300包括輪轂電機(jī)301和輪胎302，輪轂電機(jī)301包括內(nèi)定子和外轉(zhuǎn)子，輪轂電機(jī)301的外轉(zhuǎn)子與輪胎302連接，輪轂電機(jī)301的內(nèi)定子連接有固定軸，該固定軸與電機(jī)座板202連接。通電后，輪轂電機(jī)301驅(qū)動(dòng)外轉(zhuǎn)子以及輪胎302轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0072]輪罩400包括位于動(dòng)力輪300內(nèi)側(cè)的內(nèi)輪罩401和外輪罩402。外輪罩402通過螺釘與內(nèi)輪罩401固定在一起，內(nèi)輪罩401通過螺釘與電機(jī)座板202固定。如圖1所示，其中內(nèi)輪罩401的頂部具有延伸至電機(jī)座板202的頂部的延伸段，該延伸段作為滑槽205的另一限位塊。外輪罩402具有向外側(cè)延伸的提拉邊403。另外，車體100中部設(shè)置有兩個(gè)提把109，方便攜帶折疊后的兩輪平衡車。
[0073]下面結(jié)合圖1?圖4描述本實(shí)施例的兩輪平衡車的折疊過程，本實(shí)施例的兩輪平衡車使用時(shí)呈圖1所示狀態(tài)；需要折疊時(shí)，首先將動(dòng)力輪300繞轉(zhuǎn)動(dòng)座201的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)90度，兩輪平衡車折疊成圖2所示的狀態(tài)，此時(shí)限位板207嵌設(shè)在凹槽108內(nèi)；最后推動(dòng)動(dòng)力輪300向車體100的中部滑動(dòng)，最終兩輪平衡車折疊成圖3和圖4所示的狀態(tài)，此時(shí)兩輪平衡車的電路斷開，兩輪平衡車處于關(guān)機(jī)狀態(tài)。當(dāng)需要將兩輪平衡車展開時(shí)，先用手扣住提拉邊403將動(dòng)力輪300拉出，再將動(dòng)力輪300繞轉(zhuǎn)動(dòng)座201的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心線翻折90度即可。需要使用兩輪平衡車時(shí)，將兩輪平衡車放置于地面，待兩輪平衡車的控制系統(tǒng)完成自檢后即可上車使用。
[0074]本實(shí)施例的兩輪平衡車采用這種旋轉(zhuǎn)伸縮折疊結(jié)構(gòu)，使動(dòng)力輪折疊后貼在車體的底面，兩輪平衡車的整體尺寸顯著減小，方便攜帶。
[0075]本實(shí)施例的兩輪平衡車沒有控制手柄，駕駛者通過調(diào)整左右重心實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。兩個(gè)腳踏板101的下方分別設(shè)置有壓力傳感器，兩個(gè)壓力傳感器分別檢測(cè)駕駛者的兩只腳施加給兩個(gè)腳踏板101的壓力，并且壓力傳感器將檢測(cè)到的壓力值傳送給兩輪平衡車的控制系統(tǒng)，當(dāng)兩個(gè)壓力傳感器檢測(cè)到的壓力值之差大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，控制系統(tǒng)會(huì)調(diào)整兩個(gè)動(dòng)力輪300的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0076]針對(duì)現(xiàn)有兩輪平衡車在傾斜路面和遇到顛簸時(shí)存在意外轉(zhuǎn)向的問題，本實(shí)施例的兩輪平衡車還在車體100內(nèi)安裝有電子水平儀、多軸陀螺儀和加速度傳感器。電子水平儀和三軸陀螺儀用于檢測(cè)車體的傾斜角度，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車體姿態(tài)。壓力傳感器、電子水平儀、多軸陀螺儀和加速度傳感器均將各自采集的數(shù)據(jù)發(fā)送給兩輪平衡車的控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)綜合處理相關(guān)數(shù)據(jù)并判斷是否對(duì)動(dòng)力輪發(fā)出轉(zhuǎn)向指令。
[0077]當(dāng)多軸陀螺儀、電子水平儀和加速度傳感器取得車身狀態(tài)數(shù)據(jù)后，控制系統(tǒng)計(jì)算判定兩輪平衡車是否處于傾斜或顛簸狀態(tài)。
[0078]如果兩輪平衡車行駛于傾斜路面，電子水平儀和多軸陀螺儀會(huì)測(cè)量出車身左右方向的傾角，控制系統(tǒng)根據(jù)傾角結(jié)合人體力學(xué)模型，對(duì)讀數(shù)較低的壓力傳感器取得的數(shù)據(jù)進(jìn)行正向補(bǔ)償，或?qū)ψx數(shù)較高的壓力傳感器數(shù)值進(jìn)行負(fù)補(bǔ)償，讓兩側(cè)壓力傳感器的數(shù)值達(dá)到平衡，避免意外轉(zhuǎn)向。
[0079]由于三軸陀螺儀傳感器長(zhǎng)時(shí)間使用時(shí)，會(huì)產(chǎn)生零點(diǎn)漂移情況，影響數(shù)據(jù)精度。所以兩輪平衡車長(zhǎng)時(shí)間處于傾斜路面行駛時(shí)，主要依靠電子水平儀采得的數(shù)據(jù)。
[0080]駕駛者在傾斜路面的轉(zhuǎn)向方式與在水平路面時(shí)是一樣的，駕駛者主動(dòng)改變對(duì)兩個(gè)腳踏板的壓力，使兩個(gè)壓力傳感器檢測(cè)到的壓力值之差大于設(shè)定的閾值，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0081]當(dāng)兩輪平衡車行駛在顛簸路面的情況時(shí)，例如，兩輪平衡車的左側(cè)動(dòng)力輪壓過路面凸起時(shí)，車體左側(cè)的位置會(huì)瞬間升高，駕駛者的足部會(huì)對(duì)左側(cè)腳踏板下方的壓力傳感器造成一個(gè)瞬間增大的壓力數(shù)值波動(dòng)。這時(shí)，車體的側(cè)傾會(huì)被車身內(nèi)的三軸陀螺儀、電子水平儀和加速度傳感器檢測(cè)到?？刂葡到y(tǒng)則會(huì)根據(jù)三軸陀螺儀、電子水平儀和加速度傳感器取得的數(shù)據(jù)，將壓力傳感器測(cè)得的瞬間增大的壓力波動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償或者抵消。當(dāng)一側(cè)動(dòng)力輪壓過路面凹陷時(shí)，補(bǔ)償方法和上述補(bǔ)償方法原理相同。
[0082]當(dāng)然，本實(shí)施例的兩輪平衡車具有前后平衡的功能，如果駕駛者的重心前傾，控制系統(tǒng)會(huì)發(fā)出信號(hào)控制左右兩個(gè)動(dòng)力輪加速旋轉(zhuǎn)，兩輪平衡車會(huì)向前行駛，反之則減速，實(shí)現(xiàn)前后自動(dòng)平衡的功能。
[0083]采用本實(shí)施例的兩輪平衡車可以在傾斜和顛簸路面保持直線、穩(wěn)定的行駛，防止因路面傾斜或者路面凹凸不平導(dǎo)致兩輪平衡車發(fā)生意外轉(zhuǎn)向的情況。
[0084]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種兩輪平衡車，其特征在于，包括車體以及位于車體兩端的動(dòng)力輪和旋轉(zhuǎn)伸縮折疊機(jī)構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)伸縮折疊機(jī)構(gòu)包括相互滑動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)座和電機(jī)座板，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座與車體轉(zhuǎn)動(dòng)限位連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度為80°?100°，所述動(dòng)力輪包括轉(zhuǎn)動(dòng)部和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電機(jī)座板固定。2.如權(quán)利要求1所述的兩輪平衡車，其特征在于，所述車體的兩端設(shè)置有安裝槽，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座嵌設(shè)在所述安裝槽內(nèi)并與車體通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座具有與安裝槽的內(nèi)壁相抵的限位部；所述動(dòng)力輪具有軸心線沿橫向的展開位和軸心線沿豎向的折疊位；所述動(dòng)力輪位于展開位時(shí)，所述限位部抵住所述安裝槽的內(nèi)壁。3.如權(quán)利要求2所述的兩輪平衡車，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座和電機(jī)座板分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有滑槽和滑塊，所述滑塊的部分嵌設(shè)在所述滑槽內(nèi)，所述滑槽的兩端均設(shè)置有限位塊。4.如權(quán)利要求3所述的兩輪平衡車，其特征在于，所述滑槽設(shè)置在電機(jī)座板上，所述滑塊設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上。5.如權(quán)利要求1所述的兩輪平衡車，其特征在于，所述電機(jī)座板的底端設(shè)置有能夠與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的底壁貼合的限位塊，所述車體的底部設(shè)置有容納所述限位塊滑動(dòng)所需的凹槽。6.如權(quán)利要求1所述的兩輪平衡車，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為輪轂電機(jī)，所述輪轂電機(jī)的固定軸與電機(jī)座板連接。7.如權(quán)利要求1所述的兩輪平衡車，其特征在于，所述車體的兩側(cè)分別設(shè)置有一組輪罩，所述輪罩與電機(jī)座板固定。8.如權(quán)利要求1所述的兩輪平衡車，其特征在于，所述車體上設(shè)置有提把。9.如權(quán)利要求1?8任一項(xiàng)所述的兩輪平衡車，其特征在于，所述兩輪平衡車還包括設(shè)置在車體內(nèi)的轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體內(nèi)的壓力傳感器、電子水平儀和多軸陀螺儀；所述車體的頂部設(shè)置有兩個(gè)腳踏板，所述壓力傳感器為兩組且分別位于兩個(gè)腳踏板的下方。10.如權(quán)利要求9所述的兩輪平衡車，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)還包括加速度傳感器。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種兩輪平衡車，涉及平衡車技術(shù)領(lǐng)域，包括車體以及位于車體兩側(cè)的動(dòng)力輪和旋轉(zhuǎn)伸縮折疊機(jī)構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)伸縮折疊機(jī)構(gòu)包括相互滑動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)座和電機(jī)座板，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座與車體轉(zhuǎn)動(dòng)限位連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度為80°～100°；所述動(dòng)力輪包括轉(zhuǎn)動(dòng)部和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電機(jī)座板固定。本實(shí)用新型的兩輪平衡車可以折疊，而且折疊后體積小，方便將兩輪平衡車帶進(jìn)入公交車、地鐵和火車等公共交通工具中。
【IPC分類】B62K15/00, B62K11/00
【公開號(hào)】CN204871393
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520574637
【發(fā)明人】吳岳
【申請(qǐng)人】吳岳
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年8月3日