一種步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及的是一種步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)，包括足踝、腳板、支桿、滑塊、兩根導(dǎo)桿和兩根彈簧；滑塊可上下移動(dòng)地安裝于足踝上部的空腔內(nèi)；導(dǎo)桿的底部固定連接于滑塊，上部活動(dòng)穿套于足踝頂面的通孔；彈簧套于導(dǎo)桿且被限制于滑塊和空腔頂壁之間；支桿的一端鉸接于滑塊，另一端鉸接于腳板的前端；腳板的后端鉸接于足踝下部。步行機(jī)器人向前方傾斜時(shí)，腳板前端受壓，壓力通過(guò)支桿推動(dòng)滑塊向上移動(dòng)從而推動(dòng)彈簧向上壓縮，在彈簧的阻尼作用下，腳板旋轉(zhuǎn)速度減慢，實(shí)現(xiàn)減小步行機(jī)器人在行走過(guò)程中與地面之間相互作用而造成的震動(dòng)和沖擊，提高步行機(jī)器人行走過(guò)程的平穩(wěn)性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種步行機(jī)器足部腳板結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式主要包括有輪式、履帶式、足式等多種形式。輪式機(jī)器人可在平坦路面(公路)上高速移動(dòng)，但在崎嶇不平的地形中，將大大增加能耗，甚至完全喪失行動(dòng)能力。履帶式機(jī)器更適合于松軟地形行動(dòng)而不陷入，其在崎嶇不平的地形中能動(dòng)性與輪式機(jī)器人一樣差。
[0003]足式器人則與上述兩種機(jī)器人不同，其在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，僅需要一些離散的點(diǎn)供其落足，就可以成功通過(guò)崎嶇、松軟或泥濘的地面。正因?yàn)樽闶綑C(jī)器人在復(fù)雜地面行走方面具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力，多足步行機(jī)器人受到人們的廣泛重視，現(xiàn)已被應(yīng)用于軍事國(guó)防、航空航天、工業(yè)農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。雖然多足步行機(jī)器人發(fā)展迅猛，但仍存在不足，如平足式機(jī)器人足部的腳板結(jié)構(gòu)缺乏減震、緩沖裝置，大大降低機(jī)器人行走的平穩(wěn)性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服上述不足，提供一種結(jié)構(gòu)小巧、機(jī)器人行走更加平穩(wěn)的步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是，一種步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)，包括足踝、腳板、支桿、滑塊、兩根導(dǎo)桿和兩根彈簧;滑塊可上下移動(dòng)地安裝于足踝上部的空腔內(nèi)；導(dǎo)桿的底部固定連接于滑塊，上部活動(dòng)穿套于足踝頂面的通孔;彈簧套于導(dǎo)桿且被限制于滑塊和空腔頂壁之間；支桿的一端鉸接于滑塊，另一端鉸接于腳板的前端;腳板的后端鉸接于足踝下部。
[0006]優(yōu)選的，空腔左右側(cè)壁各開(kāi)有一導(dǎo)槽;還包括兩根第一銷(xiāo)軸，支桿通過(guò)一根第一銷(xiāo)軸鉸接于滑塊，導(dǎo)桿通過(guò)另一第一銷(xiāo)軸固定于滑塊;兩根第一銷(xiāo)軸的兩端分別伸入兩側(cè)的導(dǎo)槽并沿導(dǎo)槽上下滑動(dòng)。
[0007]優(yōu)選的，支桿呈樹(shù)叉狀，支桿的兩個(gè)分支分別鉸接于滑塊的兩側(cè)。
[0008]優(yōu)選的，滑塊呈倒凸?fàn)睿虏繛橹U安裝座，上部為導(dǎo)桿安裝座。
[0009]優(yōu)選的，支桿通過(guò)一第二銷(xiāo)軸鉸接于腳板前端。
[0010]優(yōu)選的，腳板的后端通過(guò)一第三銷(xiāo)軸鉸接于足踝的下部。
[0011]通過(guò)采用上述的技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型增加有彈簧，有效減小步行機(jī)器人在行走過(guò)程中與地面之間相互作用而造成的震動(dòng)和沖擊，顯著提高步行機(jī)器人行走過(guò)程中的平穩(wěn)性。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型的主視圖；
[0014]圖3為本實(shí)用新型的側(cè)視圖；
[0015](1、足踝；11、空腔；12、通孔；13、導(dǎo)槽;2、腳板;3、支桿;31、分支;4、滑塊;41、支桿安裝座;42、導(dǎo)桿安裝座;5、導(dǎo)桿;6、彈簧;71、第一銷(xiāo)軸;72、第二銷(xiāo)軸;73、第三銷(xiāo)軸)。
【具體實(shí)施方式】
[0016]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型。
[0017]本實(shí)用新型中所提到的方向用語(yǔ)，例如:上、下、左、右、前或后等，僅是參考說(shuō)明書(shū)附圖的方向。因此，使用的方向用語(yǔ)是用來(lái)說(shuō)明并非用來(lái)限制本實(shí)用新型。
[0018]如圖1-3所示，一種步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)，包括足踝1、腳板2、支桿3、滑塊4、兩根導(dǎo)桿5、兩根彈簧6、兩根第一銷(xiāo)軸71、一根第二銷(xiāo)軸72和一根第三銷(xiāo)軸73。
[0019]足踝I上部開(kāi)有空腔11，頂面開(kāi)有兩個(gè)通孔12，空腔11左右側(cè)壁開(kāi)有導(dǎo)槽13。兩根導(dǎo)桿5通過(guò)一根第一銷(xiāo)軸71固定連接于滑塊4上方，導(dǎo)桿5和滑塊4上下連接共同放置于空腔11內(nèi)，而導(dǎo)桿5的上部則穿套于通孔12可自由活動(dòng)地伸出通孔12。兩根彈簧6分別穿套于兩根導(dǎo)桿5，彈簧6的外徑要大于通孔12的直徑，保證彈簧6被限制于滑塊4和空腔11頂壁之間。
[0020]本實(shí)用新型中支桿3呈樹(shù)叉狀，包括一主支(未示出)和兩個(gè)分支31;滑塊4呈倒凸?fàn)?，下部為支桿安裝座41，上部為導(dǎo)桿安裝座42。支桿3的主支通過(guò)第二銷(xiāo)軸73鉸接于腳板2的前端，兩個(gè)分支3通過(guò)一第一銷(xiāo)軸71分別鉸接于支桿安裝座41的兩側(cè)。上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可有效保證結(jié)構(gòu)小巧，組裝簡(jiǎn)單而快速。腳板2的后端鉸接于足踝I的下部，足踝1、腳板2和支桿3圍成一三角形。兩根第一銷(xiāo)軸71除用于固定鉸接相應(yīng)部件的同時(shí)，它們的兩端還分別伸入兩側(cè)的導(dǎo)槽13并可沿導(dǎo)槽13上下滑動(dòng)，即可保證滑塊4不會(huì)由空腔11內(nèi)掉出，又可限制滑塊4上下滑動(dòng)方向，從而保證導(dǎo)桿5位移方向的準(zhǔn)確性。
[0021]本實(shí)用新型具體應(yīng)用:當(dāng)步行機(jī)器人向前傾斜時(shí)，腳板2前端受壓，壓力通過(guò)支桿3推動(dòng)滑塊3向上移動(dòng)從而推動(dòng)彈簧6向上壓縮，彈簧2的阻尼作用使腳板2旋轉(zhuǎn)速度減緩，減小了步行機(jī)器人在行走過(guò)程中與地面之間相互作用而造成的震動(dòng)和沖擊，提高步行機(jī)器人行走過(guò)程中的平穩(wěn)性。
[0022]以上所述的，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，不能限定本實(shí)用新型實(shí)施的范圍，凡是依本實(shí)用新型申請(qǐng)專(zhuān)利范圍所作的均等變化與裝飾，皆應(yīng)仍屬于本實(shí)用新型涵蓋的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括足踝、腳板、支桿、滑塊、兩根導(dǎo)桿和兩根彈簧;滑塊可上下移動(dòng)地安裝于足踝上部的空腔內(nèi)；導(dǎo)桿的底部固定連接于滑塊，上部活動(dòng)穿套于足踝頂面的通孔;彈簧套于導(dǎo)桿且被限制于滑塊和空腔頂壁之間；支桿的一端鉸接于滑塊，另一端鉸接于腳板的前端;腳板的后端鉸接于足踝下部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)，其特征在于，空腔左右側(cè)壁各開(kāi)有一導(dǎo)槽;還包括兩根第一銷(xiāo)軸，支桿通過(guò)一根第一銷(xiāo)軸鉸接于滑塊，導(dǎo)桿通過(guò)另一第一銷(xiāo)軸固定于滑塊;兩根第一銷(xiāo)軸的兩端分別伸入兩側(cè)的導(dǎo)槽并沿導(dǎo)槽上下滑動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)，其特征在于，支桿呈樹(shù)叉狀，支桿的兩個(gè)分支分別鉸接于滑塊的兩側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)，其特征在于，滑塊呈倒凸?fàn)睿虏繛橹U安裝座，上部為導(dǎo)桿安裝座。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)，其特征在于，支桿通過(guò)一第二銷(xiāo)軸鉸接于腳板前端。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述步行機(jī)器人足部腳板結(jié)構(gòu)，其特征在于，腳板的后端通過(guò)一第三銷(xiāo)軸鉸接于足踝的下部。
【文檔編號(hào)】B62D57/02GK205686501SQ201620617551
【公開(kāi)日】2016年11月16日
【申請(qǐng)日】2016年6月22日 公開(kāi)號(hào)201620617551.7, CN 201620617551, CN 205686501 U, CN 205686501U, CN-U-205686501, CN201620617551, CN201620617551.7, CN205686501 U, CN205686501U
【發(fā)明人】張彥陟, 簡(jiǎn)民, 林新英
【申請(qǐng)人】閩南理工學(xué)院