本發(fā)明涉及船艇回收布放技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人船布放回收裝置、系統(tǒng)以及無(wú)人船布放回收方法。

背景技術(shù)：

水面無(wú)人船是一種依靠自身攜帶的能源進(jìn)行自主航行的水面平臺(tái)，其體量小、吃水淺、機(jī)動(dòng)靈活，可以替代工作人員從事水上作業(yè)，目前在水環(huán)境檢測(cè)、水文測(cè)量、安防、核安全、抗洪搶險(xiǎn)等方面得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。

在無(wú)人船完成水上作業(yè)后，通常需要將其回收至母船。現(xiàn)有的回收方案是，在水面上用母船起吊無(wú)人船。由于無(wú)人船上沒(méi)有人，這種方案一般需要工作人員乘坐機(jī)動(dòng)艇靠近無(wú)人船，完成母船起吊裝置與無(wú)人船的掛扣。人力掛扣的風(fēng)險(xiǎn)較大，尤其是在海上環(huán)境比較惡劣的情況下，容易造成人員傷害，難以實(shí)現(xiàn)無(wú)人船回收。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為此，本發(fā)明提供一種無(wú)人船布放回收裝置、系統(tǒng)以及無(wú)人船布放回收方法，以解決或至少緩解上面存在的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無(wú)人船布放回收裝置，設(shè)置于無(wú)人船上，包括：設(shè)置于船體一側(cè)的撐桿，撐桿的一端鉸接于船體，另一端設(shè)置有掛鉤；與撐桿位于船體同一側(cè)的第一鎖緊裝置，適于將撐桿固定于船體；控制系統(tǒng)，適于通過(guò)控制第一鎖緊裝置的鎖緊、解鎖來(lái)實(shí)現(xiàn)撐桿的收起、撐開；固定于船體的第一卷纜器和第二卷纜器，適于控制線纜的卷起和放出；纏繞于第一卷纜器中的止蕩繩和纏繞于第二卷纜器中的引導(dǎo)繩，止蕩繩、引導(dǎo)繩分別由第一卷纜器、第二卷纜器中引出，并與掛鉤連接；其中，掛鉤適于捕捉母船下放的第一起吊繩，并由第一起吊繩牽引，帶動(dòng)止蕩繩和引導(dǎo)繩上升；引導(dǎo)繩適于由第二卷纜器驅(qū)動(dòng)，牽引母船下放的第二起吊繩下降，使第二起吊繩與船體建立連接并由第二起吊繩帶動(dòng)船體上升。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的無(wú)人船布放回收裝置中，掛鉤通過(guò)第二鎖緊裝置與撐桿連接，第二鎖緊裝置適于在掛鉤受到拉力時(shí)解鎖，使得掛鉤脫離撐桿。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的無(wú)人船布放回收裝置中，第二鎖緊裝置為卡套結(jié)構(gòu)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的無(wú)人船布放回收裝置中，止蕩繩、引導(dǎo)繩均為柔性繩。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的無(wú)人船布放回收裝置中，第二卷纜器的上方設(shè)置有第三鎖緊裝置，第二卷纜器中引出的引導(dǎo)繩穿過(guò)第三鎖緊裝置，與掛鉤連接。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的無(wú)人船布放回收裝置中，第二起吊繩的下端連接有索接頭，索接頭包括柱狀的身部和倒錐狀的頭部，在身部與頭部的連接處，頭部的寬度大于身部的寬度，頭部適于與引導(dǎo)繩連接，引導(dǎo)繩適于牽引索接頭下降至第三鎖緊裝置；第三鎖緊裝置包括至少一對(duì)彈簧銷，彈簧銷為一端連接有彈簧的銷，彈簧適于在受到索接頭的頭部的壓力時(shí)被壓縮，并在頭部穿過(guò)所述彈簧銷之后回彈，從而卡住索接頭。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的無(wú)人船布放回收裝置中，第三鎖緊裝置還包括解鎖部件，解鎖部件適于壓縮彈簧從而使第三鎖緊裝置解鎖并釋放索接頭。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無(wú)人船，包括如上所述的無(wú)人船布放回收裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無(wú)人船布放回收系統(tǒng)，包括如上所述的無(wú)人船；和母船，所述母船上設(shè)置有起吊裝置、第一起吊繩、重力裝置、第二起吊繩和索接頭，其中，第一起吊繩的上端與起吊裝置連接，下端與重力裝置連接，重力裝置適于使第一起吊繩保持張緊狀態(tài)，第一起吊繩適于被無(wú)人船布放回收裝置中的掛鉤捕捉，并由起吊裝置帶動(dòng)，牽引掛鉤、止蕩繩和引導(dǎo)繩上升；第二起吊繩的上端與起吊裝置連接，下端與索接頭連接，索接頭的另一端與引導(dǎo)繩連接，索接頭適于在引導(dǎo)繩的牽引下下降，與無(wú)人船建立連接，并由起吊裝置帶動(dòng)，牽引無(wú)人船上升。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的無(wú)人船布放回收系統(tǒng)中，第一起吊繩和第二起吊繩均為柔性繩。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無(wú)人船回收方法，適于在無(wú)人船布放回收系統(tǒng)中執(zhí)行，無(wú)人船布放回收系統(tǒng)包括母船和設(shè)置有無(wú)人船布放回收裝置的無(wú)人船，母船上設(shè)置有起吊裝置、第一起吊繩、重力裝置、第二起吊繩和索接頭，第一起吊繩的上端與起吊裝置連接，下端與重力裝置連接，第二起吊繩的上端與起吊裝置連接，下端與索接頭連接；無(wú)人船布放回收裝置包括撐桿、掛鉤、第一鎖緊裝置、第一卷纜器、第二卷纜器、止蕩繩和引導(dǎo)繩，撐桿的一端鉸接于船體、一端設(shè)置有掛鉤、通過(guò)第一鎖緊裝置固定于船體，第一卷纜器、第二卷纜器分別固定于船體，止蕩繩、引導(dǎo)繩分別由第一卷纜器、第二卷纜器中引出，并與掛鉤連接；該方法包括：母船下放重力裝置至其位置低于無(wú)人船上的撐桿；控制第一鎖緊裝置解鎖以撐開無(wú)人船上的撐桿，使撐桿與船體一側(cè)成一定角度；控制無(wú)人船以大于母船的安全速度與母船同向行駛；無(wú)人船上的掛鉤勾住第一起吊繩；母船起吊裝置牽引第一起吊繩上升，從而帶動(dòng)掛鉤上升；當(dāng)掛鉤上升至母船甲板時(shí)，將第一起吊繩從起吊裝置上取下，將第二起吊繩的上端連接至起吊裝置，第二起吊繩的下端連接有索接頭，將掛鉤上的止蕩繩和引導(dǎo)繩取下，止蕩繩固定于母船，引導(dǎo)繩連接至索接頭；引導(dǎo)繩在第二卷纜器的驅(qū)動(dòng)下?tīng)恳鹘宇^下降，使索接頭與船體建立連接；母船起吊裝置牽引第二起吊繩上升，從而帶動(dòng)索接頭和船體上升。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無(wú)人船布放方法，適于在無(wú)人船布放回收系統(tǒng)中執(zhí)行，無(wú)人船布放回收系統(tǒng)包括母船和設(shè)置有無(wú)人船布放裝置的無(wú)人船，母船上設(shè)置有起吊裝置、第二起吊繩和索接頭，第二起吊繩的上端與起吊裝置連接，下端與索接頭連接，無(wú)人船布放裝置包括第三鎖緊裝置，該方法包括：將索接頭與第三鎖緊裝置連接；起吊裝置下放無(wú)人船；解鎖第三鎖緊裝置，使索接頭與第三鎖緊裝置脫離；起吊裝置牽引第二起吊繩上升，回收索接頭。

根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，在無(wú)人船的一側(cè)設(shè)置一個(gè)撐桿，撐桿的一端鉸接于船體，另一端設(shè)置有掛鉤；掛鉤上連接有止蕩繩和引導(dǎo)繩，止蕩繩和引導(dǎo)繩的另一端纏繞分別纏繞于第一卷纜器、第二卷纜器中，第一卷纜器、第二卷纜器分別固定于船體上。此外，無(wú)人船上還設(shè)置有第一鎖緊裝置和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過(guò)控制第一鎖緊裝置解鎖來(lái)實(shí)現(xiàn)撐桿的撐開。

當(dāng)需要回收船體時(shí)，母船上的起吊裝置下放第一起吊繩，無(wú)人船控制系統(tǒng)控制第一鎖緊裝置解鎖，撐桿撐開，并與船體一側(cè)成一定角度。控制無(wú)人船以大于母船的速度與母船同向行駛，撐桿上的掛鉤捕捉第一起吊繩，捕捉到第一起吊繩之后，母船起吊裝置牽引第一起吊繩上升，掛鉤受到第一起吊繩的拉力脫離撐桿，掛鉤帶動(dòng)止蕩繩和引導(dǎo)繩，隨第一起吊繩一起上升。當(dāng)掛鉤上升至母船甲板位置后，工作人員將第一起吊繩從起吊裝置上取下，換上第二起吊繩，第二起吊繩的下端連接有索接頭；將掛鉤上的止蕩繩和引導(dǎo)繩取下，將止蕩繩固定于母船，并引導(dǎo)繩連接至索接頭。引導(dǎo)繩在第二卷纜器的驅(qū)動(dòng)下?tīng)恳鹘宇^下降，使索接頭與船體建立連接。隨后，母船上的起吊裝置牽引第二起吊繩上升，從而帶動(dòng)索接頭和船體上升，完成無(wú)人船的回收。

本發(fā)明的技術(shù)方案便捷、有效地實(shí)現(xiàn)了無(wú)人船的自動(dòng)化回收，使得工作人員在母船上即可完成無(wú)人船的回收，而無(wú)需專門安排工作人員到無(wú)人船上去執(zhí)行掛扣等操作，提高了無(wú)人船回收的安全性。

上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說(shuō)明

為了實(shí)現(xiàn)上述以及相關(guān)目的，本文結(jié)合下面的描述和附圖來(lái)描述某些說(shuō)明性方面，這些方面指示了可以實(shí)踐本文所公開的原理的各種方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保護(hù)的主題的范圍內(nèi)。通過(guò)結(jié)合附圖閱讀下面的詳細(xì)描述，本公開的上述以及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得更加明顯。遍及本公開，相同的附圖標(biāo)記通常指代相同的部件或元素。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人船100的俯視圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的掛鉤120與撐桿110的連接關(guān)系圖；

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人船100的剖面?zhèn)纫晥D；

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的母船200上的起吊結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的索接頭250與無(wú)人船船體固定的示意圖；

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人船回收方法600的流程圖；

圖7a～7f示出了在根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人船布放回收系統(tǒng)300中執(zhí)行無(wú)人船回收方法600的過(guò)程示意圖；以及

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人船布放方法800的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人船100的俯視圖。如圖1所示，無(wú)人船100上設(shè)置有無(wú)人船布放回收裝置，無(wú)人船布放回收裝置包括撐桿110、掛鉤120、第一鎖緊裝置130、第一卷纜器140、止蕩繩150、引導(dǎo)繩160、第二卷纜器170和控制系統(tǒng)180(控制系統(tǒng)180在圖1中未示出)。

撐桿110設(shè)置于船體一側(cè)，例如船體的左側(cè)或船體的右側(cè)。撐桿110的一端鉸接于船體，使得撐桿110可以繞該鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；撐桿的另一端設(shè)置有掛鉤120。根據(jù)一種實(shí)施例，如圖2所示，掛鉤120通過(guò)第二鎖緊裝置112與撐桿110連接。第二鎖緊裝置112例如可以是卡套結(jié)構(gòu)等可拆卸連接結(jié)構(gòu)，但不限于此。當(dāng)掛鉤120受到拉力時(shí)，第二鎖緊裝置112解鎖，使得掛鉤120可以從撐桿110處脫離。掛鉤120適于捕捉母船下放的第一起吊繩，并由第一起吊繩牽引，帶動(dòng)其上升至母船甲板的位置。

第一鎖緊裝置130與撐桿110位于船體的同一側(cè)，適于將撐桿110固定于無(wú)人船船體。當(dāng)?shù)谝绘i緊裝置130鎖緊時(shí)，撐桿110處于收起狀態(tài)，被固定于船體一側(cè)；當(dāng)?shù)谝绘i緊裝置130解鎖時(shí)，撐桿110處于撐開狀態(tài)，與船體一側(cè)成一定夾角?？刂葡到y(tǒng)180適于通過(guò)控制第一鎖緊裝置130解鎖來(lái)實(shí)現(xiàn)撐桿110的撐開。當(dāng)然，除控制撐桿110的撐開之外，控制系統(tǒng)180還被設(shè)置為適于通過(guò)控制第一鎖緊裝置130鎖緊來(lái)實(shí)現(xiàn)撐桿110的收起。應(yīng)當(dāng)指出，本發(fā)明對(duì)控制系統(tǒng)180的控制功能、控制方式以及存在形態(tài)不作具體限定?？刂葡到y(tǒng)180不特指某種架構(gòu)、操作系統(tǒng)或語(yǔ)言，其可以是物理獨(dú)立的嵌入式設(shè)備，也可以集成在無(wú)人船100的主控系統(tǒng)中，本發(fā)明對(duì)此不做限制。

第一卷纜器140和第二卷纜器170固定于船體上，適于控制線纜的卷起和放出。應(yīng)當(dāng)指出，本發(fā)明對(duì)第一卷纜器140和第二卷纜器170在船體上的具體位置不做限制。根據(jù)一種實(shí)施例，為了實(shí)現(xiàn)無(wú)人船的平穩(wěn)起吊，避免起吊時(shí)的劇烈搖晃，優(yōu)選地，第一卷纜器140和第二卷纜器170設(shè)置于船體的中軸線上，第一卷纜器140設(shè)置于船頭位置，第二卷纜器170設(shè)置于船中或船中后方的位置。

第一卷纜器140和第二卷纜器170可以是卷筒結(jié)構(gòu)，例如發(fā)條式線纜卷筒、帶有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置(例如電動(dòng)、氣動(dòng)或液壓動(dòng)力等)的卷筒等，本發(fā)明對(duì)第一卷纜器140和第二卷纜器170的具體結(jié)構(gòu)不做限制，只要其可以實(shí)現(xiàn)線纜的收放即可。第一卷纜器140和第二卷纜器170的工作原理如下：線纜纏繞于卷纜器內(nèi)部，并有一端伸出卷纜器之外。當(dāng)卷纜器之外的線端收到拉力時(shí)，卷纜器會(huì)將纏繞其中的線纜放出；當(dāng)線端不受拉力時(shí)，自動(dòng)將線纜回收。當(dāng)然，為了避免卷纜器中的線纜因被完全放出而無(wú)法回收，卷纜器內(nèi)部的線端設(shè)置有限位塊，從而始終將卷纜器之內(nèi)的線端限制在卷纜器之內(nèi)，避免線纜完全被放出，同時(shí)，限位塊可以承受設(shè)計(jì)牽引載荷。

止蕩繩150纏繞于第一卷纜器140中，引導(dǎo)繩160纏繞于第二卷纜器170中。止蕩繩150、引導(dǎo)繩160分別由第一卷纜器140、第二卷纜器170中引出，與掛鉤120連接。應(yīng)當(dāng)指出，止蕩繩150、引導(dǎo)繩160可以以任意連接方式連接在掛鉤120的任意位置，本發(fā)明對(duì)止蕩繩、引導(dǎo)繩與掛鉤的連接位置以及連接方式不做限制。根據(jù)一種實(shí)施例，止蕩繩150和引導(dǎo)繩160均為柔性繩，即，止蕩繩150和引導(dǎo)繩160在受到拉力時(shí)可以產(chǎn)生形變(被拉長(zhǎng))，并在拉力消除時(shí)恢復(fù)原狀。

當(dāng)掛鉤120被母船下放的第一起吊繩牽引上升時(shí)，止蕩繩150和引導(dǎo)繩160隨掛鉤120一起上升。在掛鉤120上升至母船甲板之后，母船上的工作人員將止蕩繩150固定于母船上，將引導(dǎo)繩160與母船下放的第二起吊繩連接。這樣，引導(dǎo)繩160由第二卷纜器170驅(qū)動(dòng)，牽引第二起吊繩下降至無(wú)人船船體。當(dāng)?shù)诙鸬趵K與船體建立連接后，母船上的起吊裝置牽引第二起吊繩，帶動(dòng)船體上升，完成無(wú)人船的回收。

根據(jù)一種實(shí)施例，如圖3所示，第二卷纜器170的上方設(shè)置有第三鎖緊裝置172，從第二卷纜器170中引出的引導(dǎo)繩160穿過(guò)第三鎖緊裝置172，與掛鉤120連接(掛鉤120在圖3中未示出)。根據(jù)一種實(shí)施例，第三鎖緊裝置172包括至少一對(duì)彈簧銷174，彈簧銷即一端連接有彈簧的銷。當(dāng)銷受到某物體的壓力時(shí)，彈簧被壓縮，該物體穿入彈簧銷；當(dāng)該物體穿過(guò)彈簧銷之后，彈簧銷回彈，從而卡住該物體，使該物體與船體相連接。根據(jù)一種實(shí)施例，第三鎖緊裝置172還包括解鎖部件176(解鎖部件176在圖3中未示出)，適于壓縮彈簧銷174的彈簧，從而使第三鎖緊裝置172解鎖并釋放該物體。根據(jù)一種實(shí)施例，該物體可以是母船下放的第二起吊繩的下端所連接的索接頭。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的母船200上的起吊結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖4所示，母船上的起吊結(jié)構(gòu)包括起吊裝置210、第一起吊繩220、重力裝置230、第二起吊繩240和索接頭250。根據(jù)一種實(shí)施例，第一起吊繩220和第二起吊繩240均為柔性繩。

第一起吊繩220的上端與起吊裝置210連接，下端與重力裝置230連接。重力裝置230的密度、質(zhì)量較大，用于使第一起吊繩220保持張緊狀態(tài)。本發(fā)明對(duì)重力裝置230的形狀、材料均無(wú)限制，只要其能使第一起吊繩220保持張緊狀態(tài)即可。根據(jù)一種實(shí)施例，重力裝置230為重力球。

第一起吊繩220適于被無(wú)人船100上的掛鉤120捕捉，在被掛鉤120捕捉到后，起吊裝置210牽引第一起吊繩220上升，掛鉤120受到第一起吊繩220的拉力脫離撐桿110，第一起吊繩220帶動(dòng)掛鉤120以及掛鉤120上的止蕩繩150和引導(dǎo)繩160上升。

第二起吊繩240的上端與起吊裝置210連接，下端與索接頭250連接。根據(jù)一種實(shí)施例，索接頭250包括柱狀的身部252和倒錐狀的頭部254。身部252的上部設(shè)置有適于連接第二起吊繩240的通孔。頭部254的下部設(shè)置有適于連接無(wú)人船上的引導(dǎo)繩160的通孔。在身部252和頭部254的連接處，頭部254的寬度大于身部252的寬度。

當(dāng)?shù)谝黄鸬趵K220帶動(dòng)掛鉤120、止蕩繩150、引導(dǎo)繩160上升至母船甲板位置后，母船上的工作人員將第一起吊繩220從起吊裝置210上取下，換上連接有索接頭250的第二起吊繩240；并將掛鉤120上的止蕩繩150和引導(dǎo)繩160取下，將止蕩繩150固定于母船，將引導(dǎo)繩160連接至索接頭250的頭部254處的通孔。這樣，引導(dǎo)繩160的一端連接有索接頭250，另一端連接有無(wú)人船上的第二卷纜器170。第二卷纜器170自動(dòng)回收引導(dǎo)繩160，引導(dǎo)繩160牽引索接頭250下降。當(dāng)索接頭250的頭部254下降至無(wú)人船上的第三鎖緊裝置172的彈簧銷174時(shí)，彈簧銷174的彈簧因受到索接頭的頭部254的壓力而被壓縮，索接頭的頭部254穿入兩個(gè)銷之間的縫隙。當(dāng)索接頭的頭部254穿過(guò)彈簧銷174之后，彈簧銷174的彈簧回彈，從而卡住索接頭的身部252，將索接頭250固定于船體。索接頭250與船體固定的示意圖如圖5所示。在索接頭250與船體相連后，起吊裝置210牽引第二起吊繩240上升，從而帶動(dòng)船體上升，完成無(wú)人船的回收。

基于以上描述，第一起吊繩220和第二起吊繩240用于無(wú)人船起吊的不同階段：第一起吊繩220用于起吊掛鉤120、止蕩繩150和引導(dǎo)繩160；第二起吊繩240用于起吊無(wú)人船。應(yīng)當(dāng)指出，雖然第一起吊繩220和第二起吊繩240被用于無(wú)人船起吊的不同階段，但是，二者可以是兩根不同的繩，也可以是同一根繩。例如，在掛鉤120被提升至母船甲板后，將連接有重力裝置230的第一起吊繩220從起吊裝置210上取下，換上連接有索接頭250的第二起吊繩240，這種情況下，第一起吊繩220和第二起吊繩240是兩根不同的繩。又例如，在掛鉤120被提升至母船甲板后，將第一起吊繩220下方的重力裝置230取下，換上索接頭250，這種情況下，第一起吊繩220和第二起吊繩240是同一根的繩。應(yīng)當(dāng)指出，本發(fā)明在描述起吊繩時(shí)所使用的“第一”、“第二”旨在說(shuō)明二者被用于無(wú)人船起吊的不同階段，而并不限制二者是否為同一根繩。

前述無(wú)人船100和母船200可以組成無(wú)人船布放回收系統(tǒng)300，無(wú)人船布放回收系統(tǒng)300適于執(zhí)行如圖6所示的無(wú)人船回收方法600。如圖6所示，方法600始于步驟s610。

在步驟s610中，母船下放重力裝置至其位置低于無(wú)人船上的撐桿。如圖7a所示，母船下放重力裝置230，這時(shí)，無(wú)人船上的撐桿110處于收起狀態(tài)。

隨后，在步驟s620中，控制第一鎖緊裝置解鎖以撐開無(wú)人船上的撐桿，使所述撐桿與船體一側(cè)成一定角度。如圖7b所示，無(wú)人船上的控制系統(tǒng)180(控制系統(tǒng)180在圖7b中未示出)控制第一鎖緊裝置130解鎖以撐桿無(wú)人船上的撐桿110，撐桿110與船體一側(cè)成一定角度。隨著撐桿110被撐開，撐桿一端的掛鉤120伸出船體，止蕩繩150和引導(dǎo)繩160隨之被拉伸。

隨后，在步驟s630中，控制無(wú)人船以大于母船的安全速度與母船同向行駛。從而使得掛鉤120可以捕捉到母船下放的第一起吊繩220。

隨后，在步驟s640中，無(wú)人船上的掛鉤勾住第一起吊繩。如圖7c所示，掛鉤120鉤住第一起吊繩220。

隨后，在步驟s650中，母船起吊裝置牽引第一起吊繩上升，從而帶動(dòng)掛鉤上升。根據(jù)一種實(shí)施例，掛鉤受到第一起吊繩的拉力，使第二鎖緊裝置(第二鎖緊裝置如圖2所示)解鎖，掛鉤脫離撐桿，被第一起吊繩帶動(dòng)上升。由于掛鉤上連接有止蕩繩和引導(dǎo)繩，因此止蕩繩和引導(dǎo)繩隨掛鉤上升。根據(jù)一種實(shí)施例，在掛鉤脫離撐桿后，無(wú)人船上的控制控制系統(tǒng)控制第一鎖緊裝置鎖緊，從而收起無(wú)人船上的撐桿，使撐桿被固定于船體一側(cè)，避免起吊過(guò)程中撐桿與母船碰撞的安全隱患。

隨后，在步驟s660中，當(dāng)掛鉤上升至母船甲板時(shí)，將第一起吊繩從起吊裝置上取下，將第二起吊繩的上端連接至起吊裝置，第二起吊繩的下端連接有索接頭，將掛鉤上的止蕩繩和引導(dǎo)繩取下，止蕩繩固定于母船，引導(dǎo)繩連接至索接頭。如圖7d所示，當(dāng)掛鉤120(掛鉤120在圖7d中未示出)帶著止蕩繩150和引導(dǎo)繩160上升至母船甲板時(shí)，母船上的工作人員將連接有重力裝置的第一起吊繩取下，將第二起吊繩240連接至起吊裝置，第二起吊繩240的下端連接有索接頭250。將掛鉤120上的止蕩繩150和引導(dǎo)繩160取下，將止蕩繩150固定于母船甲板，引導(dǎo)繩160連接至索接頭250。

隨后，在步驟s670中，引導(dǎo)繩在第二卷纜器的驅(qū)動(dòng)下?tīng)恳鹘宇^下降，使索接頭與船體建立連接。根據(jù)一種實(shí)施例，索接頭的結(jié)構(gòu)如圖4中的索接頭250所示，無(wú)人船上還設(shè)置有第三鎖緊裝置，第三鎖緊裝置的結(jié)構(gòu)如圖3中的第三鎖緊裝置172所示。引導(dǎo)繩在第二卷纜器的驅(qū)動(dòng)下?tīng)恳鹘宇^下降，當(dāng)索接頭的頭部觸及第三鎖緊裝置時(shí)，第三鎖緊裝置中的彈簧銷的彈簧被壓縮；在索接頭的頭部穿過(guò)彈簧銷后，彈簧回彈，從而卡住索接頭以使索接頭與船體建立連接。如圖7e所示，第二卷纜器170具有自動(dòng)收放線纜的功能，在第二卷纜器170的驅(qū)動(dòng)下，引導(dǎo)繩160牽引索接頭250下降。在圖7e中，索接頭250已與船體建立連接。根據(jù)一種實(shí)施例，參考圖3，索接頭250被第三鎖緊裝置172固定于船體。

隨后，在步驟s680中，母船起吊裝置牽引第二起吊繩上升，從而帶動(dòng)索接頭和船體上升。船體上升至母船后，即完成回收。

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人船布放方法800的流程圖。無(wú)人船布放方法800適于在前述無(wú)人船布放回收系統(tǒng)300中執(zhí)行。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，無(wú)人船的回收和布放是兩個(gè)相對(duì)應(yīng)的過(guò)程，無(wú)人船布放的步驟只要將無(wú)人船回收的步驟反過(guò)來(lái)即可，而且，由于無(wú)需實(shí)現(xiàn)無(wú)人船的定位，無(wú)人船的布放比回收更易于操作。如圖8所示，方法800始于步驟s810。

在步驟s810中，將索接頭與第三鎖緊裝置連接。第三鎖緊裝置位于無(wú)人船上，索接頭與母船起吊裝置下放的第二起吊繩連接。

隨后，在步驟s820中，起吊裝置下放無(wú)人船。

隨后，在步驟s830中，解鎖第三鎖緊裝置，使索接頭與第三鎖緊裝置脫離。

隨后，在步驟s840中，起吊裝置牽引第二起吊繩上升，回收索接頭。

a7：a6所述的裝置，其中，所述第三鎖緊裝置還包括解鎖部件，所述解鎖部件適于壓縮所述彈簧從而使第三鎖緊裝置解鎖并釋放所述索接頭。

c10：c9所述的系統(tǒng)，其中，所述第一起吊繩和第二起吊繩均為柔性繩。

d12：d11所述的方法，其中，所述無(wú)人船布放回收裝置還包括適于將所述掛鉤固定于所述撐桿的第二鎖緊裝置；

所述起吊裝置牽引第一起吊繩上升，從而帶動(dòng)所述掛鉤上升的步驟包括：

起吊裝置牽引第一起吊繩上升；

掛鉤受到第一起吊繩的拉力，使所述第二鎖緊裝置解鎖；

掛鉤脫離所述撐桿，被第一起吊繩帶動(dòng)上升。

d13：d12所述的方法，其中，在掛鉤脫離所述撐桿，被第一起吊繩帶動(dòng)上升的步驟之后，還包括：

控制第一鎖緊裝置鎖緊以收起無(wú)人船上的撐桿，使所述撐桿被固定于船體一側(cè)。

d14：d11-13中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述索接頭包括柱狀的身部和倒錐狀的頭部，在所述身部與所述頭部的連接處，所述頭部的寬度大于所述身部的寬度，所述頭部適于與所述引導(dǎo)繩連接；

所述無(wú)人船布放回收裝置還包括設(shè)置于所述第二卷纜器上方的第三鎖緊裝置，所述第三鎖緊裝置包括至少一對(duì)彈簧銷，所述彈簧銷為一端連接有彈簧的銷；

所述引導(dǎo)繩在第二卷纜器的驅(qū)動(dòng)下?tīng)恳鹘宇^下降，使索接頭與船體建立連接的步驟包括：

所述引導(dǎo)繩在第二卷纜器的驅(qū)動(dòng)下?tīng)恳鹘宇^下降，當(dāng)索接頭的頭部觸及第三鎖緊裝置時(shí)，所述彈簧被壓縮；

在所述頭部穿過(guò)所述彈簧銷后，所述彈簧回彈，從而卡住索接頭以使所述索接頭與船體建立連接。

在此處所提供的說(shuō)明書中，說(shuō)明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的情況下被實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對(duì)本說(shuō)明書的理解。

類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡(jiǎn)本公開并幫助理解各個(gè)發(fā)明方面中的一個(gè)或多個(gè)，在上面對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的描述中，本發(fā)明的各個(gè)特征有時(shí)被一起分組到單個(gè)實(shí)施例、圖、或者對(duì)其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護(hù)的本發(fā)明要求比在每個(gè)權(quán)利要求中所明確記載的特征更多特征。更確切地說(shuō)，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個(gè)實(shí)施例的所有特征。因此，遵循具體實(shí)施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實(shí)施方式，其中每個(gè)權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨(dú)實(shí)施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解在本文所公開的示例中的設(shè)備的模塊或單元或組件可以布置在如該實(shí)施例中所描述的設(shè)備中，或者可替換地可以定位在與該示例中的設(shè)備不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中。前述示例中的模塊可以組合為一個(gè)模塊或者此外可以分成多個(gè)子模塊。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對(duì)實(shí)施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們?cè)O(shè)置在與該實(shí)施例不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中?？梢园褜?shí)施例中的模塊或單元或組件組合成一個(gè)模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個(gè)子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過(guò)程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對(duì)本說(shuō)明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過(guò)程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說(shuō)明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個(gè)特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來(lái)代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來(lái)使用。

此外，所述實(shí)施例中的一些在此被描述成可以由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的處理器或者由執(zhí)行所述功能的其它裝置實(shí)施的方法或方法元素的組合。因此，具有用于實(shí)施所述方法或方法元素的必要指令的處理器形成用于實(shí)施該方法或方法元素的裝置。此外，裝置實(shí)施例的在此所述的元素是如下裝置的例子：該裝置用于實(shí)施由為了實(shí)施該發(fā)明的目的的元素所執(zhí)行的功能。

如在此所使用的那樣，除非另行規(guī)定，使用序數(shù)詞“第一”、“第二”、“第三”等等來(lái)描述普通對(duì)象僅僅表示涉及類似對(duì)象的不同實(shí)例，并且并不意圖暗示這樣被描述的對(duì)象必須具有時(shí)間上、空間上、排序方面或者以任意其它方式的給定順序。

盡管根據(jù)有限數(shù)量的實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是受益于上面的描述，本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員明白，在由此描述的本發(fā)明的范圍內(nèi)，可以設(shè)想其它實(shí)施例。此外，應(yīng)當(dāng)注意，本說(shuō)明書中使用的語(yǔ)言主要是為了可讀性和教導(dǎo)的目的而選擇的，而不是為了解釋或者限定本發(fā)明的主題而選擇的。因此，在不偏離所附權(quán)利要求書的范圍和精神的情況下，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)許多修改和變更都是顯而易見(jiàn)的。對(duì)于本發(fā)明的范圍，對(duì)本發(fā)明所做的公開是說(shuō)明性的而非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求書限定。