本實(shí)用新型涉及一種云臺及使用該云臺的無人飛行器。

背景技術(shù)：

通常情況下，多軸電動云臺，如兩軸云臺或三軸云臺等，其各軸的轉(zhuǎn)動分別由不同的驅(qū)動件驅(qū)動，以實(shí)現(xiàn)云臺在多個方向上的協(xié)同運(yùn)動。然而，上述的云臺由于包括了分別用于驅(qū)動各軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)動件，其體積相對較大，不利于所述云臺的小型化設(shè)計。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種結(jié)構(gòu)相對更為緊湊的云臺以及使用該云臺的無人飛行器。

一種云臺，包括連接組件以及與所述連接組件相連的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述連接組件能夠?qū)⑺鲈婆_連接于承載體，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：

轉(zhuǎn)子組件，包括：

安裝件，用于承載外部負(fù)載；以及

驅(qū)動件，設(shè)置于所述安裝件上；

定子，可轉(zhuǎn)動地抵接于所述驅(qū)動件，所述定子包括球形表面，所述球形表面與所述驅(qū)動件相接觸；其中，所述驅(qū)動件能夠驅(qū)動所述安裝件相對于所述定子轉(zhuǎn)動；以及

第一傳感器，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)子組件上，并用于檢測所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動狀態(tài)，所述第一傳感器的檢測結(jié)果能夠用于調(diào)整所述轉(zhuǎn)動組件的運(yùn)動。

進(jìn)一步地，所述安裝件及所述安裝件上的外部負(fù)載相對于所述定子的重心能夠處于平衡狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述第一傳感器為以下幾種中的至少一種：陀螺儀、加速度計。

進(jìn)一步地，所述云臺還包括處理器，所述處理器與所述第一傳感器電連接，所述處理器能夠根據(jù)所述第一傳感器獲取的所述運(yùn)動狀態(tài)調(diào)整所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動。

進(jìn)一步地，所述連接組件包括連接座，所述定子連接于所述連接座上，所述連接座用于連接所述承載體。

進(jìn)一步地，所述處理器能夠利用所述安裝件相對于一參照物的位置數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器；及/或

所述處理器能夠利用所述安裝件相對于所述連接座的位置數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器；及/或

所述處理器能夠利用所述安裝件的姿態(tài)角以及所述連接座的姿態(tài)角來調(diào)整所述安裝件相對于所述連接座的方位。

進(jìn)一步地，所述云臺還包括第二傳感器，所述第二傳感器設(shè)置于所述連接座上，并與所述處理器連接，所述第二傳感器用于感測所述云臺整體的運(yùn)動狀態(tài)，所述處理器還能夠利用所述第二傳感器所感測的數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器。

進(jìn)一步地，所述處理器能夠利用所述第一傳感器感測所述安裝件關(guān)于第一軸線或/及關(guān)于第二軸線的姿態(tài)角，所述第一軸線為所述云臺的俯仰軸，所述第二軸線為所述云臺的橫滾軸；及/或

所述處理器能夠利用所述第二傳感器感測所述安裝件關(guān)于第三軸線的姿態(tài)角，所述第三軸線為所述云臺的偏航軸；及/或

所述處理器能夠利用所述第二傳感器感測所述連接座關(guān)于第三軸線的姿態(tài)角，所述第三軸線為所述云臺的偏航軸。

進(jìn)一步地，所述云臺還包括致動件，所述致動件連接于所述定子與所述連接座之間，并能夠驅(qū)動所述定子相對所述連接座運(yùn)動，所述第二傳感器與所述致動件電連接，并用于感測所述致動件的運(yùn)動狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述安裝件包括安裝部及設(shè)置于所述安裝部上的支撐部，所述驅(qū)動件設(shè)置于所述支撐部上，所述安裝部用于承載所述外部負(fù)載，使所述外部負(fù)載及所述云臺的整體重心相對所述球形表面的球心偏移。

進(jìn)一步地，所述安裝部為環(huán)形，環(huán)形的所述安裝部環(huán)繞設(shè)置在所述定子的所述球形表面外周。

進(jìn)一步地，所述安裝件上還設(shè)置有平衡件，所述平衡件相對所述安裝件的位置能夠調(diào)整，以平衡所述外部負(fù)載及所述云臺的整體重心。

進(jìn)一步地，所述平衡件為多個，多個所述平衡件均布于所述安裝件上；

或/及，所述平衡件相對所述安裝件的位置能夠調(diào)整，使所述外部負(fù)載及所述云臺的整體重心沿一第一軸線相對所述球形表面的球心偏移，所述第一軸線為所述云臺的偏航軸；

或/及，所述平衡件相對所述安裝件的位置能夠調(diào)整，使所述外部負(fù)載及所述云臺的整體重心沿一第二軸線相對所述球形表面的球心偏移，所述第二軸線為所述云臺的俯仰軸；

或/及，所述平衡件相對所述安裝件的位置能夠調(diào)整，使所述外部負(fù)載及所述云臺的整體重心沿一第三軸線相對所述球形表面的球心偏移，所述第三軸線為所述云臺的橫滾軸；

或/及，所述平衡件相對所述安裝件的位置能夠調(diào)整，使所述外部負(fù)載及所述云臺的整體重心與所述球形表面的球心重合。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動件為多個壓電驅(qū)動器，多個所述壓電驅(qū)動器彼此間隔設(shè)置在所述安裝件上，所述定子設(shè)置于多個所述壓電驅(qū)動器之間；及/或

多個所述壓電驅(qū)動器沿所述定子的所述球形表面的一個外圓的周向排列設(shè)置；及/或

多個所述壓電驅(qū)動器均勻分布在所述外圓的圓周上。

一種無人飛行器，包括機(jī)身以及設(shè)置于所述機(jī)身上的上述的云臺。

上述的云臺，其轉(zhuǎn)子組件及定子所構(gòu)成的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致為球形驅(qū)動器，所述云臺通過球形驅(qū)動器來驅(qū)動所述云臺各軸的運(yùn)動，使所述云臺的結(jié)構(gòu)相對傳統(tǒng)云臺更為緊湊、體積相對較小，有利于所述云臺的小型化設(shè)計。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施方式中的可移動設(shè)備的示意圖。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施方式中的無人飛行器的示意圖。

圖3為圖1所示可移動設(shè)備的云臺的立體示意圖。

圖4為圖3所示云臺的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的示意圖。

圖5為圖3所示云臺的反饋控制回路示意圖。

圖6為圖3所示云臺的初始化校準(zhǔn)的控制流程示意圖。

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施方式中的云臺的操作方法的流程示意圖。

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施方式中的云臺的控制方法的流程示意圖。

主要元件符號說明

如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是“設(shè)置于”另一個組件，它可以是直接設(shè)置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“或/及”包括一個或多個相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

本實(shí)用新型實(shí)施方式提供一種云臺，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：轉(zhuǎn)子組件，包括：安裝件，用于承載外部負(fù)載；以及驅(qū)動件，設(shè)置于所述安裝件上；定子，可轉(zhuǎn)動地抵接于所述驅(qū)動件，所述定子包括球形表面，所述球形表面與所述驅(qū)動件相接觸；其中，所述驅(qū)動件能夠驅(qū)動所述安裝件相對于所述定子轉(zhuǎn)動；以及第一傳感器，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)子組件上，并用于檢測所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動狀態(tài)。

本實(shí)用新型實(shí)施方式還提供一種無人飛行器，包括機(jī)身以及設(shè)置于所述機(jī)身上的云臺.所述云臺包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：定子，連接于所述機(jī)身，所述定子包括球形表面；轉(zhuǎn)子組件，包括：安裝件，用于承載外部負(fù)載；以及驅(qū)動件，設(shè)置于所述安裝件上，且與所述定子的所述球形表面相抵持；其中，所述驅(qū)動件能夠驅(qū)動所述安裝件相對于所述定子轉(zhuǎn)動，以及第一傳感器，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)子組件上，并用于檢測所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動狀態(tài)。

本實(shí)用新型實(shí)施方式還提供一種云臺控制方法，用于控制云臺，所述云臺包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：轉(zhuǎn)子組件，包括：安裝件，用于承載外部負(fù)載；以及驅(qū)動件，設(shè)置于所述安裝件上；以及定子，可轉(zhuǎn)動地抵接于所述驅(qū)動件，所述定子包括球形表面，所述球形表面與所述驅(qū)動件相接觸；以及第一傳感器，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)子組件上，并用于檢測所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動狀態(tài)。所述云臺的控制方法包括：利用第一傳感器獲取所述安裝件的運(yùn)動狀態(tài)；以及根據(jù)所述運(yùn)動狀態(tài)，控制所述驅(qū)動件驅(qū)動所述安裝件相對所述定子轉(zhuǎn)動。

本實(shí)用新型實(shí)施方式還提供一種云臺，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：轉(zhuǎn)子組件，包括：安裝件，用于承載外部負(fù)載；以及驅(qū)動件，設(shè)置于所述安裝件上；以及定子，可轉(zhuǎn)動地抵接于所述驅(qū)動件，所述定子包括球形表面，所述球形表面與所述驅(qū)動件相接觸。其中，所述驅(qū)動件能夠驅(qū)動所述安裝件相對于所述定子轉(zhuǎn)動，所述安裝件及所述安裝件上的外部負(fù)載相對于所述定子的重心能夠處于平衡狀態(tài)。

本實(shí)用新型實(shí)施方式還提供一種無人飛行器，其包括機(jī)身以及設(shè)置于所述機(jī)身上的云臺。所述云臺包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：定子，連接于所述機(jī)身，所述定子包括球形表面；轉(zhuǎn)子組件，包括：安裝件，用于承載外部負(fù)載；以及驅(qū)動件，設(shè)置于所述安裝件上，且與所述定子的所述球形表面相抵持。其中，所述驅(qū)動件能夠驅(qū)動所述安裝件相對于所述定子轉(zhuǎn)動，所述安裝件及所述安裝件上的外部負(fù)載相對于所述定子的重心能夠處于平衡狀態(tài)。

本實(shí)用新型實(shí)施方式還提供一種云臺的操作方法，所述云臺包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)。所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：轉(zhuǎn)子組件，包括：安裝件，用于承載外部負(fù)載；以及驅(qū)動件，設(shè)置于所述安裝件上；以及定子，可轉(zhuǎn)動地抵接于所述驅(qū)動件，所述定子包括球形表面，所述球形表面與所述驅(qū)動件相接觸。所述操作方法包括：將外部負(fù)載設(shè)置于所述安裝件上，使所述外部負(fù)載相對于所述定子的重心處于平衡狀態(tài)；以及控制所述驅(qū)動件驅(qū)動所述安裝件相對所述定子轉(zhuǎn)動，以帶動所述外部負(fù)載運(yùn)動。

下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

請參閱圖1及圖2，本實(shí)用新型實(shí)施例所提供一種可移動設(shè)備 300，所述可移動設(shè)備300包括機(jī)身310以及連接于所述機(jī)身310上的云臺100。所述云臺100用于搭載外部負(fù)載，如圖像獲取裝置等，以允許所述可移動設(shè)備300進(jìn)行攝像作業(yè)。

可以理解，所述外部負(fù)載可以為但不限于為下幾種中的任一種：圖像獲取裝置、通訊裝置、傳感器。所述可移動設(shè)備300可以為但并不限于為無人飛行器、無人車或無人船等。在本實(shí)施例中，所述可移動設(shè)備300以無人飛行器500(請參閱圖2)為例進(jìn)行說明。所述無人飛行器500包括機(jī)架510以及設(shè)置于所述機(jī)架510上的動力系統(tǒng)。

在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，所述無人飛行器500為旋翼飛行器，所述動力系統(tǒng)為旋翼組件530。具體在圖示的實(shí)施方式中，所述無人飛行器500為四旋翼飛行器，即具有四個旋翼組件530的飛行器。所述旋翼組件530包括電機(jī)531以及與所述電機(jī)531相連的螺旋槳533。所述電機(jī)531能夠驅(qū)動所述螺旋槳533轉(zhuǎn)動，以為所述無人飛行器 500提供飛行的動力?？梢岳斫猓鰺o人飛行器500也可以為六旋翼飛行器、八旋翼飛行器、十二旋翼飛行器等，甚至，所述無人飛行器500可以為單旋翼飛行器；另外，在其他實(shí)施方式中，所述無人飛行器500可以為固定翼飛行器，或者固定翼-旋翼混合的飛行器。

所述無人飛行器500還包括主控制器、慣性測量單元(IMU， Inertial measurement unit)以及電子調(diào)速器。本實(shí)施方式中，所述主控制器和所述慣性測量單元集成在一起。

所述主控制器可以為飛行控制器，其用于控制所述無人飛行器 500整體的飛行作業(yè)，包括飛行速度、飛行姿態(tài)等，還用于控制所述拍攝裝置200執(zhí)行拍攝作業(yè)。所述慣性測量單元與所述主控制器電性連接，其用于檢測所述無人飛行器500的姿態(tài)。所述電子調(diào)速器設(shè)置在所述機(jī)架510上，并與所述主控制器以及所述慣性測量單元均電性連接。所述電子調(diào)速器在所述主控制器的控制下，能夠調(diào)節(jié)所述電機(jī) 531的轉(zhuǎn)動速度。具體而言，所述電子調(diào)速器可以為多個，多個所述電子調(diào)速器分別與所述旋翼組件530的電機(jī)531相連接，并用于調(diào)節(jié)所述電機(jī)531的轉(zhuǎn)動速度，以調(diào)節(jié)所述無人飛行器500的飛行速度、飛行姿態(tài)。

請同時參閱圖3，在本實(shí)施方式中，所述云臺100為電動云臺，具體而言，所述云臺100為三軸電動云臺。所述云臺100包括連接組件20以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)40，所述云臺100通過所述連接組件20連接于承載體，例如所述可移動設(shè)備300的機(jī)身310，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40設(shè)置于所述連接組件20上，并用于裝設(shè)外部負(fù)載。

所述連接組件20可拆卸地裝設(shè)于所述機(jī)身310上，其用于裝設(shè)所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40，并用于驅(qū)動所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40相對所述機(jī)身310繞第一軸線Y轉(zhuǎn)動。所述第一軸線Y為所述可移動設(shè)備300的航向軸，同時為所述云臺100的偏航軸。具體在圖示的實(shí)施例中，所述連接組件20包括連接座21、致動件23以及連接桿25。

所述連接座21連接于所述機(jī)身310?？梢岳斫猓谄渌囊恍?shí)施方式中，當(dāng)所述云臺100應(yīng)用于其他的設(shè)備/應(yīng)用平臺上時，如，當(dāng)所述云臺100應(yīng)用在手持設(shè)備或無人車上時，所述連接座21可以用于連接對應(yīng)的所述手持設(shè)備或無人車等設(shè)備/應(yīng)用平臺。所述應(yīng)用平臺可以為但不限于為以下幾種中的任一種：遙控移動裝置、車輛、船舶、固定基站、手持設(shè)備。

所述致動件23設(shè)置于所述連接座21上，并連接于所述連接座 21與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40機(jī)構(gòu)之間。在本實(shí)施方式中，所述致動件23 為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，所述致動件23能夠驅(qū)動所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40相對所述連接座21繞所述第一軸線Y轉(zhuǎn)動。具體而言，所述致動件23為旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

所述連接桿25設(shè)置在所述致動件23上，并用于連接所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40?？梢岳斫?，在其他的實(shí)施方式中，所述連接桿25可以省略，而將所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40直接設(shè)置于所述致動件23的驅(qū)動端。甚至，在一些實(shí)施方式中，所述連接座21也可以省略，而直接將所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40通過所述致動件23連接于所述機(jī)身310或所述應(yīng)用平臺，并使所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40能夠在所述致動件23的驅(qū)動下，相對所述機(jī)身310 或所述應(yīng)用平臺轉(zhuǎn)動。同樣可以理解的是，在一些實(shí)施方式中，所述致動件23可以省略，而直接將所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40連接于所述機(jī)身310 或所述應(yīng)用平臺。

具體在本實(shí)施方式中，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40設(shè)置在所述連接桿25遠(yuǎn)離所述致動件23的一端。所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40包括定子41以及轉(zhuǎn)子組件43，所述定子41連接于所述連接桿25，所述轉(zhuǎn)子組件43可轉(zhuǎn)動地連接于所述定子41上。

在本實(shí)施方式中，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)40為球形驅(qū)動器，所述定子41 為球形定子，其包括球形表面411，所述球形表面411連接于所述連接桿25?？梢岳斫?，所述定子41可以為半球形，可以為整球形，也可以為部分球形，并不局限于本實(shí)用新型實(shí)施例所描述。

所述轉(zhuǎn)子組件43鄰近所述定子41設(shè)置，并大致環(huán)繞于所述定子 41周圍。所述轉(zhuǎn)子組件43包括安裝件431以及設(shè)置于所述安裝件431 上的驅(qū)動件433。

請同時參閱圖4，所述安裝件431包括安裝部4311以及支撐部 4313。所述安裝部4311用于裝設(shè)所述外部負(fù)載，所述支撐部4313設(shè)置于所述安裝部4311上，并用于支撐所述驅(qū)動件433。

在本實(shí)施方式中，所述安裝部4311大致為環(huán)形，環(huán)形的所述安裝部4311環(huán)繞設(shè)置在所述定子41的所述球形表面411外周?？梢岳斫?，在其他的實(shí)施方式中，所述安裝部4311的形狀不局限于環(huán)形，其可以為其他合適的結(jié)構(gòu)，例如板狀、塊狀、長條狀等等。

在本實(shí)施方式中，所述支撐部4313為多個，多個所述支撐部4313 彼此間隔設(shè)置于所述安裝部4311上，所述定子41設(shè)置于多個所述支撐部4313之間。具體在圖示的實(shí)施方式中，所述支撐部4313設(shè)置于所述安裝部4311朝向所述連接桿25的一側(cè)，多個所述支撐部4313 均勻間隔分布在環(huán)形的所述安裝部4311上，且環(huán)繞在所述定子41的所述球形表面411之外。

在本實(shí)施方式中，所述驅(qū)動件433為多個，每個所述驅(qū)動件433 設(shè)置于一個所述支撐部431上。具體而言，所述驅(qū)動件433及所述支撐件431均為三個。每個所述驅(qū)動件433設(shè)置于對應(yīng)的所述支撐部 431朝向所述定子41的一側(cè)，并與所述球形表面411相抵持。所述驅(qū)動件433能夠驅(qū)動所述安裝件431相對于所述定子41轉(zhuǎn)動。

在本實(shí)施方式中，所述驅(qū)動件433為壓電驅(qū)動器，所述壓電驅(qū)動器能夠驅(qū)動所述安裝件431相對于所述定子41繞至少一軸線轉(zhuǎn)動。所述安裝件431相對所述定子41轉(zhuǎn)動的軸線至少包括以下的任一軸：所述云臺100的偏航軸、所述云臺100的橫滾軸、所述云臺100的俯仰軸?？梢岳斫猓谝恍?shí)施方式中，所述支撐部4313可以省略，而直接將多個所述驅(qū)動件433設(shè)置在所述安裝部4311上，并使多個所述驅(qū)動件433環(huán)繞設(shè)置在所述定子41的所述球形表面411之外，且所述驅(qū)動件433與所述球形表面411相接觸。

具體在本實(shí)施方式中，多個所述驅(qū)動件433環(huán)繞設(shè)置在所述定子 41的所述球形表面411之外時，多個所述驅(qū)動件433沿所述球形表面411的一個外圓的周向排列設(shè)置。具體在圖示的實(shí)施方式中，多個所述驅(qū)動件433均勻分布在所述外圓的圓周上，所述外圓偏離于所述球形表面411的大圓，即，所述外圓所在的平面不通過所述球形表面 411的球心O?？梢岳斫?，在一些實(shí)施方式中，所述外圓可以為所述球形表面411的大圓，即，所述外圓所在的平面可以通過所述球形表面411的球心O。

在一些實(shí)施方式中，當(dāng)所述定子41可轉(zhuǎn)動地連接于所述連接座 21上時，所述定子41能夠相對所述連接座21繞所述第一軸線Y轉(zhuǎn)動，此時，多個所述驅(qū)動件433沿一第一圓周排列設(shè)置，并能夠驅(qū)動所述安裝件431繞一第二軸線P及一第三軸線R相對所述定子41轉(zhuǎn)動，所述第二軸線P及所述第三軸線R分別為所述云臺100的俯仰軸及橫滾軸。

可以理解，在另一實(shí)施方式中，當(dāng)所述定子41固定地連接于所述連接座21上時，多個所述驅(qū)動件433沿一第二圓周排列設(shè)置，并能夠驅(qū)動所述安裝件431繞所述第一軸線Y、所述第二軸線P及所述第三軸線R相對所述定子41轉(zhuǎn)動。所述第二圓周與所述第一圓周不相同。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)子組件43還包括平衡件435，所述平衡件435 可調(diào)整地設(shè)置在所述安裝件431上，以平衡所述外部負(fù)載的重心，即，使所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G相對所述球形表面411 的球心O達(dá)到平衡狀態(tài)，以使所述云臺100的各軸運(yùn)動更為靈活。所述平衡狀態(tài)，應(yīng)當(dāng)理解為，所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G能夠落在所述云臺100的至少一軸上，如，所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G落在所述云臺100的偏航軸/俯仰軸/橫滾軸上，使驅(qū)動所述安裝件431繞所述云臺100的偏航軸/俯仰軸/橫滾軸轉(zhuǎn)動時所需的轉(zhuǎn)矩相對較小，且所述安裝件431的轉(zhuǎn)動運(yùn)動更易于控制，有利于所述云臺100整體的平衡，并有利于精確控制所述云臺 100的運(yùn)動。

在本實(shí)施方式中，所述平衡件435為多個，多個所述平衡件435 彼此間隔設(shè)置在所述安裝部4311上。優(yōu)選地，多個所述平衡件435 均勻間隔分布于所述安裝部4311上。當(dāng)所述平衡件435設(shè)置在所述安裝部4311上，且所述安裝部4311上設(shè)置有所述外部負(fù)載時，所述平衡件435使所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G相對所述球形表面411的球心O達(dá)到平衡。在本實(shí)施方式中，所述外部負(fù)載設(shè)于所述安裝部4311上時，通過調(diào)整所述平衡件435的裝設(shè)位置，能夠使所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G落在所述第一軸線Y 上。優(yōu)選地，所述外部負(fù)載設(shè)于所述安裝部4311上時，所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G沿所述第一軸線Y相對所述球形表面411的球心O偏移。

可以理解，在一些實(shí)施方式中，可以通過調(diào)整所述平衡件435的裝設(shè)位置，使所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G落在所述第二軸線P或/及所述第三軸線R上；進(jìn)一步地，所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G可以沿所述第二軸線P或所述第三軸線R 相對所述球形表面411的球心O偏移。同樣可以理解的是，所述外部負(fù)載設(shè)于所述安裝部4311上時，通過調(diào)整所述平衡件435的裝設(shè)位置，還能夠使所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G與所述球形表面411的球心O重合，以使所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心G相對所述定子41達(dá)到平衡狀態(tài)，使所述云臺100在各軸上的轉(zhuǎn)動運(yùn)動更易于控制且更為靈活。

可以理解，在一些實(shí)施方式中，為了平衡所述外部負(fù)載及所述云臺100的重心，所述外部負(fù)載設(shè)于所述安裝部4311上時，可以通過調(diào)整所述平衡件435的裝設(shè)位置，使所述外部負(fù)載及所述云臺100的整體重心沿一第一方向相對所述球形表面411的球心O偏移，所述第一方向與所述第一軸線Y大致平行或重合，即，所述第一方向與所述云臺100的偏航軸大致平行或重合。

進(jìn)一步地，為了控制所述云臺100各軸的運(yùn)動，并校準(zhǔn)所述云臺 100各軸的運(yùn)動數(shù)據(jù)，所述云臺100還包括處理器80(請參閱圖1)，所述處理器80能夠根據(jù)所述云臺100在各軸上的實(shí)時運(yùn)動狀態(tài)以及實(shí)時位置姿態(tài)，進(jìn)一步地控制并調(diào)整所述云臺100的運(yùn)動，使所述云臺100各軸的運(yùn)動狀態(tài)以及位置姿態(tài)分別滿足目標(biāo)運(yùn)動狀態(tài)及目標(biāo)位置姿態(tài)。所述處理器80與所述驅(qū)動件433有線連接或無線連接，并通過控制所述驅(qū)動件433運(yùn)動，以達(dá)到調(diào)整所述云臺100的運(yùn)動的目的。所述處理器80通過控制所述驅(qū)動件433驅(qū)動所述安裝件431 相對于所述定子41轉(zhuǎn)動，以使所述安裝件431的姿態(tài)角滿足目標(biāo)姿態(tài)角。

具體而言，所述處理器80通過計算所述驅(qū)動件433將所述安裝件431驅(qū)動至所述目標(biāo)姿態(tài)角時所需要的輸入轉(zhuǎn)矩，且能夠根據(jù)所述輸入轉(zhuǎn)矩控制所述驅(qū)動件433驅(qū)動所述安裝件431轉(zhuǎn)動，以使所述安裝件431的姿態(tài)角滿足所述目標(biāo)姿態(tài)角。

進(jìn)一步地，所述云臺100還包括比例-積分-微分控制器(PID控制器，請參閱圖1)85，所述PID控制器85設(shè)置于所述安裝件431 上，并與所述處理器80電連接，所述處理器80能夠利用所述PID控制器85通過反饋控制回路來獲取所述輸入轉(zhuǎn)矩。

進(jìn)一步地，為了感測所述云臺100的運(yùn)動狀態(tài)以及位置姿態(tài)，以使所述處理器80對所述云臺100運(yùn)動的控制更為精確，所述云臺100 還包括第一傳感器62(請參閱圖1)及第二傳感器64(請參閱圖1)，所述第一傳感器62及所述第二傳感器64分別與所述處理器80有線連接或無線連接。

在本實(shí)施方式中，所述第一傳感器62設(shè)置于所述安裝件431上，并用于檢測所述轉(zhuǎn)子組件43的運(yùn)動狀態(tài)，同時用于檢測所述轉(zhuǎn)子組件43的位置姿態(tài)。具體在圖示的實(shí)施方式中，所述第一傳感器62用于檢測所述安裝件431的運(yùn)動狀態(tài)及位置姿態(tài)，所述處理器80能夠根據(jù)所述第一傳感器62獲取的所述運(yùn)動狀態(tài)及位置姿態(tài)調(diào)整所述轉(zhuǎn)子組件43的運(yùn)動狀態(tài)及位置姿態(tài)。其中，所述運(yùn)動狀態(tài)包括但不限于轉(zhuǎn)動角度及轉(zhuǎn)動速度。

具體而言，請同時參閱圖5，為了詳細(xì)闡明上述的控制過程，圖 5示出了所述處理器80通過所述PID控制器85利用所述第一傳感器 62對所述驅(qū)動件433及所述安裝件431進(jìn)行控制的反饋控制回路示意圖。所述第一傳感器62與所述PID控制器85有線連接或無線連接，所述PID控制器85能夠根據(jù)所述目標(biāo)姿態(tài)角及所述第一傳感器62 檢測的所述安裝件431的實(shí)際姿態(tài)角之間的差值來獲取所述驅(qū)動件 433所需的輸入角速度，并進(jìn)一步地根據(jù)所述輸入角速度及所述第一傳感器62檢測的安裝件431的實(shí)際角速度之間的差值來獲取所述驅(qū)動件433所需的所述輸入轉(zhuǎn)矩，以允許所述處理器80根據(jù)所述輸入轉(zhuǎn)矩來控制所述驅(qū)動件433運(yùn)動，從而達(dá)到調(diào)整所述轉(zhuǎn)子組件43的運(yùn)動狀態(tài)及位置姿態(tài)的目的。

所述第一傳感器62可以為以下幾種中的至少一種：陀螺儀、加速度計。所述第一傳感器62不包括光學(xué)傳感器或磁場傳感器。所述轉(zhuǎn)子組件43/所述安裝件431的運(yùn)動狀態(tài)包括以下幾種中的至少一種：轉(zhuǎn)動角度、轉(zhuǎn)動速度、角速度、角加速度。可以理解，在其他的實(shí)施方式中，為滿足實(shí)際需要，所述第一傳感器62可以設(shè)置在所述轉(zhuǎn)子組件43的其他合適的部位，例如，設(shè)置在所述平衡件435上，設(shè)置在所述驅(qū)動件433上等等，以利用所述第一傳感器60感測所述轉(zhuǎn)子組件43的運(yùn)動狀態(tài)。

為了使所述處理器80能夠更為精確地控制所述云臺100的運(yùn)動，有必要在其控制所述云臺100運(yùn)動之初，對所述云臺100進(jìn)行初始化校準(zhǔn)。在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，所述處理器80能夠利用所述安裝件431的姿態(tài)角以及所述連接座21的姿態(tài)角來調(diào)整所述安裝件431 相對于所述連接座21的方位，以達(dá)到初始化校準(zhǔn)所述云臺100的目的。具體地，所述處理器80能夠根據(jù)所述連接座21關(guān)于所述第二軸線P及所述第三軸線R的姿態(tài)角來調(diào)整所述安裝件431的姿態(tài)角，以使所述安裝件431對齊所述連接座21。

請同時參閱圖6，為了詳細(xì)闡明上述的初始化校準(zhǔn)過程，圖6示出了云臺100初始化校準(zhǔn)的控制流程示意圖。具體在圖示的實(shí)施方式中，所述云臺100初始化校準(zhǔn)的控制流程包括如下步驟：

步驟S101：獲取所述安裝件431關(guān)于所述第二軸線P、所述第三軸線R的姿態(tài)角。具體而言，所述處理器80利用所述第一傳感器62 獲取所述安裝件431關(guān)于所述第二軸線P及所述第三軸線R的姿態(tài)角。

步驟S103：控制所述安裝件431運(yùn)動，使所述安裝件431關(guān)于所述第二軸線P及所述第三軸線R的姿態(tài)角分別滿足預(yù)設(shè)姿態(tài)角。具體而言，所述處理器80通過所述PID控制器及所述第一傳感器62 對所述驅(qū)動件433及所述安裝件431進(jìn)行閉環(huán)控制，使所述驅(qū)動件 433驅(qū)動所述安裝件431運(yùn)動，從而使所述安裝件431關(guān)于所述第二軸線P及所述第三軸線R的姿態(tài)角分別滿足預(yù)設(shè)姿態(tài)角。具體在本實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)姿態(tài)角為0度，所述處理器80控制所述安裝件431運(yùn)動后，所述安裝件431關(guān)于所述第二軸線P及所述第三軸線 R的姿態(tài)角均為0度。

步驟S105：獲取所述安裝件431關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角。具體而言，所述處理器80利用所述第一傳感器62獲取所述安裝件 431關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角。

步驟S107：獲取所述連接座21關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角。具體而言，所述處理器80利用所述第二傳感器64獲取所述連接座 21關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角。

步驟S109：計算所述連接座21關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角及所述安裝件431關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角之間的差值。具體而言，所述處理器80計算所述差值。

步驟S111：控制所述安裝件431運(yùn)動，使所述安裝件431關(guān)于所述第一軸線Y姿態(tài)角滿足預(yù)設(shè)姿態(tài)角，從而使所述安裝件431對齊所述連接座21。具體而言，所述處理器80通過所述PID控制器及所述第一傳感器62對所述驅(qū)動件433及所述安裝件431進(jìn)行閉環(huán)控制，使所述驅(qū)動件433驅(qū)動所述安裝件431運(yùn)動，從而使所述安裝件 431關(guān)于所述第一軸線Y姿態(tài)角滿足預(yù)設(shè)姿態(tài)角。具體在本實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)姿態(tài)角大致等于所述連接座21關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角，所述處理器80控制所述安裝件431運(yùn)動后，所述安裝件431 關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角和所述連接座21關(guān)于所述第一軸線Y 的姿態(tài)角之間的差值為0，從而使所述安裝件431對齊所述連接座21。為了使所述第一傳感器62能夠更為精確地感測所述云臺100的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)及位置姿態(tài)數(shù)據(jù)，有必要在所述處理器80控制所述云臺100 運(yùn)動之初，對所述第一傳感器62進(jìn)行初始化校準(zhǔn)。在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，所述第一傳感器62的初始化校準(zhǔn)的控制流程與所述云臺 100的初始化校準(zhǔn)的控制流程大致相同。當(dāng)所述云臺100完成初始化校準(zhǔn)后，所述處理器80能夠利用所述安裝件431相對于一參照物的位置數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器62，以使所述第一傳感器62感測的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確。所述參照物可以為固定物件，如地面、建筑物等；所述參照物也可以為可動物件，如所述可移動設(shè)備300上的裝置等。在本實(shí)施方式中，所述參照物為所述連接座21，所述處理器80能夠利用所述安裝件431相對于所述連接座21的位置數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器62。具體而言，所述處理器80能夠利用所述第一傳感器62 感測所述安裝件431關(guān)于所述第二軸線P或/及關(guān)于所述第三軸線R 的姿態(tài)角，并根據(jù)所述第一傳感器62所感測的數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器62。

在本實(shí)施方式中，所述第二傳感器64設(shè)置在所述連接組件20上，并與所述致動件23電連接。所述第二傳感器64用于感測所述致動件 23的運(yùn)動狀態(tài)，以允許所述處理器80能夠根據(jù)所述致動件23的運(yùn)動狀態(tài)調(diào)整所述致動件23的運(yùn)動。所述第二傳感器64為以下幾種中至少一種：陀螺儀、加速度計。所述第二傳感器4不包括光學(xué)傳感器或磁場傳感器。所述致動件23的運(yùn)動狀態(tài)包括以下幾種中的至少一種：轉(zhuǎn)動角度、轉(zhuǎn)動速度、角速度、角加速度。

所述處理器80還能夠利用所述第二傳感器64所感測的數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器62。具體在圖示的實(shí)施方式中，所述第二傳感器64設(shè)置于所述連接座21上，并用于感測所述連接座21或/及所述致動件23的運(yùn)動狀態(tài)，以獲取所述云臺100整體的運(yùn)動狀態(tài)。具體而言，所述處理器80能夠利用所述第二傳感器64感測所述連接座21 或/及所述安裝件431關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角，以允許所述處理器80根據(jù)所述第二傳感器64感測的數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器 62。

請參閱圖7，基于上述的云臺，本實(shí)用新型實(shí)施方式還提供一種云臺的操作方法，所述云臺的操作方法應(yīng)用于上文所描述的云臺。所述云臺包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)及第一傳感器，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)子組件及定子，所述轉(zhuǎn)子組件包括安裝件及驅(qū)動件；所述安裝件用于承載外部負(fù)載，所述驅(qū)動件設(shè)置于所述安裝件上，所述定子可轉(zhuǎn)動地抵接于所述驅(qū)動件，所述定子包括球形表面，所述球形表面與所述驅(qū)動件相接觸；所述第一傳感器設(shè)置于所述轉(zhuǎn)子組件上，并用于檢測所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動狀態(tài)。所述云臺的操作方法包括如下步驟：

步驟S201：將所述定子連接于一應(yīng)用平臺上。具體而言，將所述定子通過一連接座連接于所述應(yīng)用平臺上，使所述定子相對所述連接座固定設(shè)置。所述應(yīng)用平臺為以下幾種中的任一種：遙控移動裝置、車輛、船舶、固定基站、手持設(shè)備?？梢岳斫?，在其他的實(shí)施方式中，將所述定子連接于所述連接座上時，可以使所述定子能夠繞一第一軸線Y相對所述連接座轉(zhuǎn)動，所述第一軸線Y為所述云臺的偏航軸。

步驟S203：將外部負(fù)載設(shè)置于所述安裝件上，使所述外部負(fù)載相對于所述定子的重心處于平衡狀態(tài)。具體而言，所述轉(zhuǎn)子組件還包括平衡件，所述平衡件可調(diào)整地設(shè)置在所述安裝件上；通過調(diào)整所述平衡件的裝設(shè)位置，使所述外部負(fù)載及所述云臺的整體重心沿所述第一軸線Y方向相對所述球形表面的球心偏移，從而使所述外部負(fù)載相對于所述定子的重心處于平衡狀態(tài)?？梢岳斫?，在一些實(shí)施方式中，可以通過調(diào)整所述平衡件的裝設(shè)位置，使所述外部負(fù)載及所述云臺的整體重心與所述球形表面的球心重合。

步驟S205：利用第一傳感器檢測所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動狀態(tài)。所述第一傳感器為以下幾種中的至少一種：陀螺儀、加速度計。所述第一傳感器不包括光學(xué)傳感器或磁場傳感器。所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動狀態(tài)包括以下幾種中的至少一種：轉(zhuǎn)動角度、轉(zhuǎn)動速度、角速度、角加速度。

步驟S207：根據(jù)所述運(yùn)動狀態(tài)，控制所述驅(qū)動件驅(qū)動所述安裝件相對所述定子轉(zhuǎn)動，以帶動所述外部負(fù)載運(yùn)動。具體而言，所述云臺還包括處理器，所述處理器與所述第一傳感器電連接；通過處理器根據(jù)所述第一傳感器獲取的所述運(yùn)動狀態(tài)控制所述驅(qū)動件，使所述驅(qū)動件驅(qū)動所述安裝件相對所述定子轉(zhuǎn)動，此時，所述安裝件能夠繞一第一軸線Y、一第二軸線P及一第三軸線R相對所述定子轉(zhuǎn)動。所述第一軸線Y、所述第二軸線P及所述第三軸線R分別為所述云臺的偏航軸、橫滾軸及俯仰軸。

請參閱圖8，基于上述的云臺，本實(shí)用新型實(shí)施方式還提供一種云臺的控制方法，所述云臺的控制方法應(yīng)用于上文所描述的云臺。所述云臺包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)及第一傳感器，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)子組件及定子，所述轉(zhuǎn)子組件包括安裝件及驅(qū)動件；所述安裝件用于承載外部負(fù)載，所述驅(qū)動件設(shè)置于所述安裝件上，所述定子可轉(zhuǎn)動地抵接于所述驅(qū)動件，所述定子包括球形表面，所述球形表面與所述驅(qū)動件相接觸；所述第一傳感器設(shè)置于所述轉(zhuǎn)子組件上，并用于檢測所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動狀態(tài)。所述云臺的操作方法包括如下步驟：

步驟S301：對所述云臺進(jìn)行初始化校準(zhǔn)。具體而言，所述云臺還包括連接座，所述定子連接于所述連接座上，所述連接座用于連接一應(yīng)用平臺；對所述云臺進(jìn)行校準(zhǔn)時，利用所述安裝件的姿態(tài)角以及所述連接座的姿態(tài)角來調(diào)整所述安裝件相對于所述連接座的方位，從而校準(zhǔn)所述云臺的姿態(tài)角。進(jìn)一步地，根據(jù)所述連接座的姿態(tài)角來調(diào)整所述安裝件的姿態(tài)角，以使所述安裝件對齊所述連接座。具體在本實(shí)施方式中，所述云臺還包括處理器，所述處理器與所述第一傳感器及所述第二傳感器分別連接，并能夠控制所述驅(qū)動件驅(qū)動所述安裝件運(yùn)動；所述處理器通過利用所述第一傳感器獲取所述安裝件關(guān)于所述第一軸線Y、所述第二軸線P及所述第三軸線R的姿態(tài)角，控制所述安裝件運(yùn)動，使所述安裝件關(guān)于所述第二軸線P及所述第三軸線R 的姿態(tài)角分別滿足預(yù)設(shè)姿態(tài)角，在本實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)姿態(tài)角為 0度；并且，所述處理器通過利用所述第二傳感器獲取所述連接座關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角，并計算所述連接座關(guān)于所述第一軸線Y 的姿態(tài)角及所述安裝件關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角之間的差值，且根據(jù)所述差值調(diào)整所述安裝件的關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角，使所述連接座關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角及所述安裝件關(guān)于所述第一軸線Y的姿態(tài)角之間的差值為0，使所述安裝件對齊所述連接座，從而完成所述云臺的校準(zhǔn)工作。

步驟S303：對所述第一傳感器進(jìn)行初始化校準(zhǔn)。具體而言，所述第一傳感器的校準(zhǔn)方法與上述云臺的校準(zhǔn)方法大致相同，對所述第一傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)時，利用所述安裝件相對于一參照物的位置數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器。在本實(shí)施方式中，所述連接座作為所述參照物，對所述第一傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)時，利用所述安裝件相對于所述連接座的位置數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器。在一些實(shí)施方式中，所述云臺還包括第二傳感器，所述第二傳感器用于感測所述云臺整體的運(yùn)動狀態(tài)；對所述第一傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)時，還可以利用所述第二傳感器所感測的數(shù)據(jù)來校準(zhǔn)所述第一傳感器。

步驟S305：獲取所述安裝件的運(yùn)動狀態(tài)。具體而言，利用第一傳感器獲取所述安裝件的運(yùn)動狀態(tài)。所述安裝件的運(yùn)動狀態(tài)包括但不限于：轉(zhuǎn)動角度、轉(zhuǎn)動速度、角速度、角加速度。

步驟S307：計算所述驅(qū)動件將所述安裝件驅(qū)動至所述目標(biāo)姿態(tài)角時所需要的輸入轉(zhuǎn)矩。具體而言，所述云臺還包括與所述處理器連接的PID控制器，計算所述輸入轉(zhuǎn)矩時，利用PID控制器通過反饋控制回路來獲取所述輸入轉(zhuǎn)矩。具體在本實(shí)施方式中，利用所述PID 控制器根據(jù)所述目標(biāo)姿態(tài)角及所述第一傳感器檢測的安裝件的實(shí)際姿態(tài)角之間的差值來獲取所述驅(qū)動件所需的輸入角速度，并利用PID 控制器根據(jù)所述輸入角速度及所述第一傳感器檢測的安裝件的實(shí)際角速度之間的差值來獲取所述驅(qū)動件所需的輸入轉(zhuǎn)矩。

步驟S309：根據(jù)所述輸入轉(zhuǎn)矩，控制所述驅(qū)動件驅(qū)動所述安裝件相對所述定子轉(zhuǎn)動，使所述安裝件的姿態(tài)角滿足目標(biāo)姿態(tài)角。

上述的云臺，其轉(zhuǎn)子組件及定子所構(gòu)成的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致為球形驅(qū)動器，所述云臺通過球形驅(qū)動器來驅(qū)動所述云臺各軸的運(yùn)動，使所述云臺的結(jié)構(gòu)相對傳統(tǒng)云臺更為緊湊、體積相對較小，有利于所述云臺的小型化設(shè)計。同時，所述云臺包括了直接設(shè)置在所述轉(zhuǎn)子組件上的第一傳感器，所述第一傳感器用于檢測所述轉(zhuǎn)子組件的運(yùn)動狀態(tài)，避免了在所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)上設(shè)置額外的檢測組件(如霍爾元件或其他光電元件等)，進(jìn)一步地減小了所述云臺的體積，且實(shí)現(xiàn)了較高精度檢測所述云臺在空間中運(yùn)動的轉(zhuǎn)動角度以及轉(zhuǎn)動角速度。

另外，所述外部負(fù)載設(shè)置于所述安裝件上時，所述安裝件及所述安裝件上的外部負(fù)載相對于所述定子的重心能夠處于平衡狀態(tài)，所述外部負(fù)載及所述云臺的整體重心相對所述球形表面的球心達(dá)到平衡狀態(tài)，以使所述云臺的各軸運(yùn)動更為靈活，有利于所述云臺整體的平衡，并有利于精確控制所述云臺的運(yùn)動。

在本實(shí)用新型的實(shí)施方式中，所述可移動設(shè)備為旋翼飛行器，其用于搭載照相機(jī)、攝像機(jī)等拍攝裝置進(jìn)行航拍作業(yè)。可以理解，所述可移動設(shè)備還可以用于地圖測繪、災(zāi)情調(diào)查和救援、空中監(jiān)控、輸電線路巡檢等工作。

以上實(shí)施方式僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照以上實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換都不應(yīng)脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍。