本發(fā)明屬于多飛行器集聯(lián)組合飛行控制領(lǐng)域，特別是涉及一種多飛行器集聯(lián)組合方法。

背景技術(shù)：

1、根據(jù)機體設(shè)計和飛行特性，無人機可以分為固定翼、多旋翼和撲翼無人機。多旋翼無人機由于其結(jié)構(gòu)簡單、操控性好，能夠輕松實現(xiàn)垂直起降、懸停以及多方向變向，因而在低空低速飛行中表現(xiàn)尤為出色。其中，四旋翼無人機作為多旋翼類型中最為常見的一種，通過調(diào)節(jié)四個旋翼的轉(zhuǎn)速來控制無人機的六個自由度，盡管具備高機動性、體積小、操作便捷等優(yōu)點，但由于其在能量效率和推重比上的限制，導(dǎo)致其負載能力有限，難以長時間運輸大質(zhì)量物體。

2、為克服這一局限性，可以通過將多個四旋翼無人機集成至一個協(xié)同飛行平臺的方式，顯著增強其承載能力，從而實現(xiàn)對大質(zhì)量物體的穩(wěn)定運輸，并彌補單一四旋翼無人機在負載能力和驅(qū)動上的不足。其中，將多個四旋翼無人機連接成集聯(lián)操作系統(tǒng)的連接組件的設(shè)計尤為關(guān)鍵，然而，現(xiàn)有技術(shù)中的多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件，大多是通過多個螺栓與無人機連接，其在拆裝螺栓的過程中會由于拆裝空間有限存在拆裝困難的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件，大多是通過多個螺栓與無人機連接，其在拆裝螺栓的過程中會由于拆裝空間有限存在拆裝困難的問題，本發(fā)明提出一種多飛行器集聯(lián)組合方法。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、一種多飛行器集聯(lián)組合方法，用于組裝多飛行器集聯(lián)組合結(jié)構(gòu)，所述多飛行器集聯(lián)組合包括飛行平臺和多個分支，所述分支包括第一連接件、第二連接件、抵緊塊、球鉸連接件和延長板，第一連接件包括用于與飛行器連接的連接座和均固定連接于所述連接座的第一支腿和第二支腿，第一支腿設(shè)有連通的第一連接孔和第一限位槽，第二支腿設(shè)有連通的第二連接孔和第二限位槽，第二支腿遠離第一支腿的一側(cè)設(shè)有第三限位槽；第二連接件包括連接橋和均固定連接于所述連接橋的第一連接部和第二連接部，第一連接部的圓周側(cè)面上固定設(shè)有第一限位塊和第一限位凸起，第一限位塊相對第一限位凸起遠離第二連接部，所述第二連接部的圓周側(cè)面上固定設(shè)有第二限位塊和第二限位凸起，所述第一限位凸起插接于所述第一限位槽，所述第二限位凸起插接于所述第二限位槽，所述第二限位塊插接于所述第三限位槽，所述第一連接部和所述第二連接部分別穿設(shè)于所述第一連接孔和所述第二連接孔；所述抵緊塊的一端與所述第一限位凸起抵緊，另一端與所述第一支腿抵緊，所述抵緊塊可拆卸連接于所述第一連接部；所述延長板的一端通過所述球鉸連接件與所述連接橋連接，另一端與所述飛行平臺連接。

4、所述多飛行器集聯(lián)組合方法包括：

5、s1：將第一連接部對準(zhǔn)第二連接孔，第一限位塊對準(zhǔn)第二限位槽，第二連接件從右向左插入，直到第一限位塊剛好穿過第二限位槽；

6、s2：將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位凸起對準(zhǔn)第二限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，使第一限位凸起完全穿過第二限位槽；

7、s3：將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位塊對準(zhǔn)第一限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，使第一限位塊完全穿過第一限位槽；

8、s4：將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位凸起對準(zhǔn)第一限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，直至第二限位塊與第三限位槽的底面頂緊；

9、s5：將抵緊塊插入第一限位塊與第一支腿的中間，并將抵緊塊固定連接于第一支腿上。

10、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述球鉸連接件包括外殼和球頭，所述球頭能相對所述外殼向任意方向轉(zhuǎn)動，所述球頭與所述連接橋固定連接，所述外殼與所述延長板固定連接。

11、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述球頭設(shè)有螺栓孔，所述連接橋設(shè)有球頭連接孔，通過螺栓穿設(shè)所述球頭連接孔并與所述螺栓孔螺接，將所述球頭與所述連接橋固定連接。

12、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述球鉸連接件還包括調(diào)節(jié)螺母，所述調(diào)節(jié)螺母能調(diào)節(jié)所述球頭和所述外殼之間的松緊。

13、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述飛行平臺設(shè)有多個弧形連接長孔，所述弧形連接長孔用于與所述延長板連接。

14、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述飛行平臺設(shè)有負載連接孔組，所述負載連接孔組包括第一負載連接孔、第二負載連接孔和第三負載連接孔，均用于連接負載或執(zhí)行機構(gòu)。

15、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述延長板的兩個長邊均設(shè)置有折邊。

16、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述延長板間隔設(shè)有多個第四負載連接孔，所述第四負載連接孔用于連接負載。

17、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述延長板設(shè)有多個減重孔，多個所述減重孔間隔設(shè)置。

18、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述連接座上設(shè)有多個飛行器連接孔，多個所述飛行器連接孔間隔設(shè)置，所述飛行器連接孔用于與所述飛行器連接。

19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種多飛行器集聯(lián)組合方法的有益效果是：

20、1、本發(fā)明提供了一種多飛行器集聯(lián)組合方法，該多飛行器集聯(lián)組合方法中，第一連接件和第二連接件的安裝過程為，先將第一連接部對準(zhǔn)第二連接孔，且第一限位塊對準(zhǔn)第二限位槽，使第二連接件從右向左插入第二連接孔，直到第一限位塊剛好穿過第二限位槽；再將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位凸起對準(zhǔn)第二限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，使第一限位凸起完全穿過第二限位槽，此時第一連接部位于第一支腿和第二支腿之間；再將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位塊對準(zhǔn)第一限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，使第一限位塊完全穿過第一限位槽；之后再將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位凸起對準(zhǔn)第一限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，直至第二限位塊與第三限位槽的底面頂緊，即第二限位塊插接于第三限位槽，此時第一連接部和第二連接部分別穿設(shè)于第一連接孔和第二連接孔，第一限位凸起插接于第一限位槽，第二限位凸起插接于第二限位槽；最后將抵緊塊插入第一限位塊與第一支腿的中間，并將抵緊塊固定連接于第一支腿上，能使第一限位塊無法再向右移動。

21、通過第一限位凸起插接于第一限位槽，第二限位凸起插接于第二限位槽，第二限位塊插接于第三限位槽，能實現(xiàn)第一連接件和第二連接件沿周向的限位；第二限位塊插接于第三限位槽，第二限位塊與第三限位槽的底面抵接，抵緊塊固定在第一限位塊和第一支腿之間，第一支腿和第二支腿均位于第二限位塊和第一限位塊之間，能實現(xiàn)第一連接件和第二連接件沿軸向的限位。并且僅僅需要一個螺栓將抵緊塊固定連接于第一支腿即能使第一連接件和第二連接件固定連接，大大減輕了拆裝過程中由于拆裝空間有限導(dǎo)致的困難，安裝和拆卸都非常方便快捷高效。

22、2、本發(fā)明提供了一種多飛行器集聯(lián)組合方法，該多飛行器集聯(lián)組合方法中，每個分支能與一個飛行器連接，多個分支與飛行平臺連接，能將多個飛行器集聯(lián)操作，可以極大提高負載上限和續(xù)航能力，具有極大的實際應(yīng)用價值。

23、3、本發(fā)明提供了一種多飛行器集聯(lián)組合方法，該多飛行器集聯(lián)組合方法中，第二連接件通過球鉸連接件和延長板與飛行平臺連接，能使飛行器能做到萬向擺動、任意停止，且不會對飛行器的轉(zhuǎn)動造成干涉。