本發(fā)明涉及機(jī)械工程應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置。

背景技術(shù)：

隨著海洋眾多資源的發(fā)現(xiàn)，開(kāi)發(fā)和利用資源日益成為大多數(shù)國(guó)家工作研究的重點(diǎn)，各種不同的水下作業(yè)裝置也倍受關(guān)注。為了檢測(cè)以及采集海洋水下數(shù)據(jù)，實(shí)驗(yàn)裝置需要放置在水下，在回收捕獲實(shí)驗(yàn)裝置和取回檢測(cè)數(shù)據(jù)或者進(jìn)行物資的傳輸和運(yùn)送時(shí)，存在一定的困難，需要有相應(yīng)的回收捕獲的對(duì)接機(jī)構(gòu)。而現(xiàn)有的對(duì)接機(jī)構(gòu)由于水下工作環(huán)境的影響，存在著對(duì)接系統(tǒng)復(fù)雜、對(duì)接精度低以及穩(wěn)定性差的缺陷。

發(fā)明專(zhuān)利201510028555.1公開(kāi)了”一種機(jī)械式靈巧對(duì)接鎖死機(jī)構(gòu)”，該對(duì)接鎖死機(jī)構(gòu)由機(jī)械臂和對(duì)接頭組成對(duì)接桿，目標(biāo)體由圓錐套筒、拉爪、觸發(fā)桿和銷(xiāo)塊組成，在無(wú)源的環(huán)境下完成對(duì)接頭的導(dǎo)入、對(duì)接和鎖死任務(wù)；但機(jī)構(gòu)對(duì)接的穩(wěn)定性和容錯(cuò)性不高，對(duì)接鎖死完成后無(wú)法進(jìn)行自動(dòng)解鎖以及再次對(duì)接操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了避免現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提出一種水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置。該捕獲對(duì)接裝置用于打撈或搜索水下目標(biāo),并實(shí)現(xiàn)與目標(biāo)體的捕獲對(duì)接和分離；且能在完成對(duì)接后與目標(biāo)體形成剛性連接進(jìn)行六自由度運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:包括殼體組件、驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、捕獲機(jī)構(gòu)，殼體組件安裝在水下航行器上面，驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)位于殼體下表面，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在殼體內(nèi)，捕獲機(jī)構(gòu)位于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的端部；所述殼體組件包括殼體、支架、控制盒底板、控制盒、凸臺(tái)、外殼蓋、法蘭、支撐板、第一密封槽、第二密封槽，所述殼體為一端敞口、中空的長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，殼體的敞口端固定有法蘭，支撐板位于殼體端部法蘭上,支撐板與法蘭接觸面上開(kāi)有雙層密封溝槽，密封溝槽外側(cè)均布有螺孔，殼體端部法蘭與支撐板通過(guò)螺栓固連，支架位于殼體一側(cè)壁面上部，并與殼體側(cè)面的控制盒底板固連，控制盒底板中間部位加工有長(zhǎng)方形孔和外殼接線孔，長(zhǎng)方形孔周?chē)械诙芊獠?、定位銷(xiāo)，控制盒底板上開(kāi)有第一密封槽,沿第一密封槽外側(cè)有螺孔，控制盒與控制盒底板固連，殼體另一側(cè)壁面加工有長(zhǎng)方形孔，凸臺(tái)焊接在殼體側(cè)壁面長(zhǎng)方形孔周?chē)?，在凸臺(tái)接觸面上開(kāi)有密封槽，外殼蓋與凸臺(tái)通過(guò)螺栓連接；

所述驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括安裝板、齒輪盒、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、控制系統(tǒng)安裝板、第二齒輪、第三齒輪、電機(jī)固定板，驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)安裝在控制盒內(nèi)，齒輪盒與控制盒底板固連，第一電機(jī)與第二電機(jī)輸出端分別與齒輪盒固連，第二齒輪和第三齒輪位于齒輪盒內(nèi),且分別與第一電機(jī)和第二電機(jī)輸出軸固連，第一電機(jī)和第二電機(jī)通過(guò)電機(jī)固定板和長(zhǎng)螺栓配合固定，安裝板通過(guò)螺桿與螺母配合固定在控制盒底板的上，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、控制系統(tǒng)安裝板分別固定在安裝板上，控制系統(tǒng)安裝板上的傳感器信號(hào)線及電源線通過(guò)接線孔安裝的防水電連接器與外部通信；

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑臺(tái)端塊、滑臺(tái)桿、滑塊、滑臺(tái)中間塊、第一齒輪、第一限位塊、絲杠、伸縮桿、觸發(fā)器支架、第一傳感器觸發(fā)器、第二限位塊、伸縮輔助桿、捕獲桿、固定支架、第二傳感器觸發(fā)器、絲杠螺母、絲杠支架、伸縮輔助桿固定架；四個(gè)伸縮輔助桿固定架和兩個(gè)絲杠支架分別固定在殼體底部的安裝基準(zhǔn)面上，絲杠支架分別位于安裝基準(zhǔn)面的兩邊，絲杠支架內(nèi)安裝有軸承，絲杠兩端與軸承過(guò)盈配合；第一齒輪與絲杠固連，并與第三齒輪配合傳動(dòng)，絲杠螺母分別位于第一齒輪兩側(cè)與絲杠螺紋配合，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第三齒輪，通過(guò)第一齒輪帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而形成絲杠螺母的左右同步移動(dòng)；捕獲桿與絲杠螺母通過(guò)直線軸承連接，捕獲桿與滑塊連接，滑塊上安裝有直線軸承沿滑臺(tái)桿上滑動(dòng)，滑塊底部安裝有陶瓷軸承，在導(dǎo)軌上進(jìn)行同步滑動(dòng)；四個(gè)伸縮輔助桿固定架與伸縮輔助桿通過(guò)直線軸承配合，伸縮輔助桿前端有螺紋，通過(guò)螺母與滑臺(tái)端塊固連，滑臺(tái)桿與滑臺(tái)端塊通過(guò)螺紋固連；兩個(gè)固定架固定在安裝基準(zhǔn)面上，固定架與伸縮桿通過(guò)直線軸承配合，伸縮桿底部開(kāi)有齒條與第二齒輪配合，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二齒輪運(yùn)動(dòng)并帶動(dòng)伸縮桿前后移動(dòng)；伸縮桿前端開(kāi)有螺紋，通過(guò)螺母配合與滑臺(tái)中間塊固連，滑臺(tái)中間塊與滑臺(tái)桿和導(dǎo)軌固連；伸縮輔助桿一端有第一限位塊，另一端安裝有觸發(fā)器支架和第一傳感器觸發(fā)器，絲杠螺母下端有第二傳感器觸發(fā)器,第二限位塊固定在對(duì)稱(chēng)的伸縮輔助桿后端部；

所述捕獲機(jī)構(gòu)包括對(duì)接套、對(duì)接柄、第一捕獲桿溝槽、第二捕獲桿溝槽、傳感器固定支架、第三傳感器觸發(fā)器，兩組對(duì)接套分別固定在捕獲桿端部，兩組捕獲桿分別連接在第一捕獲桿溝槽和第二捕獲桿溝槽上，對(duì)接套上開(kāi)有排水孔和減重槽，傳感器固定支架安裝在對(duì)接套上；對(duì)接柄安裝在目標(biāo)體上，對(duì)接柄側(cè)邊有螺紋孔，對(duì)接柄上有的減重孔和排水槽用于排水和減輕重量，第三傳感器觸發(fā)器固定在對(duì)接柄上。

所述對(duì)接套為對(duì)接引導(dǎo)直斜面與引導(dǎo)弧面組合結(jié)構(gòu)，對(duì)接套與對(duì)接柄配合并引導(dǎo)入對(duì)接套內(nèi)；對(duì)接柄兩側(cè)有傾角，用于增加對(duì)接時(shí)的容錯(cuò)性。

有益效果

本發(fā)明提出的一種水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置,用于打撈或搜索水下目標(biāo),并實(shí)現(xiàn)與目標(biāo)體的捕獲對(duì)接和分離；并能實(shí)現(xiàn)在一定誤差內(nèi)的各種狀態(tài)對(duì)接，在完成對(duì)接成功后與目標(biāo)體形成剛性連接進(jìn)行六自由度運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用壽命長(zhǎng)，不涉及特殊元器件，可在水下實(shí)現(xiàn)靜密封和動(dòng)密封，滿(mǎn)足在水中環(huán)境下使用；驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及捕獲機(jī)構(gòu)組成配合，具有通用性強(qiáng)，可將對(duì)接部分安裝于任意裝置上完成捕獲對(duì)接,對(duì)接控制系統(tǒng)容易實(shí)現(xiàn)。對(duì)接套及對(duì)接柄的設(shè)計(jì)使得捕獲過(guò)程中對(duì)接柄的位置靈活,在存在一定的位置偏移和旋轉(zhuǎn)誤差情況下仍能完成捕獲對(duì)接，且具有很強(qiáng)的容錯(cuò)性。

本發(fā)明水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置,驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)及控制程序的設(shè)計(jì)，使得整個(gè)捕獲過(guò)程人為可控，對(duì)接控制系統(tǒng)可記錄捕獲進(jìn)行的狀態(tài)，捕獲桿和對(duì)接套完成張開(kāi)、前進(jìn)、合攏和后退的動(dòng)作流程；對(duì)接套能準(zhǔn)確對(duì)接捕獲到對(duì)接柄，并可執(zhí)行對(duì)接、暫停、緊急停止、復(fù)位和繼續(xù)對(duì)接的命令，從而完成水下作業(yè)的對(duì)接和打撈。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明一種水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

圖1為水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置示意圖。

圖2為水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置的殼體左視圖。

圖3為水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置的殼體下表面示意圖。

圖4為水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置的殼體上表面示意圖。

圖5為水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置的殼體及驅(qū)動(dòng)控制裝置示意圖。

圖6為水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置的傳動(dòng)裝置示意圖。

圖7為水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置的電機(jī)盒及電機(jī)組示意圖。

圖8為水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置的對(duì)接套及對(duì)接柄配合示意圖。

圖9為水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置的對(duì)接柄示意圖。

圖中:

1.對(duì)接柄 2.對(duì)接套 3.傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 4.殼體 5.支架 6.控制盒底板 7.控制盒 8.接線孔 9.凸臺(tái) 10.外殼蓋 11.法蘭 12.支撐板 13.第一密封槽 14.外殼接線孔 15.第二密封槽 16.定位銷(xiāo) 17.安裝基準(zhǔn)面 18.第三密封槽 19.安裝板 20.第一電機(jī) 21.齒輪盒 22.第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 23.控制系統(tǒng)安裝板 24.第二電機(jī) 25.第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 26.滑臺(tái)端塊 27.滑臺(tái)桿 28.滑塊 29.滑臺(tái)中間塊 30.第一齒輪 31.陶瓷軸承 32.第一限位塊 33.絲杠 34.伸縮桿 35.觸發(fā)器支架 36.第一傳感器觸發(fā)器 37.第二限位塊 38.伸縮輔助桿 39.捕獲桿 40.固定支架 41.第二傳感器觸發(fā)器 42.絲杠螺母 43.絲杠支架 44.伸縮輔助桿固定架 45.導(dǎo)軌 46.電機(jī)固定板 47.第二齒輪 48.第三齒輪 49.長(zhǎng)螺栓 50.第三傳感器觸發(fā)器 51.傳感器固定支架 52.排水孔 53.減重槽 54.第一捕獲桿溝槽 55.第二捕獲桿溝槽 56.減重孔 57.排水槽

具體實(shí)施方式

本實(shí)施例是一種水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置。

參閱圖1～圖9，本實(shí)施例水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置由殼體組件、驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、捕獲機(jī)構(gòu)組成，殼體組件安裝在水下航行器上面，驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)位于殼體下表面，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在殼體內(nèi)，捕獲機(jī)構(gòu)位于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的前部。

殼體4為一端敞口、中空的長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，殼體4的敞口端固定焊接有法蘭11；支撐板12位于殼體4端部法蘭11上,支撐板12與法蘭11接觸面上開(kāi)有雙層密封溝槽，用于壓緊密封圈實(shí)現(xiàn)密封，密封溝槽外側(cè)均布有螺孔，殼體4端部法蘭11與支撐板12通過(guò)螺栓固定連接。安裝時(shí),在支撐板12和水下航行器的外壁上分別加工配套螺孔，將支撐板12連接著整個(gè)殼體4與水下航行器通過(guò)螺栓固定安裝。支架5位于殼體4一側(cè)面上部，并與殼體側(cè)面的控制盒底板6通過(guò)螺栓固定連接。在控制盒底板6中間部位加工有長(zhǎng)方形孔和外殼接線孔14，長(zhǎng)方形孔周?chē)械诙芊獠?5、定位銷(xiāo)16及螺孔；控制盒底板6上開(kāi)有第一密封槽13,沿第一密封槽13外側(cè)有螺孔，控制盒7與控制盒底板6通過(guò)螺栓釘固定連接，在第一密封槽13內(nèi)壓緊密封圈，保證密封性；控制盒的接線孔8和外殼接線孔14用來(lái)安裝防水電連接器的走線和傳輸信號(hào)。殼體4上另一側(cè)面加工有長(zhǎng)方形孔，用來(lái)安裝和拆卸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3；凸臺(tái)焊接在殼體4側(cè)面長(zhǎng)方形孔周?chē)?，在凸臺(tái)9接觸面上開(kāi)有密封槽，外殼蓋10與凸臺(tái)9通過(guò)螺栓連接。

驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)安裝在控制盒7內(nèi)，齒輪盒21與控制盒底板6通過(guò)螺栓、定位銷(xiāo)16固連，齒輪盒21兩側(cè)開(kāi)有與電機(jī)輸出軸及電機(jī)安裝固定配套的螺孔，齒輪盒21兩側(cè)面開(kāi)有密封圈溝槽，第一電機(jī)20與第二電機(jī)24分別安裝在齒輪盒21兩側(cè)，第二齒輪47與第三齒輪48位于齒輪盒21內(nèi),且分別與第一電機(jī)20和第二電機(jī)24輸出軸固連；第一電機(jī)20與第二電機(jī)24分別通過(guò)電機(jī)固定板46和長(zhǎng)螺栓49配合壓緊固定。安裝板19通過(guò)螺桿與螺母配合安裝在控制盒底板6上并懸空固定；第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器22、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器25與控制系統(tǒng)安裝板23分別固定在安裝板19上，控制系統(tǒng)安裝板23上的傳感器信號(hào)線以及電源線通過(guò)接線孔8安裝的防水電連接器與外部通信。

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3中的四個(gè)伸縮輔助桿固定架44和兩個(gè)絲杠支架43分別固連在同一安裝基準(zhǔn)面17上，即殼體底的安裝基準(zhǔn)面；絲杠支架43分別位于安裝基準(zhǔn)面17的兩側(cè)且對(duì)稱(chēng)安裝，絲杠33兩端與軸承31過(guò)盈配合；絲杠支架43裝有直線軸承，同時(shí)用來(lái)約束絲杠33的兩端，兩個(gè)絲杠螺母42分別位于第一齒輪30兩側(cè)與絲杠33配合傳動(dòng)，第一齒輪30與絲杠33通過(guò)鍵固連，第一齒輪30與第三齒輪48配合傳動(dòng)，第三齒輪48通過(guò)鍵連接固定在第二電機(jī)24的電機(jī)軸上，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)24轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)第一齒輪30轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)絲杠33轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩個(gè)絲杠螺母42左右同步移動(dòng)；絲杠螺母42上開(kāi)有通孔安裝直線軸承。捕獲桿39與絲杠螺母42通過(guò)直線軸承連接，捕獲桿39前端通過(guò)卡簧與滑塊28連接，滑塊28中間安有直線軸承與滑臺(tái)桿27配合，滑塊28底部安裝有陶瓷軸承與導(dǎo)軌45配合，實(shí)現(xiàn)絲杠螺母42左右移動(dòng)帶動(dòng)捕獲桿39和滑塊28在導(dǎo)軌45上移動(dòng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3兩側(cè)結(jié)構(gòu)相同。

四伸縮輔助桿固定架44與伸縮助輔桿38通過(guò)直線軸承配合，實(shí)現(xiàn)伸縮輔桿38的前后運(yùn)動(dòng)；伸縮助輔桿38前端部有螺紋，且與滑臺(tái)端塊26固連，滑臺(tái)桿27與滑臺(tái)端塊26固連，滑臺(tái)端塊26底部通過(guò)螺栓與導(dǎo)軌45固連，實(shí)現(xiàn)伸縮輔桿38與導(dǎo)軌45的同步前后運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)固定架40通過(guò)螺栓固定安裝在基準(zhǔn)面17中間部位，固定架40中間有直線軸承，固定架40與伸縮桿34通過(guò)直線軸承配合，伸縮桿34底部加工有齒條與第二齒輪47配合傳動(dòng)，第二齒輪47通過(guò)鍵連接第一電機(jī)20的電機(jī)軸，第一電機(jī)20轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二齒輪47，從而帶動(dòng)伸縮桿34前后運(yùn)動(dòng)。伸縮桿34前端開(kāi)有螺紋，通過(guò)螺母配合與滑臺(tái)中間塊29固連；滑臺(tái)中間塊29通過(guò)螺釘與滑臺(tái)桿27和導(dǎo)軌45分別固連；當(dāng)伸縮桿34前后運(yùn)動(dòng)時(shí)將帶動(dòng)滑臺(tái)桿27前后運(yùn)動(dòng)。伸縮助輔桿38一端有第一限位塊32，另一端安裝有觸發(fā)器支架35和第二限位塊37，用來(lái)預(yù)防伸縮桿34和伸縮輔桿38前后運(yùn)動(dòng)的碰撞；伸縮輔桿38后端同時(shí)固定有傳感器觸發(fā)器支架35，用來(lái)安裝第一傳感器觸發(fā)器36。絲杠螺母42下端有第二傳感器觸發(fā)器41，捕獲桿39前端與對(duì)接套2固連；傳感器觸發(fā)器觸發(fā)后傳遞信號(hào)用來(lái)限定前后運(yùn)動(dòng)和左右運(yùn)動(dòng)的距離。

捕獲裝置中的對(duì)接柄安裝在目標(biāo)體上；兩組對(duì)接套分別固定在兩側(cè)的捕獲桿端部，捕獲桿39與第一捕獲桿溝槽54和第二捕獲桿溝槽55分別通過(guò)螺栓固連；對(duì)接套2上開(kāi)有排水孔52和減重槽53，傳感器固定架51通過(guò)螺栓分別安裝在對(duì)接套2上，第三傳感器觸發(fā)器50固定在對(duì)接柄1上。對(duì)接柄上的減重孔56和排水槽57起到排水和減輕重量作用。對(duì)接套2為對(duì)接引導(dǎo)直斜面與對(duì)接引導(dǎo)弧面結(jié)構(gòu)，可將具有角度與位置誤差的對(duì)接柄引導(dǎo)入對(duì)接套內(nèi)，對(duì)接柄上下側(cè)面有傾角，用于增加對(duì)接時(shí)的容錯(cuò)性。

工作過(guò)程

步驟一、將捕獲對(duì)接裝置安裝在水下航行器上，待水下航行器運(yùn)行到離目標(biāo)體一定距離，由操作人員通過(guò)主控系統(tǒng)發(fā)送對(duì)接指令，同時(shí)對(duì)接機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)向主控系統(tǒng)發(fā)出反饋信號(hào)，表示接收信號(hào)成功。

步驟二、水下可控伸縮式捕獲對(duì)接裝置接收到命令后，第一電機(jī)與第二電機(jī)通過(guò)齒輪傳遞運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，捕獲桿和對(duì)接套向兩側(cè)張開(kāi)，張開(kāi)到一定位置傳感器觸發(fā)信號(hào)，第二電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。第一電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)齒輪齒條傳遞運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)伸縮桿及滑臺(tái)桿向前運(yùn)動(dòng)，前進(jìn)一定距離，傳感器觸發(fā)信號(hào)，第一電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。第二電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)接套開(kāi)始合攏，當(dāng)對(duì)接套與對(duì)接柄對(duì)接成功，對(duì)接套上傳感器觸發(fā)信號(hào)，對(duì)接控制系統(tǒng)向主系統(tǒng)發(fā)送反饋信號(hào)，表示對(duì)接成功，第二電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。第一電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，伸縮桿開(kāi)始后退，退回到一定位置，傳感器觸發(fā)，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，發(fā)送反饋控制信號(hào)，表示動(dòng)作完成。

步驟三、若合攏的過(guò)程中，對(duì)接套和對(duì)接柄沒(méi)有成功對(duì)接，當(dāng)合攏到一定距離，傳感器觸發(fā)，電機(jī)停止，發(fā)送反饋控制信號(hào)，表示對(duì)接失?。徊僮魅藛T選擇繼續(xù)對(duì)接或者復(fù)位。

步驟四、在整套動(dòng)作執(zhí)行中，操作人員可通過(guò)主控系統(tǒng)選擇緊急停止。

步驟五、操作人員通過(guò)主控系統(tǒng)發(fā)送解鎖命令，對(duì)接機(jī)構(gòu)則會(huì)復(fù)位到最初位置，對(duì)接套松開(kāi)對(duì)接柄，釋放目標(biāo)體。