飛行器的保護(hù)控制方法、裝置及飛行器的制造方法
【專利摘要】一種飛行器的保護(hù)控制方法、裝置及飛行器，其中，方法包括：檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)(S101)；在檢測(cè)到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)飛行器的安全保護(hù)(S102)；其中，檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)包括：分析飛行器的飛行數(shù)據(jù)，偵聽飛行器接收的地面控制信號(hào)；若對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，或偵聽到的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)，則確定飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)。該方法可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因?qū)е卵杆俚袈鋾r(shí)，降低對(duì)飛行器自身以及外界的損壞程度。
【專利說(shuō)明】飛行器的保護(hù)控制方法、裝置及飛行器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行器安全【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種飛行器的保護(hù)控制方法、裝置及飛行器。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著飛行技術(shù)的不斷發(fā)展，各種類型、具備不同功能的飛行器已廣泛應(yīng)用到軍事以及民用領(lǐng)域，而小型無(wú)人機(jī)以其使用簡(jiǎn)單、攜帶方便等優(yōu)點(diǎn)已大規(guī)模應(yīng)用在地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測(cè)、森林防火、航拍測(cè)繪、環(huán)境監(jiān)測(cè)以及目標(biāo)偵查等領(lǐng)域。
[0003]飛行器在飛行使用過(guò)程中，會(huì)由于氣候條件、地形環(huán)境、飛行器自身的部件故障和電量不足等原因而導(dǎo)致墜機(jī)事故。為了防止飛行器墜機(jī)損壞，現(xiàn)有技術(shù)中一般通過(guò)配備降落傘的方式來(lái)確保飛行器安全著陸。
[0004]現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)降落傘控制技術(shù)中，飛行器可以利用空速、地速等信息，估算空中水平風(fēng)速、風(fēng)向以及可能的其他氣候情況，從而確定開傘的地點(diǎn)和時(shí)機(jī)，但是，此情況容易受到不影響飛行的瞬時(shí)強(qiáng)風(fēng)而導(dǎo)致誤判，使得正常飛行的飛行器誤開啟降落傘。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種飛行器的保護(hù)控制方法、裝置及飛行器，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證飛行器的正常飛行以及降落時(shí)飛行器的安全。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器的保護(hù)控制方法，包括:
[0007]檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)；
[0008]在檢測(cè)到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)；
[0009]其中，檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)包括:分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)，偵聽所述飛行器接收的地面控制信號(hào)；若對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，或偵聽到的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)，則確定飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)。
[0010]其中可選地，所述分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)，包括:
[0011]分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常；
[0012]或，根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常；
[0013]或，計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0014]其中可選地，所述方法還包括:
[0015]判斷是否接收到所述外設(shè)的保護(hù)裝置反饋的開啟通知信號(hào)；
[0016]若是，則控制關(guān)閉所述飛行器的電機(jī)。
[0017]其中可選地，所述生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，包括:
[0018]檢測(cè)所述飛行器當(dāng)前的姿態(tài)角，并確定在該姿態(tài)角下所述飛行器的安全側(cè)面，所述姿態(tài)角包括飛行器在三維坐標(biāo)系的三軸方向上的角度；
[0019]根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)；
[0020]其中，所述根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置包括:
[0021]向所述飛行器的所述安全側(cè)面上外設(shè)的一個(gè)或者多個(gè)保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；或，向?yàn)樗鲲w行器外設(shè)的保護(hù)裝置發(fā)送攜帶安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)的回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置根據(jù)安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)在所述安全側(cè)面開啟保護(hù)。
[0022]相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了另一種飛行器的保護(hù)控制裝置，包括:
[0023]檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)；
[0024]處理模塊，用于在所述檢測(cè)模塊的檢測(cè)結(jié)果是飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)；
[0025]所述檢測(cè)模塊包括:
[0026]數(shù)據(jù)分析單元，用于分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)；
[0027]信號(hào)偵聽單元，用于偵聽所述飛行器接收的地面控制信號(hào)；
[0028]結(jié)果確定單元，用于若所述數(shù)據(jù)分析單元對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，或所述信號(hào)偵聽單元偵聽到的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)，則確定飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)。
[0029]其中可選地，所述數(shù)據(jù)分析單元，具體用于分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常；
[0030]或，具體用于根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常；
[0031]或，具體用于計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0032]其中可選地，所述裝置還包括:
[0033]判斷模塊，用于判斷是否接收到所述外設(shè)的保護(hù)裝置反饋的開啟通知信號(hào)；
[0034]控制模塊，用于在所述判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，控制關(guān)閉所述飛行器的電機(jī)。
[0035]其中可選地，所述處理模塊包括:
[0036]角度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述飛行器當(dāng)前的姿態(tài)角，并確定在該姿態(tài)角下所述飛行器的安全側(cè)面；
[0037]發(fā)送處理單元，用于根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)；
[0038]其中，所述發(fā)送處理單元，具體用于向所述飛行器的所述安全側(cè)面上外設(shè)的一個(gè)或者多個(gè)保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；或，向?yàn)樗鲲w行器外設(shè)的保護(hù)裝置發(fā)送攜帶安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)的回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置根據(jù)安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)在所述安全側(cè)面開啟保護(hù)。
[0039]相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種飛行器，包括:保護(hù)控制裝置、信號(hào)接收裝置以及保護(hù)裝置，其中，
[0040]所述保護(hù)控制裝置，用于在檢測(cè)到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置；
[0041]所述信號(hào)接收裝置，用于在接收的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置。
[0042]其中可選地，所述保護(hù)控制裝置，具體用于分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào);
[0043]或，具體用于根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；
[0044]或，具體用于計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)。
[0045]其中可選地，所述保護(hù)控制裝置，還用于判斷是否接收到所述外設(shè)的保護(hù)裝置反饋的開啟通知信號(hào)；若是，則控制關(guān)閉所述飛行器的電機(jī)。
[0046]其中可選地，所述保護(hù)控制裝置，具體用于檢測(cè)所述飛行器當(dāng)前的姿態(tài)角，并確定在該姿態(tài)角下所述飛行器的安全側(cè)面，所述姿態(tài)角包括飛行器在三維坐標(biāo)系的三軸方向上的角度；根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)；
[0047]其中，所述保護(hù)控制裝置在用于根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置時(shí)，具體用于向所述飛行器的所述安全側(cè)面上外設(shè)的一個(gè)或者多個(gè)保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；或，向?yàn)樗鲲w行器外設(shè)的保護(hù)裝置發(fā)送攜帶安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)的回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置根據(jù)安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)在所述安全側(cè)面開啟保護(hù)。
[0048]本發(fā)明實(shí)施例可以同時(shí)根據(jù)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面用戶的控制信號(hào)等確定是否需要觸發(fā)開啟對(duì)飛行器的保護(hù)，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因?qū)е卵杆俚袈鋾r(shí)，降低對(duì)飛行器自身以及外界的損壞程度。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0049]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的一種飛行器保護(hù)控制方法的流程示意圖；
[0050]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的另一種飛行器保護(hù)控制方法的流程示意圖；
[0051]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送方法的流程示意圖；
[0052]圖4是本發(fā)明實(shí)施例的一種飛行器保護(hù)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053]圖5是本發(fā)明實(shí)施例的另一種飛行器保護(hù)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0054]圖6是圖5中的處理模塊的其中一種具體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0055]圖7是本發(fā)明實(shí)施例的一種飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0056]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0057]本發(fā)明實(shí)施例中，同時(shí)對(duì)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)監(jiān)控，在檢測(cè)到飛行器的傳感器數(shù)據(jù)，飛行器位置、高度數(shù)據(jù)，速度數(shù)據(jù)，加速度以及角加速度數(shù)據(jù)等飛行器飛行數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常時(shí)，或在接收到地面遙控端發(fā)出的地面信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)時(shí)，則確定需要回收飛行器，通過(guò)觸發(fā)在所述飛行器側(cè)壁等位置處為飛行器外設(shè)的包括降落傘、安全氣囊等結(jié)構(gòu)的保護(hù)裝置開啟降落傘、安全氣囊，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的安全保護(hù)。當(dāng)然在其他實(shí)施例中，也可以根據(jù)需要將保護(hù)裝置內(nèi)置到飛行器中。
[0058]請(qǐng)參見圖1，是本發(fā)明實(shí)施例的一種飛行器保護(hù)控制方法的流程示意圖，本發(fā)明實(shí)施例的所述方法可應(yīng)用在飛行器中，通過(guò)在飛行器中單獨(dú)設(shè)置的一個(gè)控制器、或者飛行器的駕駛儀來(lái)執(zhí)行該控制方法完成對(duì)保護(hù)裝置的觸發(fā)控制，具體的，本發(fā)明實(shí)施例的所述方法包括:
[0059]SlOl:檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)。
[0060]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述SlOl具體可以包括:分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)，偵聽所述飛行器接收的地面控制信號(hào)；若對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，或偵聽到的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)，則確定飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)。
[0061]在本發(fā)明實(shí)施例中，飛行器的飛行裝置可以包括回收狀態(tài)和正常飛行狀態(tài)等。所述的飛行器包括各種類型的無(wú)人機(jī)。當(dāng)飛行器發(fā)生故障時(shí)，或者地面發(fā)出規(guī)定的控制信號(hào)(回收觸發(fā)信號(hào))需要其安全降落時(shí)，飛行器均處于回收狀態(tài)，需要執(zhí)行下述的S102。當(dāng)然，在其他情況下，例如飛行器完成任務(wù)返航降落到一定高度時(shí)，也可以定義飛行器處于回收狀態(tài)，需要執(zhí)行下述的S102。
[0062]其中，在SlOl中分析飛行器的飛行數(shù)據(jù)是否異?？梢园?
[0063]分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0064]飛行器中的傳感器一般包括但不限于:陀螺儀、加速度傳感器、地磁儀、氣壓計(jì)等。當(dāng)陀螺儀、加速度傳感器等輸出固定常值的數(shù)據(jù)、或數(shù)據(jù)丟失、或異常時(shí)，會(huì)導(dǎo)致飛行器無(wú)法精確地控制自身的姿態(tài)；地磁儀如果輸出固定常值的數(shù)據(jù)、或數(shù)據(jù)丟失、或異常時(shí)，會(huì)導(dǎo)致飛行器無(wú)法確定飛行方向，從而無(wú)法與GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))模塊配合完成GPS定位飛行。
[0065]其中，分析是否存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)具體可以包括:分析飛行器在飛行過(guò)程中，各飛行數(shù)據(jù)中是否存在一個(gè)或者多個(gè)數(shù)據(jù)符合預(yù)置的自由落體特征對(duì)應(yīng)的異常值范圍，若存在，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0066]自由落體特征對(duì)應(yīng)的異常值范圍具體可以基于飛行器的飛行方向、速度增量，以及動(dòng)力輸出等相關(guān)數(shù)據(jù)來(lái)設(shè)定，具體的，當(dāng)飛行器的飛行數(shù)據(jù)中沿重力方向向下的加速度值對(duì)重力加速度的相對(duì)值在異常值范圍內(nèi)時(shí)(如接近于零時(shí))，則飛行器數(shù)據(jù)異常。
[0067]檢測(cè)飛行數(shù)據(jù)是否異?？梢园?根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0068]所述差異異常值范圍可以針對(duì)不同的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，例如對(duì)于向上爬升的動(dòng)力輸出，可以針對(duì)向上的飛行加速度和速度分別設(shè)置差異異常值范圍。具體的，當(dāng)向上的動(dòng)力輸出較大或已達(dá)到最大時(shí)，飛行器的飛行高度還在下降，則可以確定飛行器出現(xiàn)故障。也就是說(shuō)，當(dāng)動(dòng)力輸出到一定數(shù)值時(shí)，可以預(yù)估飛行器爬升的加速度或速度，但是飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)卻是以自由落體的方式下降，則可以確定數(shù)據(jù)異常。
[0069]檢測(cè)飛行數(shù)據(jù)是否異常可以包括:計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0070]當(dāng)飛行器一直保持一定的方位、速度以及加速度飛行時(shí)，如果突然方位發(fā)生變化，加速度或速度瞬間降低，甚至降低到O時(shí)，可以認(rèn)為飛行器發(fā)生了碰撞事故，此時(shí)確定數(shù)據(jù)異常。
[0071]S102:在檢測(cè)到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置。其中，所述回收觸發(fā)信號(hào)用于觸發(fā)所述外置的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)。
[0072]在發(fā)生上述SlOl中的各種情況時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給外置的降落傘裝置或者安全氣囊裝置等飛行器的保護(hù)裝置。觸發(fā)降落傘裝置自動(dòng)打開降落傘，或觸發(fā)安全氣囊裝置自動(dòng)打開安全氣囊。保護(hù)裝置可固定設(shè)置在飛行器的側(cè)面以較好地保護(hù)飛行器。
[0073]本發(fā)明實(shí)施例可以同時(shí)根據(jù)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面用戶的控制信號(hào)等確定是否需要觸發(fā)開啟對(duì)飛行器的保護(hù)，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因?qū)е卵杆俚袈鋾r(shí)，降低對(duì)飛行器自身以及外界的損壞程度。
[0074]再請(qǐng)參見圖2，是本發(fā)明實(shí)施例的另一種飛行器保護(hù)控制方法的流程示意圖，本發(fā)明實(shí)施例的所述方法可應(yīng)用在飛行器，通過(guò)飛行器中單獨(dú)設(shè)置的一個(gè)控制器、或者飛行器的駕駛儀來(lái)執(zhí)行該控制方法完成對(duì)保護(hù)裝置的觸發(fā)控制，具體的，本發(fā)明實(shí)施例的所述方法包括:
[0075]S201:檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)。在本發(fā)明實(shí)施例中，飛行器的飛行裝置可以包括回收狀態(tài)和正常飛行狀態(tài)等。
[0076]所述S201具體可以包括:分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)，偵聽所述飛行器接收的地面控制信號(hào)；若對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，或偵聽到的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)，則確定飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)。
[0077]其中，對(duì)飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行分析包括以下方式中的任一種或多種組合:
[0078]分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0079]根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0080]計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0081]其中，在檢測(cè)是否存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)時(shí)，具體可以分析飛行器在飛行過(guò)程中的各飛行數(shù)據(jù)中是否存在一個(gè)或者多個(gè)數(shù)據(jù)符合預(yù)置的自由落體特征，若存在，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0082]S202:在檢測(cè)到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置。
[0083]在發(fā)生上述S201中的各種情況時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給外置的降落傘裝置或者安全氣囊裝置等飛行器的保護(hù)裝置。觸發(fā)降落傘裝置自動(dòng)打開降落傘，或觸發(fā)安全氣囊裝置自動(dòng)打開安全氣囊。
[0084]S203:判斷是否接收到所述外設(shè)的保護(hù)裝置反饋的開啟通知信號(hào)。
[0085]S204:若接收到開啟通知信號(hào)，則控制關(guān)閉所述飛行器的電機(jī)。
[0086]在發(fā)送了回收觸發(fā)信號(hào)后，可以實(shí)時(shí)監(jiān)聽所述保護(hù)裝置的反饋信號(hào)，如果接收到降落傘裝置或安全氣囊裝置等保護(hù)裝置在正常打開降落傘或安全氣囊后反饋的已開啟的通知信號(hào)(開啟通知信號(hào))，則需要關(guān)閉飛行器的電機(jī)，停止螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)，防止旋轉(zhuǎn)的螺旋槳影響或損壞打開的降落傘或安全氣囊。
[0087]進(jìn)一步地，在本發(fā)明實(shí)施例中，再請(qǐng)參見圖3，是本發(fā)明實(shí)施例的向所述飛行器中設(shè)置的保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)的方法的流程示意圖，本發(fā)明實(shí)施例的所述發(fā)送方法適用于降落傘裝置。
[0088]具體可以在飛行器的各個(gè)側(cè)面設(shè)置相應(yīng)的保護(hù)，當(dāng)飛行器因?yàn)楣收习l(fā)生翻滾時(shí)，可以根據(jù)翻滾的過(guò)程中某個(gè)時(shí)刻的姿態(tài)角，觸發(fā)開啟該時(shí)刻下相對(duì)地面朝上的一側(cè)開啟降落傘實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的保護(hù)，具體的，所述方法包括:
[0089]S301:檢測(cè)所述飛行器當(dāng)前的姿態(tài)角，并確定在該姿態(tài)角下所述飛行器的安全側(cè)面，所述姿態(tài)角包括飛行器在三維坐標(biāo)系的三軸方向上的角度。
[0090]S302:根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)。
[0091]飛行器出現(xiàn)故障時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致飛行器發(fā)生翻滾，在翻滾的過(guò)程中，具體可以根據(jù)飛行器中陀螺儀等傳感器的數(shù)據(jù)來(lái)確定飛行器的姿態(tài)角。根據(jù)預(yù)置的姿態(tài)角與側(cè)面的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定需要開啟降落傘的側(cè)面。例如，可以在姿態(tài)角中相對(duì)于重力方向的角度大于90度時(shí)，認(rèn)為飛行器發(fā)生了翻轉(zhuǎn)，將飛行器的機(jī)腹側(cè)面確定為安全側(cè)面，以觸發(fā)打開該側(cè)面的降落傘。若相對(duì)于重力方向的角度小于90度，則可以仍然將飛行器頂部側(cè)面確定為安全側(cè)面。
[0092]所述S302具體可以包括:向所述飛行器的所述安全側(cè)面上外設(shè)的一個(gè)或者多個(gè)保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)，如上述的可以向機(jī)腹中設(shè)置的幾個(gè)降落傘裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)，以便于在飛行器翻滾后正常打開降落傘。
[0093]或，所述S302具體可以包括:向?yàn)樗鲲w行器外設(shè)的保護(hù)裝置發(fā)送攜帶安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)的回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置根據(jù)安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)在所述安全側(cè)面開啟保護(hù)。如上述的可以向保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)，以使保護(hù)裝置選擇打開機(jī)腹位置的降落傘，以便于在飛行器翻滾后正常打開降落傘。
[0094]本發(fā)明實(shí)施例能夠在飛行器出現(xiàn)故障發(fā)生翻滾時(shí)，觸發(fā)開啟合適位置的降落傘，確保降落傘能夠有效打開保護(hù)飛行器的降落或者墜落時(shí)的安全。
[0095]本發(fā)明實(shí)施例可以同時(shí)根據(jù)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面用戶的控制信號(hào)等確定是否需要觸發(fā)開啟對(duì)飛行器的保護(hù)，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因?qū)е卵杆俚袈鋾r(shí)，降低對(duì)飛行器自身以及外界的損壞程度。而且能夠在保護(hù)裝置正常開啟降落傘或者氣囊等保護(hù)模塊后，能夠自動(dòng)關(guān)閉飛行器電機(jī)，可有效避免電機(jī)以及螺旋槳旋轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)降落傘或者氣囊的破壞，進(jìn)一步地確保了飛行器的安全。
[0096]下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的一種飛行器保護(hù)控制裝置以及飛行器進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0097]請(qǐng)參見圖4，是本發(fā)明實(shí)施例的一種飛行器保護(hù)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明實(shí)施例的所述裝置可設(shè)置在飛行器中或集成在飛行器的自動(dòng)駕駛儀中，具體的，所述裝置包括:
[0098]檢測(cè)模塊1，用于檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)；
[0099]處理模塊2，用于在所述檢測(cè)模塊的檢測(cè)結(jié)果是飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)。
[0100]在本發(fā)明實(shí)施例中，飛行器的飛行裝置可以包括回收狀態(tài)和正常飛行狀態(tài)等。所述的飛行器包括各種類型的無(wú)人機(jī)。當(dāng)飛行器發(fā)生故障時(shí)，或者地面發(fā)出規(guī)定的控制信號(hào)(回收觸發(fā)信號(hào))需要其安全降落時(shí)，所述檢測(cè)模塊I可以根據(jù)故障相關(guān)數(shù)據(jù)以及控制信號(hào)來(lái)判定飛行器處于回收狀態(tài)。
[0101]當(dāng)然，在其他情況下，例如飛行器完成任務(wù)返航降落到一定高度時(shí)，所述檢測(cè)模塊I也可以定義飛行器處于回收狀態(tài)。
[0102]進(jìn)一步具體的，再請(qǐng)參見圖4，所述檢測(cè)模塊I具體可以包括以下單元來(lái)確定飛行器的飛行狀態(tài)以及回收觸發(fā)信號(hào)的發(fā)送。
[0103]數(shù)據(jù)分析單元11，用于分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)；
[0104]信號(hào)偵聽單元12，用于偵聽所述飛行器接收的地面控制信號(hào)；
[0105]結(jié)果確定單元13，用于若所述數(shù)據(jù)分析單元對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，或所述信號(hào)偵聽單元偵聽到的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)，則確定飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)。
[0106]其中具體的，所述數(shù)據(jù)分析單元11，具體用于分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常；或，具體用于根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常；或，具體用于計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常；或，具體用于分析飛行器在飛行過(guò)程中的各飛行數(shù)據(jù)中是否存在一個(gè)或者多個(gè)數(shù)據(jù)符合預(yù)置的自由落體特征，若存在，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
[0107]本發(fā)明實(shí)施例可以同時(shí)根據(jù)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面用戶的控制信號(hào)等確定是否需要觸發(fā)開啟對(duì)飛行器的保護(hù)，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因?qū)е卵杆俚袈鋾r(shí)，降低對(duì)飛行器自身以及外界的損壞程度。
[0108]進(jìn)一步地，再請(qǐng)參見圖5，是本發(fā)明實(shí)施例的另一種飛行器保護(hù)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明實(shí)施例的所述裝置包括圖4對(duì)應(yīng)實(shí)施例中的檢測(cè)模塊I以及處理模塊2，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述裝置進(jìn)一步還包括:
[0109]判斷模塊3，用于判斷是否接收到所述外設(shè)的保護(hù)裝置反饋的開啟通知信號(hào)；
[0110]控制模塊4，用于在所述判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，控制關(guān)閉所述飛行器的電機(jī)。
[0111]在發(fā)送了回收觸發(fā)信號(hào)后，所述判斷模塊3可以實(shí)時(shí)監(jiān)聽所述保護(hù)裝置的反饋信號(hào)，如果接收到降落傘裝置或安全氣囊裝置等保護(hù)裝置在正常打開降落傘或安全氣囊后反饋的已開啟的通知信號(hào)，則通知所述控制模塊4關(guān)閉飛行器的電機(jī)，停止螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)，防止旋轉(zhuǎn)的螺旋槳影響或損壞打開的降落傘或安全氣囊。
[0112]其中，再請(qǐng)參見圖6，是圖5中的處理模塊的其中一種具體結(jié)構(gòu)示意圖，所述處理模塊2具體可以包括:
[0113]角度檢測(cè)單元21，用于檢測(cè)所述飛行器當(dāng)前的姿態(tài)角，并確定在該姿態(tài)角下所述飛行器的安全側(cè)面；
[0114]發(fā)送處理單元22，用于根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)。
[0115]其中，所述發(fā)送處理單元22，具體用于向所述飛行器的所述安全側(cè)面上外設(shè)的一個(gè)或者多個(gè)保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；或，向?yàn)樗鲲w行器外設(shè)的保護(hù)裝置發(fā)送攜帶安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)的回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置根據(jù)安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)在所述安全側(cè)面開啟保護(hù)。
[0116]具體可以在飛行器的各個(gè)側(cè)面設(shè)置了相應(yīng)的降落傘裝置，當(dāng)飛行器因?yàn)楣收习l(fā)生翻滾時(shí)，所述角度檢測(cè)單元21可以根據(jù)翻滾的過(guò)程中某個(gè)時(shí)刻下基于陀螺儀數(shù)據(jù)得到的姿態(tài)角，由所述發(fā)送處理單元22觸發(fā)開啟該時(shí)刻下相對(duì)地面朝上的一側(cè)降落傘裝置開啟降落傘實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的保護(hù)。
[0117]或者，在飛行器中設(shè)置的降落傘裝置在飛行器的各個(gè)側(cè)面包括了降落傘模塊，當(dāng)飛行器因?yàn)楣收习l(fā)生翻滾時(shí)，所述角度檢測(cè)單元21可以根據(jù)翻滾的過(guò)程中某個(gè)時(shí)刻的姿態(tài)角，由所述發(fā)送處理單元22觸發(fā)該降落傘裝置開啟該時(shí)刻下相對(duì)地面朝上的一側(cè)降落傘模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的保護(hù)。
[0118]本發(fā)明實(shí)施例可以同時(shí)根據(jù)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面用戶的控制信號(hào)等確定是否需要觸發(fā)開啟對(duì)飛行器的保護(hù)，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因?qū)е卵杆俚袈鋾r(shí)，降低對(duì)飛行器自身以及外界的損壞程度。而且能夠在保護(hù)裝置正常開啟降落傘或者氣囊等保護(hù)模塊后，能夠自動(dòng)關(guān)閉飛行器電機(jī)，可有效避免電機(jī)以及螺旋槳旋轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)降落傘或者氣囊的破壞，進(jìn)一步地確保了飛行器的安全。
[0119]再請(qǐng)參見圖7，是本發(fā)明實(shí)施例的一種飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明實(shí)施例的所述飛行器包括:保護(hù)控制裝置100、信號(hào)接收裝置200，其中，
[0120]所述保護(hù)控制裝置100，用于在檢測(cè)到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置；
[0121]所述信號(hào)接收裝置200，用于在接收的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置；
[0122]所述保護(hù)裝置包括為保證飛行器的降落安全所設(shè)置的降落傘裝置或安全氣囊裝置等，其主要用于在接收到所述保護(hù)控制裝置或所述信號(hào)接收裝置發(fā)送的回收觸發(fā)信號(hào)時(shí)，開啟對(duì)飛行器的保護(hù)。
[0123]所述保護(hù)控制裝置100具體可以集成到飛行器中自動(dòng)駕駛儀中，能夠與飛行器的各個(gè)傳感器等模塊數(shù)據(jù)相連，得到相關(guān)的飛行數(shù)據(jù)并進(jìn)行分析，以確定飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)決定是否觸發(fā)降落傘裝置或安全氣囊裝置等保護(hù)裝置。
[0124]所述信號(hào)接收裝置200為飛行器的無(wú)線通信模塊，可以與地面控制站進(jìn)行通信，以接收相關(guān)用戶發(fā)出的回收飛行器的觸發(fā)信號(hào)。
[0125]所述保護(hù)裝置則可以具體包括降落傘裝置、安全氣囊裝置等能夠減慢飛行器的降落速度實(shí)現(xiàn)飛行器軟著陸的裝置設(shè)備。
[0126]所述保護(hù)控制裝置100，具體用于分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；
[0127]具體用于根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào);
[0128]具體用于計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)。
[0129]所述保護(hù)控制裝置100，還用于判斷是否接收到所述外設(shè)的保護(hù)裝置300反饋的開啟通知信號(hào)；若是，則控制關(guān)閉所述飛行器的電機(jī)。
[0130]所述保護(hù)控制裝置100具體用于檢測(cè)所述飛行器當(dāng)前的姿態(tài)角，并確定在該姿態(tài)角下所述飛行器的安全側(cè)面，所述姿態(tài)角包括飛行器在三維坐標(biāo)系的三軸方向上的角度；根據(jù)所述安全側(cè)面向保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)；
[0131]其中，所述保護(hù)控制裝置在用于根據(jù)所述安全側(cè)面向保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)時(shí)，具體用于向設(shè)置在所述飛行器的所述安全側(cè)面的一個(gè)或者多個(gè)保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；或，向所述飛行器設(shè)置的保護(hù)裝置發(fā)送攜帶安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)的回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述保護(hù)裝置根據(jù)安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)在所述安全側(cè)面開啟保護(hù)。
[0132]上述的保護(hù)控制裝置100、信號(hào)接收裝置200的具體實(shí)現(xiàn)可參考圖1至圖6對(duì)應(yīng)實(shí)施例的相關(guān)描述。
[0133]本發(fā)明實(shí)施例可以同時(shí)根據(jù)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面用戶的控制信號(hào)等確定是否需要觸發(fā)開啟對(duì)飛行器的保護(hù)，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因?qū)е卵杆俚袈鋾r(shí)，降低對(duì)飛行器自身以及外界的損壞程度。而且能夠在保護(hù)裝置正常開啟降落傘或者氣囊等保護(hù)模塊后，能夠自動(dòng)關(guān)閉飛行器電機(jī)，可有效避免電機(jī)以及螺旋槳旋轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)降落傘或者氣囊的破壞，進(jìn)一步地確保了飛行器的安全。
[0134]在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的相關(guān)裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0135]所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0136]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0137]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得計(jì)算機(jī)處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0138]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種飛行器的保護(hù)控制方法，其特征在于，包括: 檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)； 在檢測(cè)到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)； 其中，檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)包括:分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)，偵聽所述飛行器接收的地面控制信號(hào)；若對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，或偵聽到的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)，則確定飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)，包括: 分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常； 或，根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常； 或，計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括: 判斷是否接收到所述外設(shè)的保護(hù)裝置反饋的開啟通知信號(hào)； 若是，則控制關(guān)閉所述飛行器的電機(jī)。
4.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，包括: 檢測(cè)所述飛行器當(dāng)前的姿態(tài)角，并確定在該姿態(tài)角下所述飛行器的安全側(cè)面，所述姿態(tài)角包括飛行器在三維坐標(biāo)系的三軸方向上的角度； 根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)； 其中，所述根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置包括: 向所述飛行器的所述安全側(cè)面上外設(shè)的一個(gè)或者多個(gè)保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；或，向?yàn)樗鲲w行器外設(shè)的保護(hù)裝置發(fā)送攜帶安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)的回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置根據(jù)安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)在所述安全側(cè)面開啟保護(hù)。
5.一種飛行器的保護(hù)控制裝置，其特征在于，包括: 檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)飛行器的飛行狀態(tài)； 處理模塊，用于在所述檢測(cè)模塊的檢測(cè)結(jié)果是飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)； 所述檢測(cè)模塊包括: 數(shù)據(jù)分析單元，用于分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)； 信號(hào)偵聽單元，用于偵聽所述飛行器接收的地面控制信號(hào)； 結(jié)果確定單元，用于若所述數(shù)據(jù)分析單元對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，或所述信號(hào)偵聽單元偵聽到的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)，則確定飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀--τ O
6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)分析單元，具體用于分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常； 或，具體用于根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常； 或，具體用于計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常。
7.如權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，還包括: 判斷模塊，用于判斷是否接收到所述外設(shè)的保護(hù)裝置反饋的開啟通知信號(hào)；控制模塊，用于在所述判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，控制關(guān)閉所述飛行器的電機(jī)。
8.如權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊包括: 角度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述飛行器當(dāng)前的姿態(tài)角，并確定在該姿態(tài)角下所述飛行器的安全側(cè)面； 發(fā)送處理單元，用于根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)； 其中，所述發(fā)送處理單元，具體用于向所述飛行器的所述安全側(cè)面上外設(shè)的一個(gè)或者多個(gè)保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；或，向?yàn)樗鲲w行器外設(shè)的保護(hù)裝置發(fā)送攜帶安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)的回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置根據(jù)安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)在所述安全側(cè)面開啟保護(hù)。
9.一種飛行器，其特征在于，包括:保護(hù)控制裝置、信號(hào)接收裝置，其中， 所述保護(hù)控制裝置，用于在檢測(cè)到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置； 所述信號(hào)接收裝置，用于在接收的地面控制信號(hào)為回收觸發(fā)信號(hào)時(shí)，生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置。
10.如權(quán)利要求9所述的飛行器，其特征在于， 所述保護(hù)控制裝置，具體用于分析飛行器中設(shè)置的各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個(gè)數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)； 或，具體用于根據(jù)當(dāng)前的動(dòng)力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預(yù)估數(shù)據(jù)，并檢測(cè)當(dāng)前所述飛行器的飛行實(shí)際數(shù)據(jù)，若所述飛行實(shí)際數(shù)據(jù)與所述飛行預(yù)估數(shù)據(jù)的差異值在預(yù)設(shè)的差異異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào); 或，具體用于計(jì)算飛行器在飛行過(guò)程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計(jì)算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預(yù)設(shè)的變化異常值范圍內(nèi)，則對(duì)飛行數(shù)據(jù)的分析結(jié)果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)。
11.如權(quán)利要求9或10所述的飛行器，其特征在于， 所述保護(hù)控制裝置，還用于判斷是否接收到所述外設(shè)的保護(hù)裝置反饋的開啟通知信號(hào)；若是，則控制關(guān)閉所述飛行器的電機(jī)。
12.如權(quán)利要求9或10所述的飛行器，其特征在于， 所述保護(hù)控制裝置，具體用于檢測(cè)所述飛行器當(dāng)前的姿態(tài)角，并確定在該姿態(tài)角下所述飛行器的安全側(cè)面，所述姿態(tài)角包括飛行器在三維坐標(biāo)系的三軸方向上的角度；根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置開啟對(duì)所述飛行器的安全保護(hù)； 其中，所述保護(hù)控制裝置在用于根據(jù)所述安全側(cè)面生成回收觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給為所述飛行器外設(shè)的保護(hù)裝置時(shí)，具體用于向所述飛行器的所述安全側(cè)面上外設(shè)的一個(gè)或者多個(gè)保護(hù)裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號(hào)；或，向?yàn)樗鲲w行器外設(shè)的保護(hù)裝置發(fā)送攜帶安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)的回收觸發(fā)信號(hào)，以觸發(fā)所述外設(shè)的保護(hù)裝置根據(jù)安全側(cè)面的標(biāo)識(shí)在所述安全側(cè)面開啟保護(hù)。
【文檔編號(hào)】B64C19/02GK104507799SQ201480001333
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年4月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月28日
【發(fā)明者】趙濤, 石峻, 肖文龍 申請(qǐng)人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司