本發(fā)明涉及一種救援設(shè)備，更具體的說是涉及一種多功能水上救援機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

我國是一個(gè)水域遼闊的國家，在利用水資源的同時(shí)，也飽受水域方面的災(zāi)害，平均每年因自然水災(zāi)而損失的財(cái)物達(dá)上千億元，每年因各種事故溺水而失去的寶貴生命也不計(jì)其數(shù)。據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，大部分在水中失去生命的人員都是因?yàn)闆]有得到及時(shí)的救援。上述情況的發(fā)生主要有兩方面的原因，一方面是因?yàn)樗颦h(huán)境限制，無法及時(shí)搜救到遇險(xiǎn)人員；另一方面是因?yàn)榫仍藛T或救援設(shè)備受限，無法采取有效的措施為遇險(xiǎn)人員提供救援用品。

目前，國內(nèi)的救援設(shè)備參差不齊，主要有以下幾種：沖鋒舟、皮劃艇、錨鉤發(fā)射器、拋投器及潛水設(shè)備等等。但是，這些救援設(shè)備的操作性較強(qiáng)，對救援人員的要求也較高。情急之下，實(shí)施起來具有一定的難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供多功能水上救援機(jī)械臂，使用三大臂，可以任意調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)的方向，使用主架將網(wǎng)兜撐開，實(shí)現(xiàn)救援目的。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種多功能水上救援機(jī)械臂，包括底盤、主臂、第一折臂、第二折臂、以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述主臂、所述第一折臂、以及所述第二折臂均從近端延伸至遠(yuǎn)端，并且依次連接；所述主臂的近端設(shè)于所述底盤上，所述主臂的遠(yuǎn)端向上延伸，所述主臂受第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動可繞鉛垂線轉(zhuǎn)動；所述第一折臂的近端和所述主臂的遠(yuǎn)端鉸接，所述第一折臂的遠(yuǎn)端相對于所述主臂向外延伸，所述第一折臂受第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動可繞鉸接軸轉(zhuǎn)動；所述第二折臂的近端和所述第一折臂的遠(yuǎn)端鉸接，所述第二折臂的遠(yuǎn)端相對于所述第一折臂向下延伸，所述第二折臂受第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動可繞鉸接軸轉(zhuǎn)動；所述第二折臂包括靜軌和動軌，所述靜軌和所述動軌均從近端延伸至遠(yuǎn)端，并且兩者滑動連接，所述靜軌的近端和所述第一折臂的遠(yuǎn)端鉸接，所述動軌的遠(yuǎn)端和所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述動軌受第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制可相對于所述靜軌沿所述第二折臂的延伸方向滑動；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括主架和網(wǎng)兜；所述主架包括上巢、主骨，所述上巢和所述動軌的遠(yuǎn)端連接，所述上巢的周向均勻地圍繞有至少三根所述主骨；所述主骨的內(nèi)端連接所述上巢，外端相對于所述上巢向下擴(kuò)張；所述網(wǎng)兜的邊緣固定于所述主骨的外端。

作為一種可實(shí)施方式，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤和第一馬達(dá)；所述轉(zhuǎn)盤可轉(zhuǎn)動地設(shè)于底盤上，并且用于固定所述主臂；所述第一馬達(dá)和所述轉(zhuǎn)盤傳動連接，并且用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤繞鉛垂線轉(zhuǎn)動；所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一液壓缸和第一液壓泵；所述第一液壓缸的缸筒固定于所述主臂上，所述第一液壓缸的活塞桿固定于所述第一折臂上，所述第一液壓缸用于驅(qū)動所述第一折臂繞鉸接軸轉(zhuǎn)動；所述第一液壓泵用于向所述第一液壓缸提供原動力；所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二液壓缸和第二液壓泵；所述第二液壓缸的缸筒固定于所述第一折臂上，所述第二液壓缸的活塞桿固定于所述第二折臂的靜軌上，所述第二液壓缸用于驅(qū)動所述第二折臂繞鉸接軸轉(zhuǎn)動；所述第二液壓泵用于向所述第二液壓缸提供原動力。

作為一種可實(shí)施方式，所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二馬達(dá)、聯(lián)軸器、鋼纜、以及自鎖器；所述第二馬達(dá)位于所述主臂上并且靠近所述主臂的近端，所述聯(lián)軸器和所述第二馬達(dá)的輸出端軸向連接，所述鋼纜收卷于所述聯(lián)軸器上，所述鋼纜的一端沿所述主臂向上延伸至所述主臂的遠(yuǎn)端，以及沿所述第一折臂向外延伸至所述第一折臂的遠(yuǎn)端，并且和所述動軌連接；所述聯(lián)軸器受所述第二馬達(dá)驅(qū)動用于對所述鋼纜進(jìn)行收卷或者放卷，以控制所述動軌相對于所述靜軌沿所述第二折臂的延伸方向滑動；所述自鎖器和所述聯(lián)軸器軸向連接，并且用于在所述聯(lián)軸器停止放卷時(shí)將其鎖死。

作為一種可實(shí)施方式，所述靜軌的遠(yuǎn)端設(shè)有帶過孔的導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向件用于對穿過所述過孔的所述動軌的滑動進(jìn)行導(dǎo)向；所述動軌的近端設(shè)有和所述靜軌滑動連接的滑塊，所述鋼纜的一端和所述滑塊連接，所述動軌的遠(yuǎn)端穿過所述過孔并且和所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接。

作為一種可實(shí)施方式，所述第一折臂的內(nèi)部中空，并且于第一折臂的內(nèi)部形成延伸方向和所述第一折臂一致的第一通道，所述鋼纜在所述第一通道內(nèi)沿所述第一通道延伸；所述靜軌包括彼此平行的第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌和所述第二導(dǎo)軌均用于供所述滑塊滑動連接；所述第一導(dǎo)軌和所述第二導(dǎo)軌的一端分別和所述第一折臂的遠(yuǎn)端兩側(cè)鉸接，并且于所述第二折臂所述第一導(dǎo)軌和所述第二導(dǎo)軌之間形成兩側(cè)無壁的第二通道，所述鋼纜在所述第二通道內(nèi)沿所述第二通道延伸并且其一端和所述滑塊連接；所述第一導(dǎo)軌和所述第二導(dǎo)軌的另一端設(shè)置所述導(dǎo)向件。

作為一種可實(shí)施方式，所述第一折臂的近端和遠(yuǎn)端分別設(shè)有第一滑輪和第二滑輪，所述第一滑輪和所述第二滑輪均位于所述第一通道內(nèi)；所述第一滑輪的轉(zhuǎn)軸和供所述第一折臂和所述主臂鉸接的鉸接軸同軸設(shè)置，所述第二滑輪的轉(zhuǎn)軸和供所述第一折臂和所述第二折臂鉸接的鉸接軸同軸設(shè)置；所述鋼纜通過所述第一滑輪和所述第二滑輪固定，并且在所述第一通道內(nèi)沿所述第一通道延伸。

作為一種可實(shí)施方式，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括支撐架；所述支撐架包括中軸、下巢以及支撐骨；所述中軸的一端固定連接所述動軌，所述中軸的另一端固定連接所述下巢，所述下巢的周向均勻地圍繞有相應(yīng)數(shù)量的所述支撐骨；所述支撐骨的內(nèi)端與所述上巢鉸接，外端相對于所述下巢向上擴(kuò)張，并且以鉸接的方式支撐于相應(yīng)的所述主骨的內(nèi)側(cè)；所述主架的上巢套設(shè)于所述中軸上并且可沿所述中軸滑動，所述主骨的內(nèi)端與所述上巢鉸接；其中，滑動所述上巢可調(diào)整所述主骨擴(kuò)張的程度和所述網(wǎng)兜張開的程度。

作為一種可實(shí)施方式，所述網(wǎng)兜為帶網(wǎng)孔的網(wǎng)面，所述網(wǎng)面不帶孔部分的面積大于帶孔部分。

本發(fā)明相比于現(xiàn)有技術(shù)的有益效果在于：

本發(fā)明提供了一種多功能水上救援機(jī)械臂，使用主臂可以調(diào)整第一折臂和第二折臂在xy平面的朝向；使用第一折臂和第二折臂可以調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)向外伸出的程度，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)大致位于救援對象的上方；使用第二折臂調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)的高度，使用主架將網(wǎng)兜撐開，實(shí)現(xiàn)救援目的。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提供的多功能水上救援機(jī)械臂的一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的多功能水上救援機(jī)械臂的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中多功能水上救援機(jī)械臂的局部放大圖；

圖4為本發(fā)明提供的多功能水上救援機(jī)械臂的又一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、底盤；2、主臂；3、第一折臂；31、第一通道；32、第二滑輪；4、第二折臂；41、靜軌；411、導(dǎo)向件；412、第一導(dǎo)軌；413、第二導(dǎo)軌；42、動軌；421、滑塊；43、第二通道；5、執(zhí)行機(jī)構(gòu)；51、支撐架；511、中軸；512、下巢；513、支撐骨；52、主架；521、上巢；522、主骨；53、網(wǎng)兜；6、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)；61、轉(zhuǎn)盤；62、第一馬達(dá)；63、軸承；7、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)；8、第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)；9、第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)；91、鋼纜；92、聯(lián)軸器；93、第二馬達(dá)；94、自鎖器。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，對本發(fā)明上述的和另外的技術(shù)特征和優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例。

參照圖1和圖2，本發(fā)明提出了一種多功能水上救援機(jī)械臂，其包括底盤1、主臂2、第一折臂3、第二折臂4、以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)5。

以底盤1為基體，定義主臂2靠近底盤1的端部為近端，遠(yuǎn)離底盤1的端部為遠(yuǎn)端；以主臂2為基體，定義第一折臂3靠近主臂2的端部為近端，遠(yuǎn)離主臂2的端部為遠(yuǎn)端；以第一折臂3為基體，定義第二折臂4靠近第一折臂3的端部為近端，遠(yuǎn)離第一折臂3的端部為遠(yuǎn)端。

圖中，主臂2、第一折臂3、以及第二折臂4均從近端延伸至遠(yuǎn)端，并且依次連接；具體是：首先，主臂2的近端設(shè)于底盤1上，主臂2的遠(yuǎn)端向上延伸，可以是豎直向上延伸，也可以是傾斜向上延伸。這里需要注意的是，在第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動下，主臂2可以相對于底盤1轉(zhuǎn)動，從而調(diào)整第一折臂3、第二折臂4的朝向。其次，第一折臂3的近端與主臂2的遠(yuǎn)端鉸接，第一折臂3的遠(yuǎn)端相對于底盤1向外延伸。這里需要注意的是，在第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)7的驅(qū)動下，第一折臂3可以相對于主臂2翻折，從而調(diào)整第一折臂3的遠(yuǎn)端向外延伸的程度。再次，第二折臂4的近端與第一折臂3的遠(yuǎn)端鉸接，第二折臂4的遠(yuǎn)端與執(zhí)行機(jī)構(gòu)5連接。這里需要注意的是，在第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)8的驅(qū)動下，第二折臂4可以相對于第一折臂3翻折，從而調(diào)整第二折臂4的遠(yuǎn)端相對于底盤1向外延伸的程度。在第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)8的控制下，第二折臂4的動軌42還可可相對于靜軌41沿第二折臂4的延伸方向伸出，大體是向下伸出，從而調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)5的高度。

在上述的實(shí)施例中，使用主臂2可以調(diào)整第一折臂3和第二折臂4在xy平面中的朝向，其中，x、y為水平面上的兩個(gè)不同的參考方向。使用第一折臂3和第二折臂4可以調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)5向外伸出的程度。使用第二折臂4可以調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)5向外伸出的程度。以多功能水上救援機(jī)械臂在甲板上為例，如果確定水中的救援對象，首先使用主臂2調(diào)整第一折臂3和第二折的朝向，使它們朝向救援對象；其次使用第一折臂3和第二折臂4調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)5向外伸出的程度，使其大致位于救援對象的上方；再次，使用第二折臂4調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)5的高度，以實(shí)現(xiàn)救援。

參照圖1，在一個(gè)實(shí)施例中，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)6包括轉(zhuǎn)盤61和第一馬達(dá)62；轉(zhuǎn)盤61通過軸承63連接底盤1，因此轉(zhuǎn)盤61可以相對于底盤1轉(zhuǎn)動；轉(zhuǎn)盤61上固定有主臂2，因此轉(zhuǎn)盤61轉(zhuǎn)動可以帶動主臂2轉(zhuǎn)動。軸承63的外側(cè)設(shè)有大齒輪，第一馬達(dá)62的輸出端設(shè)有小齒輪，利用大、小齒輪嚙合的形式來實(shí)現(xiàn)主臂2的轉(zhuǎn)動。

實(shí)際上，由于整個(gè)上層設(shè)備的重量都將集中在推力軸承63和底座上，因此所需第一馬達(dá)62的功率不會太大，主要是用來克服摩擦力，而大、小齒輪嚙合的形式帶來的摩擦力較小，但轉(zhuǎn)速一定要根據(jù)實(shí)際中所需要的速度來確定，經(jīng)過反復(fù)的仿真實(shí)踐，最終選定第一馬達(dá)62的功率為10W，轉(zhuǎn)速60r/min。

參照圖1，在一個(gè)實(shí)施例中，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)7包括第一液壓缸和第一液壓泵；第一液壓缸的缸筒固定于主臂2上，第一液壓缸的活塞桿固定于第一折臂3上。在第一液壓缸的驅(qū)動下，第一折臂3可以相對于主臂2翻折，從而調(diào)整第一折臂3的遠(yuǎn)端向外延伸的程度。

需要注意的是，第一折臂3翻折的程度并不大，相應(yīng)地，這里的第一液壓缸主要起到支撐第一折臂3的作用。因此，對第一液壓缸的選擇，只要是它在受力最大時(shí)能承受即可。實(shí)際上，當(dāng)?shù)谝徽郾?水平，第二折臂4豎直時(shí)，第一液壓缸受力最大，其受力表達(dá)式如下：

F＝1050/350*2*(G+G3)+700/350*2G2

＝1050/350*2*(1200+300)N+700/350*2*250N

＝10000N

其中，F(xiàn)為第一液壓缸的受力，G為主臂2所受的重力，G2為第一折臂3所受的重力，G3為第二折臂4所受的重力。這里以人作為救援對象，考慮上人的質(zhì)量，優(yōu)選G＝50㎏，G2＝25㎏，G3＝30㎏；結(jié)合實(shí)際情況，一般液壓缸的活塞面積為S＝πR²＝3.14*0.025*0.025㎡＝0.0019625㎡，從而得出第一液壓缸所需高壓油的液壓壓強(qiáng)P＝F/S＝10000/0.019625Pa＝5.1Mpa。再結(jié)合實(shí)際情況，優(yōu)選第一液壓缸的直徑為50mm，行程為375mm。需要注意的是，第一液壓缸的參數(shù)，只適用于本實(shí)施例提供的結(jié)構(gòu)和用途，即用在以人作為救援對象，且對第一折臂3起到支撐的作用，并且結(jié)合第一折臂3和第二折臂4自身所受的重力。

參照圖1，在一個(gè)實(shí)施例中，第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)8包括第二液壓缸和第二液壓泵；第二液壓缸的缸筒固定于第一折臂3上，第二液壓缸的活塞桿固定于第二折臂4上。在第二液壓缸的驅(qū)動下，第二折臂4可以相對于第一折臂3翻折，從而調(diào)整第二折臂4的遠(yuǎn)端向外延伸的程度。

需要注意的是，第二折臂4翻折的程度相對于第一折臂3更大，相應(yīng)地，這里的第二液壓缸主要起到調(diào)節(jié)第二折臂4的作用。因此，對第二液壓缸的選擇，要防止其自身重量加大對第一折臂3，不需要太大，只要行程足夠即可。鑒于在水上對第二折臂4的調(diào)節(jié)程度，結(jié)合救援對象(以人為例)對第二折臂4的作用力，優(yōu)選第二液壓缸的直徑為32mm，行程為375mm，所要的高油壓為5.1Mpa。

參照圖2和圖4，在一個(gè)實(shí)施例中，第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)9包括第二馬達(dá)93、聯(lián)軸器92、鋼纜91、以及自鎖器94；圖4中，第二馬達(dá)93位于主臂2上并且靠經(jīng)主臂2的近端，聯(lián)軸器92和第二馬達(dá)93的輸出端軸向連接，鋼纜91收卷于聯(lián)軸器92上。圖2中，鋼纜91的一端沿主臂2向上延伸至主臂2的遠(yuǎn)端，以及沿第一折臂3向外延伸至第一折臂3的遠(yuǎn)端，并且和動軌42連接。

本實(shí)施例中，聯(lián)軸器92受第二馬達(dá)93驅(qū)動用于對鋼纜91進(jìn)行收卷或者放卷，以控制動軌42相對于靜軌41沿第二折臂4的延伸方向滑動，從而控制動軌42伸出的長度，即第二折臂4的長度。此外，自鎖器94和聯(lián)軸器92軸向連接，并且用于在聯(lián)軸器92停止放卷時(shí)將其鎖死。

需要特別指出的是，對于第二折臂4，本實(shí)施例提供的是導(dǎo)軌式結(jié)合線拉式的伸縮結(jié)構(gòu)。首先，使用導(dǎo)向件411時(shí)動軌42的滑動穩(wěn)定；其次，線拉式起到將第二馬達(dá)93和動軌42相連的作用。實(shí)際上，動軌42受力表達(dá)式如下：

F＝G＝1200N

基于此，可以得出鋼纜91受力表達(dá)式如下：

F′＝F＝1200N

考慮到滑塊421和鋼纜91的傳動效率(以n＝0.80計(jì))，所以實(shí)際作用在第二馬達(dá)93轉(zhuǎn)子上的力的大小為1500N，一般，卷線軸的直徑為20㎜，即半徑為10㎜。下面就來確定所需馬達(dá)的功率和轉(zhuǎn)速的大小。

第二馬達(dá)93所需要輸出的轉(zhuǎn)矩T：

T＝F*R＝1500*0.01N·m＝15N·m

根據(jù)上升的要求考慮，將第二馬達(dá)93的轉(zhuǎn)速定為60r/min，根據(jù)公式T＝9550P/N可以得出：

P＝T*N/9550＝15*60/9550KW＝0.094KW

鑒于此，本實(shí)施例優(yōu)選第二馬達(dá)93為拉線馬達(dá)，并且拉線馬達(dá)的額定功率為100W，額定轉(zhuǎn)速為60r/min。

參照圖1和圖2，在一個(gè)實(shí)施例中，第二折臂4包括靜軌41和動軌42，以第一折臂3為基體，定義靜軌41靠近第一折臂3的端部為近端，遠(yuǎn)離第一折臂3的端部為遠(yuǎn)端；以靜軌41為基體，定義動軌42靠近靜軌41的端部為近端，遠(yuǎn)離靜軌41的端部為遠(yuǎn)端。

具體是，靜軌41和動軌42滑動連接，靜軌41的近端和第一折臂3的遠(yuǎn)端鉸接，靜軌41的遠(yuǎn)端設(shè)有帶過孔的導(dǎo)向件411，過孔供動軌42穿過，導(dǎo)向件411用于對穿過過孔的動軌42的滑動進(jìn)行導(dǎo)向。動軌42的近端設(shè)有和靜軌41滑動連接的滑塊421，鋼纜91的一端和滑塊421連接，動軌42的遠(yuǎn)端穿過過孔并且和執(zhí)行機(jī)構(gòu)5連接。

在本實(shí)施例中，動軌42可以相對于靜軌41滑動，其作用是增長第二折臂4的長度，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)5更靠近救援對象。在動軌42滑動的過程中，導(dǎo)向件411限定了動軌42滑動的方向，有利于執(zhí)行機(jī)構(gòu)5靠近救援對象。

參照圖2和圖3，在一個(gè)實(shí)施例中，第一折臂3的內(nèi)部中空，并且于第一折臂3的內(nèi)部形成延伸方向和第一折臂3一致的第一通道31，鋼纜91在第一通道31內(nèi)沿第一通道31延伸；靜軌41包括彼此平行的第一導(dǎo)軌412和第二導(dǎo)軌413，第一導(dǎo)軌412和第二導(dǎo)軌413均用于供滑塊421滑動連接；第一導(dǎo)軌412和第二導(dǎo)軌413的一端分別和第一折臂3的遠(yuǎn)端兩側(cè)鉸接，并且于第一導(dǎo)軌412和第二導(dǎo)軌413之間形成兩側(cè)無壁的第二通道43，鋼纜91在第二通道43內(nèi)沿第二通道43延伸并且其一端和滑塊421連接；第一導(dǎo)軌412和第二導(dǎo)軌413的另一端設(shè)有導(dǎo)向件411。

本實(shí)施例中，設(shè)置了第一通道31和第二通道43，并且將鋼纜91布置在通道內(nèi)，使其不外露，對鋼纜91起到保護(hù)的作用。

參照圖2和圖3，在一個(gè)實(shí)施例中，第一折臂3的近端和遠(yuǎn)端分別設(shè)有第一滑輪(圖中未示出)和第二滑輪32，第一滑輪和第二滑輪32均位于第一通道31內(nèi)；具體是，第一滑輪的轉(zhuǎn)軸和供第一折臂3和主臂2鉸接的鉸接軸同軸設(shè)置，第二滑輪32的轉(zhuǎn)軸和供第一折臂3和第二折臂4鉸接的鉸接軸同軸設(shè)置；鋼纜91通過第一滑輪和第二滑輪32固定，并且在第一通道31內(nèi)沿第一通道31延伸。

本實(shí)施例中，使用滑輪固定鋼纜91，有利于鋼纜91的收卷或者放卷，此外，還結(jié)合鉸接軸來固定滑輪，節(jié)省了滑輪的轉(zhuǎn)軸。

參照圖5(b)，在一個(gè)實(shí)施例中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)5包括支撐架51、主架52、以及網(wǎng)兜53；本實(shí)施例中，定義動軌42伸出的方向?yàn)橄?，動?2縮回的方向?yàn)樯?，還以中軸511為中心，定義靠近中軸511的方向?yàn)閮?nèi)，遠(yuǎn)離中軸511的方向?yàn)橥狻?/p>

具體是，支撐架51又包括中軸511、下巢512以及支撐骨513，主架52又包括上巢521、主骨522。

實(shí)際的連接關(guān)系是，中軸511處于動軌42遠(yuǎn)端的延伸方向上，其一端固定連接動軌42，另一端固定連接下巢512，相當(dāng)于是動軌42長度的延伸。

下巢512的周向均勻地圍繞有至少三根支撐骨513，這里，支撐骨513的內(nèi)端與下巢512鉸接，外端相對于下巢512向上擴(kuò)張，相當(dāng)于是一個(gè)倒置的三腳架。這些支撐骨513的外端以鉸接的方式支撐于相應(yīng)的主骨522的內(nèi)側(cè)。這里需要注意的是，支撐骨513的數(shù)量與主骨522的數(shù)量一致，并且一一對應(yīng)。

下巢512的周向均勻地圍繞有相應(yīng)數(shù)量的主骨522，這里，主骨522的內(nèi)端與上巢521鉸接，外端相對于上巢521向下擴(kuò)張，相當(dāng)于是一個(gè)三腳架。并且，主骨522的內(nèi)側(cè)受到支撐骨513的支撐。此外，網(wǎng)兜53的邊緣固定于主骨522的外端。

本實(shí)施例中，上巢521套設(shè)于中軸511上并且可沿中軸511滑動，通過上下滑動上巢521可調(diào)整主骨522擴(kuò)張的程度和網(wǎng)兜53張開的程度。

使用時(shí)，當(dāng)支撐架51展開，即支撐骨513相對于中軸511展開，即可驅(qū)動主架52展開。在主架52展開的過程中，一方面，上巢521沿中軸511向下活動，另一方面，支撐骨513相對于中軸511展開，從而撐開了網(wǎng)兜53。但由于下巢512是固定的，支撐骨513不能主動展開，需要驅(qū)動上巢521向下，帶動主骨522展開，從而帶動支撐骨513展開，將網(wǎng)兜53撐開。此過程是基于雨傘打開的過程，將支撐架51和主架52的位置互換，改進(jìn)后的好處在于：雨傘在使用中，傘面撐開后是不收攏的，因擋雨需要；執(zhí)行機(jī)構(gòu)5在使用中，網(wǎng)兜53展開后，救援對象落在網(wǎng)兜53，對網(wǎng)兜53施力，使網(wǎng)兜53相對收攏，防止救援對象掉出。

參照圖5(a)，在一個(gè)實(shí)施例中，網(wǎng)兜53為帶網(wǎng)孔的網(wǎng)面，并且網(wǎng)面不帶孔部分的面積大于帶孔部分。

使用時(shí)，網(wǎng)兜53在入水的過程中，受到水的阻力，尤其是網(wǎng)面不帶孔部分，受到水的阻力，使主骨522擴(kuò)張的程度加大，同時(shí)使網(wǎng)兜53張開的程度加大，也帶動上巢521向下滑動；這一過程，使網(wǎng)兜53接近于張開的平面，有利于救援對象爬入網(wǎng)兜53。網(wǎng)兜53在出水的過程中，受到救援對象的重力，使網(wǎng)兜53接近于收攏的半球面，使主骨522擴(kuò)張的程度減小，也帶動上巢521向上滑動；這一過程，使網(wǎng)兜53接近于收攏的半球面，可以防止救援對象掉出。

此外，本發(fā)明提供的多功能水上救援機(jī)械臂，可以安裝在可移動的機(jī)架上，為移動方便，還可以在機(jī)架底部裝上帶剎車的萬向輪。

以上所述的具體實(shí)施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步的詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。特別指出，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。