本實用新型屬于無人機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種穩(wěn)定的多軸無人機。

背景技術(shù)：

無人機(無人駕駛飛機)，其具有機動靈活、反應(yīng)快速、無人飛行、操作要求低等優(yōu)點，在無人機上裝載多類傳感器人，例如攝像頭，可以實現(xiàn)影像實時傳輸，高鋮地區(qū)探測等功能，廣泛應(yīng)用于消防、軍事、交能、警務(wù)、勘探以及氣象等領(lǐng)域，以實現(xiàn)對指定地區(qū)的巡航拍攝和監(jiān)視。

目前，無人機大多是多軸無人機，如四軸、六軸等，由于機臂相對機身向外放射狀設(shè)置，體積大，運輸不方便，同時，機臂的結(jié)構(gòu)可能會在運輸過程中碰撞，導(dǎo)致整機的平衡性、穩(wěn)定性產(chǎn)生偏差，影響無人機的正常使用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是要解決無人機體積大、包裝和運輸不方便、運輸容易損壞的技術(shù)問題，提供一種可折疊，可靠性高的穩(wěn)定的多軸無人機。

為了解決上述問題，本實用新型按以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)的：

本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機，包括機身，所述機身上設(shè)置有若干機臂；所述機臂遠離機身的一端設(shè)置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有槳葉；所述機臂通過連接機構(gòu)與所述機身連接；

所述連接機構(gòu)包括設(shè)置在機身上的機臂連接座、設(shè)置在機臂上的機臂折疊座，所述機臂折疊座的一端鉸接于所述機臂連接座上；所述機臂連接座上設(shè)置有折疊機構(gòu)；所述折疊機構(gòu)與所述機臂折疊座的另一端活動連接；

所述折疊機構(gòu)包括外把手和內(nèi)把手；所述內(nèi)把手一端鉸接于所述機臂連接座，其另一端活動設(shè)置有外把手轉(zhuǎn)動軸；

所述外把手的一端鉸接于所述外把手轉(zhuǎn)動軸上；其另一端設(shè)置有與所述機臂折疊座活動連接的活動部；所述內(nèi)把手上還設(shè)置有用于鎖緊所述內(nèi)把手的鎖緊機構(gòu)。

進一步地，所述活動為設(shè)置在所述外把手上的掛鉤，所述機臂折疊座上設(shè)置有與所述掛鉤配合的倒鉤。

進一步地，所述鎖緊機構(gòu)包括套設(shè)在所述外把手轉(zhuǎn)動軸的保險把手和用于保險把手復(fù)位的復(fù)位彈簧；所述機臂連接座向所述外把手轉(zhuǎn)動軸的方向伸出有一定位部；

所述保險把手上設(shè)置有與所述定位部卡接的開口槽，所述開口槽截面為U型，所述開口槽截面的開口方向與所述外把手轉(zhuǎn)動軸平行，所述復(fù)位彈簧套設(shè)在所述外把手轉(zhuǎn)動軸上，所述復(fù)位彈簧設(shè)置在所述外把手轉(zhuǎn)動軸上并且處于遠離所述開口槽開口的一側(cè)；所述保險把手向上伸出有一手持部，所述內(nèi)把手上設(shè)置有用于所述手持部貫穿的通槽。

進一步地，所述機臂連接座上處于與所述機臂折疊座相對的端面上設(shè)置用于安裝第一彈性組件的第一安裝孔；所述機臂折疊座上設(shè)置有與所述第一彈性組件配合的配合孔；

所述第一彈性組件包括設(shè)置在所述第一安裝孔內(nèi)的彈簧、鎖緊部，所述鎖緊部與所述機臂折疊座對應(yīng)的一面為球狀曲面；所述機臂折疊座上設(shè)置有與所述球狀曲面配合的第一凹槽。

進一步地，所述機身為圓形，其包括間隔設(shè)置的中心架上板、中心架下板，所述中心架上板和中心架下板之間設(shè)置有電路板，所述電路板與所述中心架上板平行，所述中心架上板、中心架下板之間設(shè)置有若干第一定位柱，所述第一定位柱兩端設(shè)置有螺紋孔，所述中心架上板、中心架下板通過螺釘與所述第一定位柱連接固定；

所述電路板通過第二定位柱設(shè)置在所述中心架下板上，所述第二定位柱的兩端設(shè)置有螺紋孔，所述電路板通過螺釘和第二定位柱設(shè)置在所述中心架下板上。

進一步地，所述無人機為六軸無人機，所述機身為圓形，所述機臂均勻分布在所述機身的同一水平圓周上。

進一步地，還包括起落架，所述起落架包括三個以上的起落架支臂，所述起落架支臂設(shè)置在所述機臂的靠近所述驅(qū)動電機的一端上，所述起落架支臂均勻分布在相應(yīng)的機臂上。

進一步地，所述起落架支臂與所述機臂之間設(shè)置有支臂折疊機構(gòu)；

所述支臂折疊機構(gòu)包括套設(shè)在所述機臂上的起落架連接座、套設(shè)在所述起落架支臂上的起落架支臂管夾，所述起落架連接座上設(shè)置有連接耳板，所述連接耳板上設(shè)置有耳板連接孔，所述耳板連接孔的軸線與所述機臂垂直；所述支臂管夾鉸接于所述連接耳板；

所述起落架連接座與所述起落架支臂之間設(shè)置有用于固定所述支臂的固定結(jié)構(gòu)。

進一步地，所述固定結(jié)構(gòu)包括安裝槽、滑移槽、滑移軸、卡緊部；

所述安裝槽設(shè)置在所述支臂管夾上用于與所述連接耳板相配的，所述安裝槽的長度方向與所述連接耳板的軸線垂直；所述連接耳板與所述安裝槽通過安裝螺栓連接；

所述滑移槽沿所述機臂軸線方向設(shè)置在所述支臂管夾上，所述滑移孔內(nèi)設(shè)置有滑移軸；

所述滑移軸處于所述滑移孔內(nèi)的部分設(shè)置有使所述安裝螺栓通過的通孔；

所述卡緊部一端鉸接于所述安裝座；其另一端與所述滑移軸活動連接；所述滑移軸一端伸出至所述滑移孔外，所述滑移軸伸出所述滑移孔外的一端上設(shè)置有卡槽；

所述卡緊部為掛扣；所述掛扣一端鉸接于所述安裝座的端面上，其另一端為彎鉤，所述彎鉤與所述卡槽配合卡緊。

進一步地，所述起落架連接座上處于與所述起落架支臂管夾相對的端面上設(shè)置用于安裝第二彈性組件的第二安裝孔；所述起落架管夾上設(shè)置有與所述第二彈性組件配合的配合孔；

所述第二彈性組件包括設(shè)置在所述第二安裝孔內(nèi)的彈簧、鎖緊部，所述鎖緊部與所述機臂折疊座對應(yīng)的一面為球狀曲面；所述機臂折疊座上設(shè)置有與所述球狀曲面配合的第二凹槽。

進一步地，所述機身上設(shè)置有GPS安裝座；所述GPS安裝座包括固定在所述中心框架上板的底座、設(shè)置在GPS上并且與所述底座配合的GPS連接座；

所述底座上設(shè)置有用于安裝第三彈性組件的若干定位孔，所述定位孔為兩組以上，每組定位孔包括四個均勻分布在與所述底座軸線同心的圓周上；

所述第三彈性組件包括彈珠、彈珠安裝座，所述彈珠安裝座內(nèi)設(shè)置有彈性部件；所述彈珠安裝座上處于與所述GPS連接座相對的表面開設(shè)有直徑小于彈珠球徑的開口；

所述GPS連接座上設(shè)置有與所述彈珠配合的定位槽。

進一步地，所述中心框架上板上設(shè)置有整流罩；所述整流罩上設(shè)置有與所述機臂對應(yīng)的貫通槽。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型通過在機身設(shè)置機臂連接座，在機臂上設(shè)置機臂折疊座，機臂折疊座一端鉸接于機臂連接座，機臂連接座上設(shè)置與機臂折疊座另一端活動連接的外把手，再通過內(nèi)把手、保險把手配合，將外把手雙重鎖緊，使得機臂折疊方便，固定穩(wěn)固，雙重保險，即使在高頻振動下，也不容易松動，穩(wěn)定性高。

在機臂連接座與機臂折疊座之間設(shè)置彈性部件，由于機臂上的電機高速轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)速高達 8000n/min，產(chǎn)生高頻振動，彈性部件有效地消除兩個金屬件之間的空隙，同時避免了兩個金屬件的剛性碰撞，從而損壞兩個零部件，影響部件的使用壽命。

在機臂上設(shè)置起落架連接座，在起落架支臂上設(shè)置起落架支臂管夾，起落架支臂管夾與起落架連接座鉸接，通過在起落架支臂管夾上設(shè)置固定結(jié)構(gòu)，使得起落架支臂打開時，固定穩(wěn)固，通過定位凸起限定起落架支臂位置，使得其繞安裝螺栓轉(zhuǎn)動，通過沿滑動軸滑動起落架支臂，使得定位凹槽脫離定位凸起后，折疊起落架支臂，折疊方便，定位可靠，增加穩(wěn)定性。

而且在起落架連接座與支臂管夾之間設(shè)置彈性部件，有效地消除兩個金屬件之間的空隙，同時避免了兩個金屬件的剛性碰撞，從而損壞兩個零部件，影響部件的使用壽命。

GPS安裝座的底板與連接座活動連接，裝拆方便，不需要借助任何的輔助工具，而且定位精確，穩(wěn)定性高，每組的彈性組件限制了六個自由度，而且采用兩組彈性組件配合，進一步提高了穩(wěn)定性。

本實用新型折疊打開方便，固定穩(wěn)固，穩(wěn)定性高，節(jié)約了空間，方便包裝、運輸，避免了運輸?shù)膿p壞。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細的說明，其中：

圖1是本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機的折疊狀態(tài)圖；

圖3是本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機的俯視圖；

圖4是圖3的A-A的截面視圖；

圖5是本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機的機身剖視圖；

圖6是圖1中A的局部放大圖；

圖7是圖4中B的局部放大圖；

圖8是本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機的機臂連接機構(gòu)的分解示意圖；

圖9是圖4中C的局部放大圖；

圖10是本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機的支臂折疊機構(gòu)的分解示意圖；

圖11是本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機的GPS安裝座的分解示意圖；

圖12是本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機的GPS安裝座的剖視圖。

圖中：1-機臂，11-電機安裝座，12-機臂折疊座，121-倒鉤，13-外把手，131-外把手安裝孔，132-通槽，133-掛鉤，14-內(nèi)把手，141-內(nèi)把手旋轉(zhuǎn)軸，142-把手通槽，143-連接孔， 144-內(nèi)把手安裝孔，15-保險把手，150-復(fù)位彈簧，151-外把手旋轉(zhuǎn)軸，152-手持部，153- 轉(zhuǎn)軸安裝孔，154-開口槽，16-助開把手，161-手握部，162-把手安裝孔，163-支點，17-機臂連接座，171-定位部，172-機身安裝耳板，173-機臂安裝耳板，174-折疊機構(gòu)安裝孔，18- 第一彈性組件，181-第一彈珠，182-第一彈珠安裝座，19-第一襯套；

2-起落架支臂，21-起落架連接座，211-定位凸起，212-連接耳板，213-耳板連接孔，214- 彈性部安裝孔，22-固定螺栓，23-起落架支臂管夾，231-銷軸，232-復(fù)位彈簧，234-滑動通槽，235-銷軸安裝孔，236-定位凹槽，237-支臂安裝孔，24-卡緊鉤，241-安裝螺釘，242- 卡緊鉤，243-螺紋孔，25-第二彈性部件，251-第二彈珠安裝座，252-第二彈珠，3-整流罩， 4-GPS安裝座，41-底座，411-底座安裝孔，412-凸起，413-第三安裝孔，42-GPS連接座，421- 卡緊槽，422-定位槽，43-第三彈珠安裝座，431-第三彈珠，5-中心架下板，51-中心架下板安裝柱，6-電路板，61-電路板安裝柱，7-中心架上板，8-快裝板，81-快裝板安裝柱。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1～圖12所示，本實用新型所述穩(wěn)定的多軸無人機，包括機身，所述機身上設(shè)置有六個機臂1，六個機臂1關(guān)于機身對稱設(shè)置，本實施例中機身為圓形，六個機臂1均勻分布在所述機身圓周上，但本實用新型中的機身不局限于圓形，也可以是其它的多邊形。所述機臂1遠離機身的一端通過電機安裝座11設(shè)置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有槳葉。

如圖5所示，所述機身包括間隔設(shè)置的中心架下板5、中心架上板7，所述中心架下板5 和中心架上板7通過螺釘分別設(shè)置在若干中心架下板安裝柱51的兩端，所述中心架下板安裝柱51的兩端設(shè)置有安裝孔，所述中心架下板5與所述中心架上板7之間，設(shè)置有電路板6，所述電路板6通過電路板安裝柱61與所述中心架下板5連接。所述中心架下板5上還設(shè)置有整流罩3，所述整流罩3通過連接座與中心架下板5連接，密封機身。所述整流罩外表面采用玻璃纖維制成，其內(nèi)部采用蜂窩結(jié)構(gòu)。由于整流罩不受負載，只需要確保自身的剛度即可，該結(jié)構(gòu)滿足了整流罩自身的剛度同時，減輕了質(zhì)量，使得無人機的整體更輕便，飛行更穩(wěn)定。

如圖6～圖8所示，所述機臂1通過機臂連接機構(gòu)設(shè)置在所述中心架下板5和中心架上板7連接，所述連接機構(gòu)包括設(shè)置在機臂1的機臂折疊座12、設(shè)置在中心架下板5和中心架上板7上的機臂連接座17，所述機臂連接座17與機身相對的側(cè)面伸出有與中心架下板5和中心架上板7連接的機身安裝耳板172，其與所述機臂1相對的側(cè)面并處于中心架下板5位置伸出有機臂安裝耳板173，所述機臂連接座17上表面向上伸出有一凸起，所述凸起上設(shè)置有通孔174，所述機臂連接座17靠近所述通孔174的一端，向機身方向伸出有一定位部171。

所述機臂折疊座12一端鉸接于機臂安裝耳板173，其另一端為中空的圓柱體，所述機臂 1套設(shè)于所述圓柱體內(nèi)，所述機臂折疊座12與機臂1之間還套設(shè)有內(nèi)襯套19，所述機臂1、機臂折疊座12、內(nèi)襯套19通過螺釘固定連接。所述機臂折疊座12上還設(shè)置有倒鉤121，所述倒鉤121設(shè)置在機臂折疊座12遠離鉸接端的一端。

所述機臂連接座12上設(shè)置有用于鎖緊所述機臂折疊座12的折疊機構(gòu)，所述折疊機構(gòu)包括外把手13、內(nèi)把手14、保險把手15、助開把手16。

所述外把手13為U形狀，其外把手的開口位置設(shè)置有外把手安裝孔131，所述外把手13 處于U形底部設(shè)置有與所述倒鉤121配合的掛鉤133。

所述內(nèi)把手14上設(shè)置有貫穿所述內(nèi)把手14的連接孔143、與所述連接孔143平行設(shè)置在所述內(nèi)把手14的另一端的內(nèi)把手安裝孔144，所述內(nèi)把手14還設(shè)置有把手通槽142，所述把手通槽142的軸線與所述內(nèi)把手安裝孔144的軸線垂直。所述內(nèi)把手14設(shè)置在外把手13 的通槽132內(nèi)，所述內(nèi)把手安裝孔144通過內(nèi)把手旋轉(zhuǎn)軸141設(shè)置在機臂連接座17的通孔 174內(nèi)。所述內(nèi)把手14和外把手13通過外把手旋轉(zhuǎn)軸151貫穿所述連接孔143和外把手安裝孔131連接。

所述保險把手15上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸安裝孔153、一倒U形開口槽154，其上表面向上伸出有手持部152，所述保險把手15通過轉(zhuǎn)軸安裝孔153設(shè)置在所述外把手旋轉(zhuǎn)軸151上，所述手持部152穿過所述通槽142向上伸出，所述U形開口槽154的開口方向與外把手旋轉(zhuǎn)軸151 的軸線方向平行，其沿軸線的一端開口，所述開口槽與所述定位部171配合卡緊。所述外旋轉(zhuǎn)軸151位于遠離所述開口的一端套設(shè)有復(fù)位彈簧150。

所述外旋轉(zhuǎn)軸151上還套設(shè)有助開把手16，所述助開把手16上設(shè)置有用于外旋轉(zhuǎn)軸151 貫穿的把手安裝孔162，所述助開把手16為L形，其包括底部和側(cè)部，所述把手安裝孔162 設(shè)置在底部最外端，所述側(cè)部為手握部161，所述底部和側(cè)部連接位置為圓弧形，該連接位置為支點163，將把握部161向下壓，由于支點163的作用，外旋轉(zhuǎn)軸151向上運動，使得外把手13向上并朝所述機臂1方向移動，松開外把手13的掛鉤133與機臂折疊座12的倒鉤 121的連接。

所述機臂連接座17處于與機臂折疊座12接觸的表面上還設(shè)置有第一彈性組件18，所述第一彈性組件18包括第一彈珠181、第一彈珠安裝座182，所述第一彈珠安裝座182設(shè)置在所述機臂連接座17上的第一安裝孔內(nèi)，所述第一安裝孔內(nèi)設(shè)置有第一彈性部件，如彈簧等，所述第一彈珠安裝座182上與機臂折疊座12對應(yīng)的表面設(shè)置有一直徑少于所述第一彈珠球徑的開口，所述機臂折疊座12上設(shè)置有與所述第一彈珠181配合的第一凹槽。

所述機臂1為碳纖維管件，其兩端分別連接驅(qū)動電機安裝座和機臂折疊座12，所述機臂 1的兩端分別沿軸線方向設(shè)置兩組安裝孔，每組安裝孔包括兩個，兩個安裝孔均勻分布在所述機臂1的圓周上，所述機臂1與電機安裝座或機臂折疊座12通過不銹鋼抽芯鉚釘連接，該設(shè)置屬于超靜定結(jié)構(gòu)設(shè)計，其冗余自由度限制最大限度避免電機高頻震動和運輸碰撞導(dǎo)致的機身結(jié)構(gòu)不平衡。

如圖9～圖10所示，還包括起落架，所述起落架包括三個起落架支臂2，所述起落架支臂2均勻設(shè)置在所述機臂1遠離所述機身的一端，每間隔一個機臂1，設(shè)置一起落架支臂2，所述起落架支臂2通過支臂折疊機構(gòu)與機臂1連接。

所述支臂折疊機構(gòu)包括套設(shè)在所述機臂1上的起落架連接座21、套設(shè)在所述起落架支臂 2上的起落架支臂管夾23。

所述起落架連接座21向下伸出有連接耳板212，所述連接耳板212上設(shè)置有耳板連接孔 213，所述耳板連接孔213的軸線與所述機臂1的軸線垂直。所述起落架連接座21的一個端面上設(shè)置有卡緊鉤安裝孔。所述起落架連接座21的徑向設(shè)置有一使固定螺栓22貫穿的通孔，使得起落架連接座21不能沿著機臂1軸向運動。

所述起落架支臂管夾23上設(shè)置有與所述耳板連接孔213配合的滑動通槽234，其沿機臂1的軸線方向設(shè)置有一貫通的銷軸安裝孔235。所述起落架支臂管夾23通過連接軸233貫穿所述滑動通槽234與耳板連接孔213鉸接，所述銷軸安裝孔235上設(shè)置有銷軸231，所述銷軸231上設(shè)置有使所述連接軸233穿過的通孔，所述鎖軸231上套設(shè)有復(fù)位彈簧232，所述銷軸231的一端伸出所述起落架支臂管夾23，其伸出端設(shè)置有卡槽，所述卡槽上設(shè)置有卡緊鉤24，所述卡緊鉤24通過安裝螺釘241鉸接在起落架連接座21的卡緊鉤安裝孔上，其另一端為設(shè)有開口的掛鉤，與銷軸231的卡槽配合。

所述起落架連接座21上設(shè)置有定位凸起211，所述起落架支臂管夾23上設(shè)置有與定位凸起211配合的定位凹槽236。

所述起落架連接座21上處于與起落架支臂管夾23接觸的表面上還設(shè)置有第二彈性組件 25，所述第二彈性組件包括第二彈珠252、第二彈珠安裝座251，所述第二彈珠安裝座251設(shè)置在所述起落架連接座21上的第二安裝孔內(nèi)，所述第二安裝孔內(nèi)設(shè)置有彈性部件，如彈簧等，所述第二彈珠安裝座251上與起落架支臂管夾23對應(yīng)的表面設(shè)置有一直徑少于所述彈珠球徑的開口，所述起落架支臂管夾23上設(shè)置有與所述彈珠252配合的第二凹槽。

折疊起落架支臂時，將卡緊鉤24向上轉(zhuǎn)動，松開其與銷軸的連接，將起落架支臂2沿卡緊鉤24方向滑動，使得定位凹槽236脫離定位凸起211，轉(zhuǎn)動起落架支臂2，實現(xiàn)起落架支臂2折疊。

如圖11～圖12所示，所述中心架上板7上還設(shè)置有GPS安裝座4，所述GPS安裝座4包括通過螺釘固定在所述GPS安裝座4上的底座41、設(shè)置在GPS上的GPS連接座42，所述底座 41包括底板、設(shè)置在底板上并與底板垂直的定位座，本實施例中，所述定位座為圓柱體，但本實用新型的定位座不局限于圓柱體，所述定位座上設(shè)置有若干第三安裝孔413，所述第三安裝孔413為兩組，每組包括四個第三安裝孔413，四個第三安裝孔413設(shè)置在同一平面且相鄰的彈性部安裝孔的開口方向成90度。所述底板上設(shè)置有若干凸起412。所述第三安裝孔 413內(nèi)設(shè)置有第三彈性組件，所述第三彈性組件包括第三彈珠安裝座43、設(shè)置在所述第三彈珠安裝座43內(nèi)的第三彈性部件和第三彈珠431，所述第三彈性部件為彈簧等，所述第三彈珠安裝座43處于安裝孔口方向的一端設(shè)置有開口，所述開口的直徑小于彈珠431的球徑，所述彈性部件始終使得彈珠431的部分球表面伸出所述彈珠安裝座43的開口。

所述GPS安裝座42內(nèi)設(shè)置有與定位座配合的空腔，所述GPS安裝座42的內(nèi)壁上設(shè)置有若干與所述彈珠431配合的第三凹槽，所述GPS安裝座42上設(shè)置有若干與所述凸起412配合的定位槽422。

本實用新型中的GPS安裝座，通過彈珠與卡緊凹槽配合，方便裝拆，避免了上螺釘需要采用工具，并且設(shè)置兩組的彈性組件，定位穩(wěn)定，由于無人機的電機快速旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生高頻振動，GPS安裝容易松動，安裝件之間容易產(chǎn)生間隙，引起晃動，導(dǎo)致GPS定位不準(zhǔn)確的問題。

本實施例所述穩(wěn)定的多軸無人機的其它結(jié)構(gòu)參見現(xiàn)有技術(shù)。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，故凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何修改、等同變化與修飾,均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。