒子9、9…運(yùn)送到下一個(gè)處理裝置4?；蛘?，可以利用單個(gè)第一天車將處理過(guò)的盒子9、9…從地面工位41陸續(xù)傳遞到靠近處理裝置4的寄存部45。然后，已被運(yùn)送到寄存部45的多個(gè)盒子9被陸續(xù)置于相應(yīng)第二天車上，然后被運(yùn)送到下一個(gè)處理裝置4。
上面對(duì)依據(jù)本發(fā)明的天車系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了描述。
權(quán)利要求中定義的天車并不局限于在前面實(shí)施例中的用于將盒子9支承在軌道241、24r上方的安裝型天車10。天車系統(tǒng)也可以是在軌道下方懸掛著物品運(yùn)送的懸掛型的。
關(guān)于懸掛型天車，在軌道241、24r下方設(shè)有一個(gè)物品容納空間。物品容納空間下有一個(gè)開(kāi)口以使盒子9在豎直方向上通過(guò)的開(kāi)口。開(kāi)口也可設(shè)在天車前進(jìn)方向(盒子9的傳遞方向)的正交方向上的天車側(cè)面上。盒子9可在水平方向通過(guò)這些開(kāi)口。物品容納空間的頂板上設(shè)有一個(gè)升降機(jī)。作為水平移動(dòng)裝置的輥式輸送機(jī)分別設(shè)置在物品容納空間的前面和后面。輥式輸送機(jī)向前和向后移動(dòng)，從而不與通過(guò)升降機(jī)而升高和降低的盒子9相互干擾。
此外，在處理裝置4的處理過(guò)程中，空盒子9被存儲(chǔ)在處理裝置4中。但是，其也可以被臨時(shí)存儲(chǔ)在寄存部45中。
如上所述結(jié)構(gòu)的本發(fā)明可產(chǎn)生如下效果。
首先，依據(jù)權(quán)利要求1中描述的本發(fā)明的一個(gè)方面，天車配備有輸送裝置，該輸送裝置被構(gòu)造成相對(duì)于設(shè)在行駛路徑一側(cè)的寄存部輸送和接收物品并且包含裝卸的裝置。與利用升降機(jī)相對(duì)于行駛路徑下方的臨時(shí)物品放置裝置輸送和接收物品的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)相比，物品可在短時(shí)間內(nèi)被輸送和接收，以使操作更容易、更高效。
依據(jù)權(quán)利要求2中描述的本發(fā)明的一個(gè)方面，天車配備有輸送裝置，該輸送裝置能在短時(shí)間內(nèi)相對(duì)于上部工位輸送和接收物品，所述上部工位設(shè)置在行駛路徑一側(cè)并包含輸入輸出裝置。這也使操作更容易、更高效。
依據(jù)權(quán)利要求3中描述的本發(fā)明的一個(gè)方面，天車的升降機(jī)用于相對(duì)于設(shè)在行駛路徑下方的地面工位輸送和接收物品，從而提高了天車系統(tǒng)的通用性。
依據(jù)權(quán)利要求4中描述的本發(fā)明的一個(gè)方面，天車停在寄存部和上部工位之間。因此，物品可在短時(shí)間內(nèi)通過(guò)天車從寄存部被輸送到上部工位，或執(zhí)行相反操作。當(dāng)物品通過(guò)天車從寄存部被輸送到上部工位或執(zhí)行相反操作時(shí)，天車僅用于轉(zhuǎn)運(yùn)物品。此外，設(shè)置在天車上的物品能被裝載在寄存部或上部工位上?；蛘撸瑏?lái)自寄存部或上部工位新的物品能被裝載在天車上。裝載和卸載可以基本上同時(shí)進(jìn)行，從而可以減少傳遞所要求的時(shí)間。
權(quán)利要求
1.一種天車系統(tǒng)，包括用于運(yùn)送物品的天車和用于使天車沿其行駛的行駛路徑，其特征在于，每個(gè)天車中分別裝有輸送裝置，用以在車主體前進(jìn)方向的正交方向上裝卸物品，寄存部在與每個(gè)天車的輸送裝置相對(duì)應(yīng)的高度上設(shè)置在行駛路徑的一側(cè)，每個(gè)寄存部分別包括裝卸裝置，用于從天車的輸送裝置接收物品和向其輸送物品。
2.如權(quán)利要求1所述的天車系統(tǒng)，其特征在于，在行駛路徑的一側(cè)，在與每個(gè)天車的輸送裝置相對(duì)應(yīng)的高度上設(shè)有上部工位，每個(gè)上部工位分別包括輸入輸出裝置，用于向天車的輸送裝置輸送物品和從所述輸送裝置接收物品。
3.如權(quán)利要求1所述的天車系統(tǒng)，其特征在于，行駛路徑下方設(shè)有地面工位，每個(gè)天車上分別裝有升降機(jī)，用于在豎直方向上向地面工位輸送物品和從地面工位接收物品。
4.如權(quán)利要求2所述的天車系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)寄存部和相應(yīng)上部工位彼此跨越行駛路徑相對(duì)設(shè)置。
5.如權(quán)利要求2所述的天車系統(tǒng)，其特征在于，行駛路徑下方設(shè)有地面工位，每個(gè)天車上分別裝有升降機(jī)，用于在豎直方向上向地面工位輸送物品和從地面工位接收物品。
6.如權(quán)利要求4所述的天車系統(tǒng)，其特征在于，行駛路徑下方設(shè)有地面工位，每個(gè)天車上分別裝有升降機(jī)，用于在豎直方向上向地面工位輸送物品和從地面工位接收物品。
全文摘要
本發(fā)明的目的是提供一種天車系統(tǒng)，其包括用于運(yùn)送物品的天車和用于使天車沿其行駛的行駛路徑，其中設(shè)置分別用于臨時(shí)存放物品的寄存部，以使物品在短時(shí)間內(nèi)從寄存部輸送到天車，或從天車輸送到寄存部。天車(10)上設(shè)有輥式輸送機(jī)(8，8)，以在車主體前進(jìn)方向的正交方向裝卸物品(盒子9等)。分別包括輥式輸送機(jī)(46，46)的寄存部在與天車(10)的輥式輸送機(jī)(8，8)相對(duì)應(yīng)的高度上設(shè)置在行駛路徑(2)的一側(cè)。
文檔編號(hào)B65G1/10GK1506257SQ20031011974
公開(kāi)日2004年6月23日 申請(qǐng)日期2003年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2002年12月9日
發(fā)明者鈴木高志 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社