本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人翅膀組件設(shè)備。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，機(jī)器人在現(xiàn)在是一個(gè)熱門的行業(yè)，那么機(jī)器人身上的零件在實(shí)現(xiàn)功能的前提下也是盡量簡(jiǎn)單可靠，以在減少成本的情況下增加耐用性、美觀性，以及和機(jī)器人整體的協(xié)調(diào)性。

現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人翅膀組件如圖1所示，設(shè)計(jì)支架2固定在機(jī)器人側(cè)邊，固定在支架2上的電機(jī)1與四桿機(jī)構(gòu)5連接，電機(jī)1帶動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)5運(yùn)轉(zhuǎn)，翅膀3固定在四桿機(jī)構(gòu)5的一端，四桿機(jī)構(gòu)5帶動(dòng)翅膀3繞著旋轉(zhuǎn)軸4反復(fù)上下運(yùn)動(dòng)，從而形成一個(gè)完整的翅膀組件。

該設(shè)計(jì)中電機(jī)1所占空間偏大，直徑為42mm，高67mm的775型號(hào)電機(jī)，這樣留給其他零件的空間就會(huì)變小。支架2是金屬支架，加工困難，且產(chǎn)生廢料較多，價(jià)格昂貴。對(duì)于線路沒有固定的位置，線材會(huì)比較混亂。翅膀翼3是一個(gè)ABS塑料制品，質(zhì)地較硬，當(dāng)翅膀3運(yùn)動(dòng)時(shí)，手放在底下的時(shí)候，碰到手會(huì)有輕微的疼痛感覺。翅膀和四桿機(jī)構(gòu)的連接只是依靠緊密配合的卡位限位，但在翅膀運(yùn)動(dòng)時(shí)間增多的情況下，卡位會(huì)變松，翅膀不會(huì)再隨著四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)，使得翅膀的功能喪失。整個(gè)翅膀組件的安裝由于四桿機(jī)構(gòu)5的零件都較小，安裝時(shí)比較費(fèi)事，且四桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)5容易出現(xiàn)死點(diǎn)的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人翅膀組件設(shè)備，用以解決現(xiàn)有的直播系統(tǒng)中存在的問題。

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人翅膀組件設(shè)備，包括：

翅膀支架、電機(jī)、碼盤、光電傳感器、翅膀外殼和翅膀翼；

所述翅膀外殼分為翅膀外殼左和翅膀外殼右；所述電機(jī)和光電傳感器分別固定在翅膀支架上；所述碼盤固定在翅膀外殼左上；所述電機(jī)安裝到翅膀外殼左的D型孔內(nèi)；所述翅膀外殼右固定在翅膀外殼左上；所述翅膀翼套在翅膀外殼上。

所述翅膀支架上設(shè)置有過(guò)線槽和穿線孔。

所述翅膀支架上設(shè)置有若干個(gè)筋位。

所述翅膀外殼左和翅膀外殼右完全將電機(jī)包在里面，通過(guò)電機(jī)軸軸線方向鎖付螺釘固定鏈接。

所述翅膀外殼左和翅膀外殼右上分別設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)以上的機(jī)械限位點(diǎn)。

所述電機(jī)為直徑為33mm，高39mm的520型號(hào)電機(jī)。

所述翅膀翼為橡膠翅膀翼。

所述翅膀支架為塑料翅膀支架。

本實(shí)用新型實(shí)施例中，由于采用了上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過(guò)選擇匹配的電機(jī)型號(hào)，在保證需要的扭力值的情況下減小電機(jī)的尺寸從而保證了翅膀組件整體的設(shè)計(jì)；翅膀支架材質(zhì)形狀的更改減小了生產(chǎn)成本，增加了理線的功能；傳動(dòng)方式的更改以及傳動(dòng)件結(jié)構(gòu)上的更改，保證了傳動(dòng)的可靠性。

減小了電機(jī)的空間尺寸，久有效的減少了翅膀所占用機(jī)器人的空間，能夠使得機(jī)器人看起來(lái)更加美觀。翅膀支架的更改節(jié)省了成本，同樣也減小了翅膀所占用的空間。增加了理線的功能，使得線材更加順暢，方便生產(chǎn)線作業(yè)。結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)同時(shí)也保證了翅膀組件運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。

翅膀翼的設(shè)計(jì)由原來(lái)的單一硬質(zhì)塑料材料更改為橡膠和塑料件的結(jié)合體，這樣能夠增加機(jī)器人零件的質(zhì)感，結(jié)構(gòu)上的改變也保證了翅膀組件運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。同時(shí)都為塑膠件，可以制造較機(jī)加工復(fù)雜的零件，能夠節(jié)省空間，為其它組件的設(shè)計(jì)留出足夠的空間。保證了機(jī)器人整體的美觀性。

翅膀的傳動(dòng)方式的更改以及上下極限位置的設(shè)定，保證了翅膀可以在限定的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，且不會(huì)出現(xiàn)卡滯的現(xiàn)象，傳動(dòng)件用塑料制品零件代替原有金屬零件，既保證了組件設(shè)計(jì)的美觀性，又保證了設(shè)計(jì)的可靠性和低廉的價(jià)格。

具有超強(qiáng)兼容性優(yōu)勢(shì)，能夠與目前市場(chǎng)上大部分專業(yè)、非專業(yè)攝像機(jī)配套使用。采用內(nèi)置電池供電，簡(jiǎn)潔的設(shè)計(jì)使其擁有高性能的同時(shí)，具備適應(yīng)各種復(fù)雜工況的便攜性要求。

本實(shí)用新型的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書中變得顯而易見，或者通過(guò)實(shí)施本實(shí)用新型而了解。本實(shí)用新型的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫的說(shuō)明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。在附圖中：

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人翅膀組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人翅膀組件設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人翅膀支架示意圖。

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人翅膀外殼結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人翅膀外殼與電機(jī)安裝示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說(shuō)明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖2所示，為本實(shí)用新型實(shí)施例1提供的一種機(jī)器人翅膀組件設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖，包括：

翅膀翼6、光電傳感器7、翅膀外殼左8、螺釘9、碼盤10、螺釘11、螺釘12、翅膀支架13、電機(jī)14、翅膀外殼右15、螺釘16；翅膀外殼左8和翅膀外殼右15組合成為翅膀外殼。

螺釘12將電機(jī)14固定在翅膀支架13上，螺釘11將光電傳感器7固定在翅膀支架13上，螺釘11將碼盤10固定在翅膀外殼左8上，將電機(jī)14安裝到翅膀外殼左8的D型孔內(nèi)，并用螺釘9鎖緊，用螺釘16將翅膀外殼右15固定在翅膀外殼左8上，最后在將翅膀翼6套在翅膀外殼上，這樣翅膀組件組裝完畢。

翅膀支架13主要起支撐作用，電機(jī)14提供主動(dòng)力，光電傳感器7和碼盤10通過(guò)讀碼的方式來(lái)控制翅膀組件擺動(dòng)的速度和位置，翅膀翼6為主要輸出零件。這樣就組成了一個(gè)完整的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。

本實(shí)施例中，選用體積較小的直徑為33mm，高39mm的520型號(hào)電機(jī)14，在保證正常扭矩的情況下，減小電機(jī)的體積可以將電機(jī)裝在翅膀內(nèi)，且有效的減少了翅膀所占用機(jī)器人的空間。

將翅膀支架設(shè)計(jì)為塑料件翅膀支架13來(lái)替換原設(shè)計(jì)方案的金屬翅膀支架2。具體見圖3，由于是塑料制品，可以在有限的空間做復(fù)雜的形狀來(lái)滿足翅膀組件的運(yùn)轉(zhuǎn)，使得翅膀零件在空間能夠緊湊排列以節(jié)省空間。另外新的方案翅膀支架13還設(shè)計(jì)了過(guò)線槽17和穿線孔18，使得線路能夠按照固定的位置走線。由于電機(jī)14是和翅膀翼6一起運(yùn)動(dòng)的，因此將電機(jī)固定槽19做大來(lái)保證翅膀運(yùn)動(dòng)過(guò)程中電機(jī)位置的穩(wěn)定性。翅膀支架同時(shí)做了一些筋位來(lái)保證翅膀翼6運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

現(xiàn)有設(shè)計(jì)的翅膀翼3是一個(gè)ABS塑料制品，質(zhì)地較硬。在家庭中，小孩子一般喜歡抓住此處，因此本專利中將翅膀翼更改為比較軟的橡膠，這樣運(yùn)動(dòng)的翅膀摸上去就會(huì)比較有質(zhì)感。如圖4和圖5所示，新的設(shè)計(jì)中，將電機(jī)軸的D型孔直接與翅膀外殼左8連接，并在電機(jī)軸軸線方向鎖付上一個(gè)螺釘，這樣就保證電機(jī)軸與翅膀外殼左8連接的六個(gè)自由度全部被限制。新的設(shè)計(jì)中利用翅膀外殼左8和翅膀外殼右15完全將電機(jī)包在里面，然后在外殼的外面套上翅膀翼6，這樣就組成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的翅膀來(lái)代替原設(shè)計(jì)中的翅膀翼3。這樣能夠增加翅膀翼的質(zhì)感，運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和牢固性，還能夠減小翅膀所占用的空間。

由于四桿機(jī)構(gòu)安裝的復(fù)雜性、以及其存在死點(diǎn)的問題，需要更換設(shè)計(jì)方案。新的方案采用光電傳感器7和碼盤10讀碼的方式來(lái)控制翅膀擺動(dòng)的速度和位置。另外翅膀外殼兩端也有一個(gè)翅膀轉(zhuǎn)動(dòng)的極限位置的限位，也就是機(jī)械限位點(diǎn)，分別設(shè)置在翅膀外殼左8和翅膀外殼右15上。機(jī)械限位點(diǎn)至少分別設(shè)置兩個(gè)，或者更多。能夠準(zhǔn)確的保證翅膀轉(zhuǎn)動(dòng)角度100°。翅膀外殼用塑料件制成，這樣就能夠制作出比較復(fù)雜的形狀在保證功能的狀況下能夠最大量的減小體積。

本實(shí)施例中，更改翅膀支架13的形狀；或是更改電機(jī)14安裝到翅膀外殼左8的連接方式；或是選用其它型號(hào)的電機(jī)，均不能改變本實(shí)施例的技術(shù)實(shí)質(zhì)，均為本專利保護(hù)的范圍。

綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例中，由于采用了上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于減小了電機(jī)14的空間尺寸，那么久有效的減少了翅膀所占用機(jī)器人的空間，能夠使得機(jī)器人看起來(lái)更加美觀。

翅膀支架13的更改節(jié)省了成本，同樣也減小了翅膀所占用的空間。增加了理線的功能，使得線材更加順暢，方便生產(chǎn)線作業(yè)。結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)同時(shí)也保證了翅膀組件運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。

翅膀翼6的設(shè)計(jì)由原來(lái)的單一硬質(zhì)塑料材料更改為橡膠和塑料件的結(jié)合體，這樣能夠增加機(jī)器人零件的質(zhì)感，結(jié)構(gòu)上的改變也保證了翅膀組件運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。同時(shí)都為塑膠件，可以制造較機(jī)加工復(fù)雜的零件，能夠節(jié)省空間，為其它組件的設(shè)計(jì)留出足夠的空間。保證了機(jī)器人整體的美觀性。

翅膀的傳動(dòng)方式的更改以及上下極限位置的設(shè)定，保證了翅膀可以在限定的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，且不會(huì)出現(xiàn)卡滯的現(xiàn)象，傳動(dòng)件用塑料制品零件代替原有金屬零件，既保證了組件設(shè)計(jì)的美觀性，又保證了設(shè)計(jì)的可靠性和低廉的價(jià)格。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。