1.一種串聯(lián)驅(qū)動式仿生機器魚，包括外殼、驅(qū)動模塊、電源模塊、密封模塊、控制模塊及配重等附加模塊。其特征為所述機器魚驅(qū)動模塊主體由殼體(1)、胸鰭(2)、連接件(3)、支撐環(huán)架(4)、舵機(5)、大固定連接塊(6)、小固定連接塊(7)、螺釘(8)、舵盤(9)、尾鰭(10)組成，并由所述螺釘(8)分別將所述大固定連接塊(6)與所述連接件(3)在左右兩側(cè)面固連，所述大固定連接塊(6)與所述支撐環(huán)架(4)、所述舵盤(9)其中包括主舵盤(901)、副舵盤(902)，在上下兩端面接觸連接，所述舵盤(9)與所述舵機(5)組成一個整體，所述舵機(5)再由所述螺釘(8)將所述小固定連接塊(7)固連，并在所述小固定連接塊(7)的上端面接觸連接所述支撐環(huán)架(4)，而在所述小固定連接塊(7)的右端面固連所述大固定連接塊(6)，這樣依次按照上述裝配方法連接各個部件，使所述驅(qū)動模塊串聯(lián)不少于4個所述舵機部件，在最后裝配的所述小固定連接塊(7)右端面用所述螺釘(8)連接所述尾鰭(10)，所述機器魚驅(qū)動模塊的配重安裝在所述大固定連接塊(6)的下端面，最終對所述機器魚采取整體密封措施。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的密封模塊，其特征在于：密封方案選取整體密封，即使用多張密封膠皮黏合成整體尺寸足夠大的單層或多層魚皮緊貼于所述機器魚整體輪廓(除所述殼體外)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接件(3)，其特征在于：所述連接件(3)截面為與所述支撐環(huán)架(4)長、短半徑比例相一致的橢圓形，所述連接件左側(cè)輪緣(301)與所述殼體(1)輪緣配合，且所述左側(cè)輪緣(301)位于外部，所述連接件右側(cè)輪緣(302)與所述密封膠皮緊密接觸配合，并使所述密封膠皮位于外側(cè)，所述連接件(3)在左側(cè)布置有用于固定所述控制模塊、電源模塊、配重模塊的固定架(303)，所述固定架(303)預(yù)留出一定數(shù)量和大小的裝配孔(304)，用于裝配控制模塊、電源模塊等，并使所述固定架(303)粘結(jié)于固定板(305)上，所述固定板(305)上布置有不少于一個的集線孔(306)，使得電源線、數(shù)據(jù)線等通過，并布置四個連接件螺紋孔(307)與所述小固定連接塊固連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的串聯(lián)驅(qū)動式仿生機器魚，其特征在于：舵機組由所述舵機(5)串聯(lián)連接而成，且其串聯(lián)的個數(shù)不小于4個，并在所述舵機(5)的上下兩端面接觸連接所述支撐環(huán)架(4)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的支撐環(huán)架(4)，其特征在于：所述支撐環(huán)架(4)截面為橢圓形，并在所述支撐環(huán)架(4)中對稱布置橫向、縱向四根架桿(401)，所述架桿(401)分為與所述大固定連接塊(6)、小固定連接塊(7)配合的兩種類型，與所述大固定連接塊(6)配合的橫向架桿之間的高度尺寸為所述大固定連接塊(6)最大高度相同，寬度尺寸不小于所述大固定連接塊(6)最大寬度的1.5倍，以此為舵機的步進旋轉(zhuǎn)留下空間，并在所述架桿(401)的橫向架桿對稱布置4個支撐環(huán)架螺紋孔(402)，其尺寸與所述螺釘(8)，大固定連接塊(6)、小固定連接塊(7)，舵盤(9)相配。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的支撐環(huán)架(4)，其特征還在于：所述支撐環(huán)架(4)在每個舵機上布置2個，分別與所述大固定連接塊(6)、小固定連接塊(7)接觸連接，且所述支撐環(huán)架(4)的大小按照合適比例從左至右依次等比例縮小。