專利名稱：水下飛機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種海洋工程技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體是一種水下飛機(jī)。
背景技術(shù)：
海洋水下勘探、運(yùn)輸和作業(yè)中大量使用各種水下飛機(jī)，分為載人型水下飛機(jī)和無人潛航器兩大類。這兩種運(yùn)載器在水下航行時(shí)，都具有正浮力或者是零浮力狀態(tài)。飛機(jī)同樣在流體中運(yùn)動(dòng)，和潛器不同，它在自身重量大大超過浮力的情況下，通過主翼繞流產(chǎn)生的升力，飛行在空氣中，并且通過調(diào)節(jié)主翼攻角，改變姿態(tài)。在空氣中，產(chǎn)生足以與飛機(jī)自身重量平衡的升力，需要非常大的速度，而在水中，更低的航行速度即可提供更大的升力。
水下飛機(jī)或者配置浮力調(diào)節(jié)裝置或者需要填充大量的浮力材料，這些裝置和材料占用了很多空間，也導(dǎo)致運(yùn)載器負(fù)載能力的減小和整體重量的增加，并且當(dāng)浮力與重力并不相等的時(shí)候，還需要依靠推進(jìn)器的配合來產(chǎn)生垂直方向的力。水下飛機(jī)在水下作業(yè)時(shí)，能量的輸入和通訊或者依靠連接水面和水下的臍帶纜，或者只依靠自己攜帶的有限的能量。帶纜的運(yùn)載器需要復(fù)雜的水面支持系統(tǒng)和母船相配合，使用成本高，隱蔽性差。無纜運(yùn)載器省去了復(fù)雜的水面支持設(shè)備和母船，使用維護(hù)成本低，隱蔽性好，但其作業(yè)時(shí)間極大地受到能量的限制，由于水下飛機(jī)必須保持正浮力或者是零浮力狀態(tài)，負(fù)載能力也大大受限，不利于其廣泛應(yīng)用。因此，提高能量的利用效率以延長其水下持續(xù)工作時(shí)間和航程，和提高水下飛機(jī)的負(fù)載能力是水下飛機(jī)領(lǐng)域的重要課題之一。
經(jīng)過對現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，格拉哈姆*霍克斯(Graham Hawkes)研制出一種新型潛水機(jī)器"超級(jí)獵鷹"(De印Flight Super Falcon),具有非常新穎的潛水性能。"超級(jí)獵鷹"利用主翼上的向下的"升力"，從而使?jié)撏蛏钐幭聺?。這種潛水機(jī)器特點(diǎn)是航速高，無動(dòng)力時(shí)可以自行上浮。但是這種潛水器下潛主要依靠推進(jìn)器推動(dòng)使其運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生向下的力，使其運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生向下的力，隱蔽性不好，為了維持下潛狀態(tài)能耗大。并且，為使其自身重力小于水中的浮力，負(fù)載能力差。在實(shí)際海洋勘探、運(yùn)輸或者軍事用途中，良好的隱蔽性，高負(fù)載能力，低能耗，都是重要的需求指標(biāo)，理想水下飛機(jī)需要在這些方面都具有滿意的性能，現(xiàn)有的技術(shù)不能滿足這種要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種水下飛機(jī)。本發(fā)明通過使得外形升力焦點(diǎn)位于浮心和重心的后部，使其具有良好的隱蔽性，高負(fù)載能力，低能耗的特點(diǎn)。
本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的
本發(fā)明包括主翼、殼體、動(dòng)力裝置、起落裝置、控制系統(tǒng)和穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)，其中 一對主翼對稱設(shè)置于殼體的外部兩側(cè)，起落裝置、穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)和動(dòng)力裝置分別與殼體固定連接，起落裝置位于動(dòng)力裝置的下方，控制系統(tǒng)位于殼體內(nèi)部并分別與主翼、動(dòng)力裝置、穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)和起落裝置相連接，主翼與殼體產(chǎn)生的外形升力焦點(diǎn)位于所述水下飛機(jī)的浮心和重心的后部。
所述的殼體包括透水外殼和耐壓艙，其中耐壓艙密封設(shè)置于外殼內(nèi)部，穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)位于耐壓艙內(nèi)，主翼、動(dòng)力裝置和起落裝置分別與透水外殼固定連接。
所述的透水外殼包括透水外殼頭部、透水外殼中部與透水外殼尾部，其中透水外殼中部的兩端分別連接透水外殼頭部和透水外殼尾部。
所述的透水外殼頭部為半球體，所述的透水外殼中部為長徑比在4 6之間的回轉(zhuǎn)體，該透水外殼尾部的末端收尖，具有低流體阻力外形。
所述的主翼為低雷諾數(shù)翼型結(jié)構(gòu)，在水中具有中性浮力，所述的主翼僅提供流體升力，不提供浮力，以平衡水下飛機(jī)在水中的重力，另外主翼也有一定的穩(wěn)定操縱作用，裝置于主體中前部，對稱分布于透水外殼左右兩側(cè)。
所述的控制系統(tǒng)包括中央控制計(jì)算機(jī)組、深度傳感器、姿態(tài)傳感器、羅盤、GPS接收機(jī)、天線和無線電通訊控制器，其中天線固定設(shè)置于殼體外部，GPS接收機(jī)和無線電通訊控制器均與天線連接以接收外部傳遞的位置信息及運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，中央控制計(jì)算機(jī)組分別連接推進(jìn)器、深度傳感器、姿態(tài)傳感器、羅盤、GPS接收機(jī)和無線電通訊控制器以分別傳輸推力分配控制信息、深度信息、姿態(tài)信息、角速度信息、位置信息和運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)全系統(tǒng)的綜合控制。
所述的動(dòng)力裝置包括電池、電機(jī)和螺旋槳，其中電池和電機(jī)固定設(shè)置于殼體內(nèi)部，電機(jī)的輸出軸與螺旋槳防水連接，螺旋槳位于殼體外部，電池和電機(jī)分別與穩(wěn)定操縱結(jié)構(gòu)相連接以提供控制水下飛機(jī)運(yùn)動(dòng)所需要的能源及動(dòng)力。
所述的起落裝置包括若干定向輪，該定向輪固定設(shè)置于殼體的外部下方。
所述的穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)包括垂直尾翼和水平尾翼，其中垂直尾翼和水平尾 翼均固定設(shè)置于在殼體的末端并分別與控制系統(tǒng)相連接。
所述的水平尾翼包括水平安定面和水平舵，其中水平安定面固定設(shè)置于 殼體的后部且對稱分布于殼體中縱剖面兩側(cè),水平舵位于水平安定面的后方且活 動(dòng)設(shè)置于殼體的后部并與水平安定面位于同一水平面上。
所述的垂直尾翼包括垂直安定面和垂直舵，其中垂直安定面固定設(shè)置于 殼體的后部且位于殼體的垂直對稱面內(nèi)，垂直舵位于垂直安定面后方且活動(dòng)設(shè)置 于殼體的后部并與垂直安定面位于同一垂直面上。
所述的垂直舵和水平舵的剖面是具有低流體阻力的翼型，當(dāng)水平舵轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 產(chǎn)生垂直方向的力矩，可以調(diào)節(jié)水下飛機(jī)的縱傾，垂直舵轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生水平方向 的力矩，調(diào)節(jié)水下飛機(jī)的艏向角。
所述的殼體為細(xì)長體結(jié)構(gòu)，所述的控制系統(tǒng)、電池和電機(jī)具體位于耐壓艙內(nèi) 部的中前部，所述的主翼固定設(shè)置于所述控制系統(tǒng)、電池和電機(jī)位置所對應(yīng)的殼 體外部區(qū)域的后方，使得外形升力焦點(diǎn)位于浮心和重心的后部，提供足夠的縱傾 靜穩(wěn)定性。同樣，水下飛機(jī)外形的側(cè)向水動(dòng)力焦點(diǎn)也位于重心和浮心的后部，提 供足夠的航向靜穩(wěn)定性。
本發(fā)明通過以下方式進(jìn)行工作在設(shè)計(jì)航速下，水下飛機(jī)主翼產(chǎn)生的升力恰 好與水下飛機(jī)在水中重力平衡，水下飛機(jī)懸浮在水中航行，由水平舵調(diào)節(jié)縱傾角
從而調(diào)節(jié)航行深度；需要水下飛機(jī)上浮時(shí)，加快螺旋槳轉(zhuǎn)速，此時(shí)主翼產(chǎn)生更大 的升力，并調(diào)節(jié)水平尾舵的舵角，使水下飛機(jī)產(chǎn)生正的縱傾角(抬頭為正)，水 下飛機(jī)在升力作用下，建立起前進(jìn)和上升速度，在水中航行；需要隱蔽在水中或 者降低航行深度時(shí)，關(guān)閉推進(jìn)器，水下飛機(jī)在慣性下前進(jìn)，此時(shí)主翼產(chǎn)生升力減 小，并調(diào)節(jié)水平尾舵的舵角，使水下飛機(jī)產(chǎn)生負(fù)的縱傾角(抬頭為正)，水下飛 機(jī)在自身重力和升力作用下，建立起前進(jìn)和下潛速度，安靜地航行至期望深度， 實(shí)現(xiàn)隱蔽的無動(dòng)力下潛。航行過程中，調(diào)節(jié)垂直尾舵，在水下飛機(jī)主翼平面內(nèi)產(chǎn) 生偏航角，改變水下飛機(jī)空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，同時(shí)通過兩個(gè)推進(jìn)器推力的配合，共同 產(chǎn)生沿縱軸方向的推力，以及在水下飛機(jī)主翼平面內(nèi)的偏航力矩。通過對主翼平 面內(nèi)推力和偏航力矩以及空間姿態(tài)的聯(lián)合控制，實(shí)現(xiàn)水下飛機(jī)在主翼平面上的空間機(jī)動(dòng)。
本發(fā)明自身重量大于在水中的浮力，增加了主翼，通過調(diào)節(jié)螺旋槳轉(zhuǎn)速從而 使主翼產(chǎn)生升力來配平其水中重量，可以節(jié)省大量空間和能量，極大地提高負(fù)載 能力，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊，簡單可靠并且在無動(dòng)力下潛過程中，沒有噪音，具有很好 的隱蔽性。


圖l是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2是本發(fā)明側(cè)視圖。 圖3是耐壓艙內(nèi)布置示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面對本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下 進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限 于下述的實(shí)施例。
如圖l、 2、 3所示，本實(shí)施例包括主翼l、殼體2、動(dòng)力裝置3、起落裝置4、 控制系統(tǒng)5和穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)6，其中 一對主翼1對稱設(shè)置于殼體2的外部兩側(cè)， 起落裝置4、穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)6和動(dòng)力裝置3分別與殼體2固定連接，起落裝置4位于 動(dòng)力裝置3的下方，控制系統(tǒng)5位于殼體2內(nèi)部并分別與主翼1、動(dòng)力裝置3、穩(wěn)定 操縱機(jī)構(gòu)6和起落裝置4相連接。
所述的殼體2包括透水外殼7和耐壓艙8，其中耐壓艙8密封設(shè)置于外殼內(nèi) 部，穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)6位于耐壓艙8內(nèi)，主翼l、動(dòng)力裝置3和起落裝置4分別與透水 外殼7固定連接。
所述的透水外殼7包括外殼頭部9、外殼中部10與外殼尾部11，其中外殼 中部10的兩端分別連接外殼頭部9和外殼尾部11。
所述的外殼頭部9為半球體，所述的外殼中部10為長徑比在4 6之間的回轉(zhuǎn) 體，該外殼尾部ll的末端收尖，具有低流體阻力外形。
所述的主翼l為低雷諾數(shù)翼型結(jié)構(gòu)，在水中具有中性浮力，所述的主翼僅提 供流體升力，不提供浮力，以平衡水下飛機(jī)在水中的重力，另外主翼l也有一定 的穩(wěn)定操縱作用，裝置于主體中前部，對稱分布于透水外殼7左右兩側(cè)。
所述的控制系統(tǒng)5包括中央控制計(jì)算機(jī)組12、深度傳感器13、姿態(tài)傳感 器14、羅盤15、 GPS接收機(jī)16、天線17和無線電通訊控制器18，其中天線17固定設(shè)置于殼體2外部，GPS接收機(jī)16和無線電通訊控制器18均與天線17 連接以接收外部傳遞的位置信息及運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，中央控制計(jì)算機(jī)組12分別連 接推進(jìn)器、深度傳感器13、姿態(tài)傳感器14、羅盤15、 GPS接收機(jī)16和無線電 通訊控制器18以分別傳輸推力分配控制信息、深度信息、姿態(tài)信息、角速度信 息、位置信息和運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)全系統(tǒng)的綜合控制。
所述的動(dòng)力裝置3包括電池19、電機(jī)20和螺旋槳21，其中電池19和 電機(jī)20固定設(shè)置于殼體2內(nèi)部，電機(jī)20的輸出軸與螺旋槳21防水連接，螺旋 槳21位于殼體2外部，電池19和電機(jī)20分別與穩(wěn)定操縱結(jié)構(gòu)相連接以提供控 制水下飛機(jī)運(yùn)動(dòng)所需要的能源及動(dòng)力。
所述的起落裝置4包括若干定向輪22，該定向輪22固定設(shè)置于殼體2的
外部下方。
所述的穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)6包括垂直尾翼23和水平尾翼24，其中垂直尾翼 23和水平尾翼24均固定設(shè)置于在殼體2的末端并分別與控制系統(tǒng)5相連接。
所述的水平尾翼24包括水平安定面25和水平舵26,其中水平安定面 25固定設(shè)置于殼體2的后部且對稱分布于殼體2中縱剖面兩側(cè)，水平舵26位于 水平安定面25的后方且活動(dòng)設(shè)置于殼體2的后部并與水平安定面25位于同一 水平面上。
所述的垂直尾翼23包括垂直安定面27和垂直舵28，其中垂直安定面 27固定設(shè)置于殼體2的后部且位于殼體2的垂直對稱面內(nèi)，垂直舵28位于垂直 安定面27后方且活動(dòng)設(shè)置于殼體2的后部并與垂直安定面27位于同一垂直面 上。
所述的垂直舵28和水平舵26的剖面是具有低流體阻力的翼型，當(dāng)水平舵 26轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生垂直方向的力矩，可以調(diào)節(jié)水下飛機(jī)的縱傾，垂直舵28轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 產(chǎn)生水平方向的力矩，調(diào)節(jié)水下飛機(jī)的艏向角。
所述的殼體2為細(xì)長體結(jié)構(gòu)，所述的控制系統(tǒng)5、電池19和電機(jī)20具體位 于耐壓艙8內(nèi)部的中前部，所述的主翼1固定設(shè)置于所述控制系統(tǒng)5、電池19 和電機(jī)20位置所對應(yīng)的殼體2外部區(qū)域的后方，使得外形升力焦點(diǎn)位于浮心和 重心的后部，提供足夠的縱傾靜穩(wěn)定性。同樣，水下飛機(jī)外形的側(cè)向水動(dòng)力焦點(diǎn) 也位于重心和浮心的后部，提供足夠的航向靜穩(wěn)定性。
當(dāng)水下飛機(jī)從水底開始運(yùn)動(dòng)時(shí)，推進(jìn)器3推動(dòng)水 飛機(jī)向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，水下飛機(jī)通過定向輪22在水底運(yùn)動(dòng)，直到前進(jìn)的速度使主翼l產(chǎn)生足夠的升力時(shí)，它才 離開水底，開始懸浮在水中某一深度航行；當(dāng)水下飛機(jī)需要下潛至水底時(shí)，水下 飛機(jī)降至水底，通過定向輪22滑行。水平舵26轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生垂直方向的力矩， 可以調(diào)節(jié)水下飛機(jī)的縱傾，垂直舵28轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生水平方向的力矩，調(diào)節(jié)水下 飛機(jī)的艏向角。
在水下飛機(jī)的調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)中，始終保持其系統(tǒng)具有一定的穩(wěn)性高。水下飛機(jī)的 外形升力焦點(diǎn)位于浮心和重心的后部，提供足夠的縱傾靜穩(wěn)定性。同樣，水下飛 機(jī)外形的側(cè)向水動(dòng)力焦點(diǎn)位于重心和浮心的后部，提供足夠的航向靜穩(wěn)定性。
中央控制計(jì)算機(jī)對水下飛機(jī)的控制策略是這樣的在設(shè)計(jì)航速下，水下飛機(jī) 主翼l產(chǎn)生的升力恰好與水中重力平衡，水下飛機(jī)懸浮在水中航行，由水平舵26 調(diào)節(jié)縱傾角從而調(diào)節(jié)航行深度；需要水下飛機(jī)上浮時(shí)，加快螺旋槳21轉(zhuǎn)速，此 時(shí)主翼l產(chǎn)生更大的升力，并調(diào)節(jié)水平舵26的舵角，使水下飛機(jī)產(chǎn)生正的縱傾角 (抬頭為正)，水下飛機(jī)在升力作用下，建立起前進(jìn)和上升速度，達(dá)到期望深度 在水中航行；需要隱蔽在水中或者降低航行深度時(shí)，關(guān)閉推進(jìn)器，水下飛機(jī)在慣 性下繼續(xù)前進(jìn)，此時(shí)主翼l產(chǎn)生升力減小，并調(diào)節(jié)水平舵26的舵角，使水下飛機(jī) 產(chǎn)生負(fù)的縱傾角(抬頭為正)，水下飛機(jī)在自身重力和升力作用下，建立起前進(jìn) 和下潛速度，安靜地航行至期望深度，實(shí)現(xiàn)隱蔽的無動(dòng)力下潛。航行過程中，調(diào) 節(jié)垂直尾舵，在水下飛機(jī)主翼l平面內(nèi)產(chǎn)生偏航角，改變水下飛機(jī)空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)， 同時(shí)通過兩個(gè)推進(jìn)器推力的配合，共同產(chǎn)生沿縱軸方向的推力，以及在水下飛機(jī) 主翼l平面內(nèi)的偏航力矩。通過對主翼l平面內(nèi)推力和偏航力矩以及空間姿態(tài)的 聯(lián)合控制，實(shí)現(xiàn)水下飛機(jī)在主翼l平面上的空間機(jī)動(dòng)。
當(dāng)中央控制計(jì)算機(jī)決策出需要調(diào)節(jié)水平舵26的舵角，則由中央控制計(jì)算機(jī)發(fā) 出指令，驅(qū)動(dòng)水平舵26機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，；當(dāng)中央控制計(jì)算機(jī)決策出需要調(diào)節(jié)垂直舵28的 舵角，則由中央控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，驅(qū)動(dòng)垂直舵28轉(zhuǎn)動(dòng)至某一角度；當(dāng)中央 控制計(jì)算機(jī)決策出需要對推進(jìn)器進(jìn)行推力分配，則由中央控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令， 驅(qū)動(dòng)一對電機(jī)20分別轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生軸向推力或者水下飛機(jī)主翼l平面內(nèi)的偏航力 矩。
權(quán)利要求
1、一種水下飛機(jī)，包括主翼、殼體、動(dòng)力裝置、起落裝置、控制系統(tǒng)和穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)，其中一對主翼對稱設(shè)置于殼體的外部兩側(cè)，起落裝置、穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)和動(dòng)力裝置分別與殼體固定連接，起落裝置位于動(dòng)力裝置的下方，控制系統(tǒng)位于殼體內(nèi)部并分別與主翼、動(dòng)力裝置、穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)和起落裝置相連接，其特征在于主翼與殼體產(chǎn)生的外形升力焦點(diǎn)位于所述水下飛機(jī)的浮心和重心的后部。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的水下飛機(jī)，其特征是，所述的殼體包括透水外 殼和耐壓艙，其中耐壓艙密封設(shè)置于外殼內(nèi)部，穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)位于耐壓艙內(nèi)， 主翼、動(dòng)力裝置和起落裝置分別與透水外殼固定連接。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的水下飛機(jī)，其特征是，所述的主翼為低雷諾數(shù)翼 型結(jié)構(gòu)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的水下飛機(jī)，其特征是，所述的控制系統(tǒng)包括中 央控制計(jì)算機(jī)組、深度傳感器、姿態(tài)傳感器、羅盤、GPS接收機(jī)、天線和無線電 通訊控制器，其中天線固定設(shè)置于殼體外部，GPS接收機(jī)和無線電通訊控制器 均與天線連接以接收外部傳遞的位置信息及運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，中央控制計(jì)算機(jī)組分 別連接推進(jìn)器、深度傳感器、姿態(tài)傳感器、羅盤、GPS接收機(jī)和無線電通訊控制 器。
5、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的水下飛機(jī)，其特征是，所述的動(dòng)力裝置包括電 池、電機(jī)和螺旋槳，其中電池和電機(jī)固定設(shè)置于殼體內(nèi)部，電機(jī)的輸出軸與螺 旋槳防水連接，螺旋槳位于殼體外部，電池和電機(jī)分別與穩(wěn)定操縱結(jié)構(gòu)相連接。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的水下飛機(jī)，其特征是，所述的起落裝置包括若 干定向輪，該定向輪固定設(shè)置于殼體的外部下方。
7、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的水下飛機(jī)，其特征是，所述的穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)包括 垂直尾翼和水平尾翼，其中垂直尾翼和水平尾翼均固定設(shè)置于在殼體的末端并 分別與控制系統(tǒng)相連接。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的水下飛機(jī)，其特征是，所述的水平尾翼包括水 平安定面和水平舵，其中水平安定面固定設(shè)置于殼體的后部且對稱分布于殼體 中縱剖面兩側(cè)，水平舵位于水平安定面的后方且活動(dòng)設(shè)置于殼體的后部并與水平安定面位于同一水平面上。
9、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的水下飛機(jī)，其特征是，所述的垂直尾翼包括垂 直安定面和垂直舵，其中垂直安定面固定設(shè)置于殼體的后部且位于殼體的垂直 對稱面內(nèi)，垂直舵位于垂直安定面后方且活動(dòng)設(shè)置于殼體的后部并與垂直安定面 位于同一垂直面上。
10、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的水下飛機(jī)，其特征是，所述的垂直舵和水平舵的 剖面是具有低流體阻力的翼型。
全文摘要
一種海洋工程領(lǐng)域的水下飛機(jī)，包括主翼、殼體、動(dòng)力裝置、起落裝置、控制系統(tǒng)和穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)，其中一對主翼對稱設(shè)置于殼體的外部兩側(cè)，起落裝置、穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)和動(dòng)力裝置分別與殼體固定連接，起落裝置位于動(dòng)力裝置的下方，控制系統(tǒng)位于殼體內(nèi)部并分別與主翼、動(dòng)力裝置、穩(wěn)定操縱機(jī)構(gòu)和起落裝置相連接。本發(fā)明具有良好的隱蔽性，高負(fù)載能力，低能耗的特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B63G8/00GK101628620SQ200910194650
公開日2010年1月20日 申請日期2009年8月27日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月27日
發(fā)明者劉建民, 超 吳, 莊廣膠, 強(qiáng) 王, 彤 葛, 翚 顏 申請人:上海交通大學(xué)