一種新型爬墻機器人吸附移動機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種爬墻機械設(shè)備，尤其是一種可靠性高、適應(yīng)性強、控制簡單的純機械類爬墻機器人吸附移動機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前較為公認(rèn)的爬墻機器人吸附方式有三種，即真空吸附、磁吸附和推力吸附。真空吸附需要附加供氣裝置，技術(shù)復(fù)雜。磁吸附只適于導(dǎo)磁性壁面的吸附，使用范圍窄。推力吸附較為復(fù)雜且工作可靠性較低。
[0003]爬墻機器人移動方式有三種，即足式、車輪式和履帶式。輪式維持吸附力較困難，履帶式不易轉(zhuǎn)彎，足式控制復(fù)雜。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型旨在解決上述問題，提供了一種新型爬墻機器人吸附移動機構(gòu)，它克服了跨越障礙能力弱、可靠性低、適應(yīng)性弱、控制復(fù)雜的弊端，其采用的技術(shù)方案如下:
[0005]一種新型爬墻機器人吸附移動機構(gòu)，包括滾動軸承一、小連桿一、滾動軸承二、調(diào)壓墊片、調(diào)壓膜、垂直固定板、大連桿、吸盤外殼、小連桿二、活節(jié)螺栓、調(diào)壓桿、自潤滑軸套、錐形齒輪、電機、內(nèi)軌道、外軌道、主動鏈輪、從動鏈輪，所述吸盤結(jié)構(gòu)的滾動軸承一與小連桿二固連，小連桿二與活節(jié)螺栓連接，活節(jié)螺栓與調(diào)壓桿螺紋連接，調(diào)壓桿在自潤滑軸套滑動，調(diào)壓桿末端固連調(diào)壓膜中部，調(diào)壓膜周邊通過調(diào)壓墊片固定在吸盤外殼上，達到密封作用。優(yōu)選的，調(diào)壓墊片用于保證吸盤與墻壁間的密封性，垂直固定板固連在自潤滑軸套，兩端分別連接大連桿和小連桿，小連桿與滾動軸承二連接，滾動軸承二作為垂直固定端，安裝于外軌道中，能夠在外軌道中滑動。滾動軸承一作為滑動端，安裝于內(nèi)軌道中，能夠在內(nèi)軌道滑動，內(nèi)軌道通過固有的滑槽，來達到調(diào)節(jié)調(diào)壓桿的高度，從而帶動調(diào)壓膜，調(diào)節(jié)調(diào)壓膜內(nèi)真空體積，來實現(xiàn)負(fù)壓吸附功能。
[0006]內(nèi)軌道和外軌道固連，兩軌道與底座固連。所述錐形齒輪與電機連接，電機帶動錐形齒輪轉(zhuǎn)動，錐形齒輪帶動主動鏈輪轉(zhuǎn)動，鏈條與主動鏈輪、從動鏈輪進行鏈輪配合。所述大連桿穿過鏈結(jié)，受鏈條牽連運動，從而帶動吸盤隨鏈條轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)移動功能。
[0007]本實用新型具有如下優(yōu)點:節(jié)能，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高、控制簡單，巧妙，具有較強的穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0008]圖1:本實用新型的吸附移動立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2:本實用新型吸盤結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖3:本實用新型吸盤端部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖4:本實用新型內(nèi)外軌道結(jié)構(gòu)圖示意圖(帶局部剖面)；
[0012]圖5:本實用新型牽引結(jié)構(gòu)圖示意圖；
[0013]符號說明
[0014]1.滾動軸承一，2.小連桿一，3.滾動軸承二，4.調(diào)壓墊片，5.調(diào)壓膜，6.垂直固定板，7.大連桿，8.吸盤外殼，9.小連桿二，10.活節(jié)螺栓，11.調(diào)壓桿，12.自潤滑軸套，
13.錐形齒輪組，14.電機，15.內(nèi)軌道，16.外軌道，17.主動鏈輪，18.從動鏈輪。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和實例對本實用新型作進一步說明:
[0016]如圖所示，一種新型爬墻機器人吸附移動機構(gòu)，包括滾動軸承一 1、小連桿一 2、滾動軸承二 3、調(diào)壓墊片4、調(diào)壓膜5、垂直固定板6、大連桿7、吸盤外殼8、小連桿二 9、活節(jié)螺栓10、調(diào)壓桿11、自潤滑軸套12、錐形齒輪13、電機14、內(nèi)軌道15、外軌道16、主動鏈輪17、從動鏈輪18，所述吸盤結(jié)構(gòu)的滾動軸承一 I與小連桿二 9固連，小連桿二 9與活節(jié)螺栓10連接，活節(jié)螺栓10與調(diào)壓桿11螺紋連接，調(diào)壓桿11在自潤滑軸套12滑動，調(diào)壓桿11末端固連調(diào)壓膜5中部，調(diào)壓膜5周邊通過調(diào)壓墊片4固定在吸盤外殼8上，達到密封作用。優(yōu)選的，調(diào)壓墊片4用于保證吸盤與墻壁間的密封性，垂直固定板6固連在自潤滑軸套12，兩端分別連接大連桿7和小連桿一 I，小連桿一 I與滾動軸承二 3連接，滾動軸承二 3作為垂直固定端，安裝于外軌道16中，能夠在外軌道16中滑動。滾動軸承一 I作為滑動端，安裝于內(nèi)軌道15中，能夠在內(nèi)軌道15滑動，內(nèi)軌道15通過固有的滑槽，來達到調(diào)節(jié)調(diào)壓桿11的高度，從而帶動調(diào)壓膜5，調(diào)節(jié)調(diào)壓膜5內(nèi)真空體積，來實現(xiàn)負(fù)壓吸附功能。
[0017]內(nèi)軌道15和外軌道16固連，兩軌道與底座固連。所述錐形齒輪組13與電機14連接，電機14帶動錐形齒輪組13轉(zhuǎn)動，錐形齒輪組13帶動主動鏈輪17轉(zhuǎn)動，鏈條與主動鏈輪17、從動鏈輪18進行鏈輪配合。所述大連桿7穿過鏈節(jié)，受鏈條牽連運動，從而帶動吸盤隨鏈條轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)移動功能。
[0018]在使用時，電機14通過錐齒輪組13帶動主動鏈輪17，從而帶動鏈條，鏈條通過鏈節(jié)帶動吸盤運動，吸盤沿軌道運動，當(dāng)一個吸盤轉(zhuǎn)到與墻壁垂直時,滾動軸承I在內(nèi)軌道15牽引下，調(diào)壓桿11被提拉，拉動調(diào)壓膜5，從而使吸盤內(nèi)部真空體積增大，產(chǎn)生負(fù)壓，從而吸附墻壁。當(dāng)吸盤快離開墻壁時，滾動軸承I在內(nèi)軌道15中牽引下，調(diào)壓桿11恢復(fù)到原狀態(tài)，真空體積減小，負(fù)壓力減小，從而從墻面脫離。如此往復(fù)，從而實現(xiàn)機器人的吸附與移動功倉泛。
[0019]上面以舉例方式對本實用新型進行了說明，但本實用新型不限于上述具體實施例，凡基于本實用新型所做的任何改動或變型均屬于本實用新型要求保護的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種新型爬墻機器人吸附移動機構(gòu)，其特征在于:括滾動軸承一(I)、小連桿一(2)、滾動軸承二(3)、調(diào)壓墊片(4)、調(diào)壓膜(5)、垂直固定板(6)、大連桿(7)、吸盤外殼(8)、小連桿二(9)、活節(jié)螺栓(10)、調(diào)壓桿(11)、自潤滑軸套(12)、錐形齒輪(13)、電機(14)、內(nèi)軌道(15)、外軌道、主動鏈輪(17)、從動鏈輪(18)，所述吸盤結(jié)構(gòu)的滾動軸承一(I)與小(16)連桿二(9)固連，小連桿二(9)與活節(jié)螺栓(10)連接，活節(jié)螺栓(10)與調(diào)壓桿(11)螺紋連接，調(diào)壓桿(11)在自潤滑軸套(12)滑動，調(diào)壓桿(11)末端固連調(diào)壓膜(5)中部，調(diào)壓膜(5 )周邊通過調(diào)壓墊片(4)固定在吸盤外殼(8 )上，達到密封作用。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型爬墻機器人吸附移動機構(gòu)，其特征在于:調(diào)壓墊片(4)用于保證吸盤與墻壁間的密封性，垂直固定板(6)固連在自潤滑軸套(12)，兩端分別連接大連桿(7 )和小連桿一(2 )，小連桿一(2 )與滾動軸承二( 3 )連接，滾動軸承二( 3 )作為垂直固定端，安裝于外軌道(16)中，能夠在外軌道(16)中滑動，滾動軸承一(I)作為滑動端，安裝于內(nèi)軌道(15)中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型爬墻機器人吸附移動機構(gòu)，其特征在于:內(nèi)軌道(15)和外軌道(16)固連，兩軌道與底座固連，所述錐形齒輪組(13)與電機(14)連接，電機(14)帶動錐形齒輪組(13)轉(zhuǎn)動，錐形齒輪組(13)帶動主動鏈輪(17)轉(zhuǎn)動，鏈條與主動鏈輪(17)、從動鏈輪(18)進行鏈輪配合。
【專利摘要】本實用新型涉及一種爬墻機械設(shè)備，尤其是一種純機械類爬墻機器人吸附移動機構(gòu)。其包括滾動軸承一、小連桿一、滾動軸承二、調(diào)壓墊片、調(diào)壓膜、垂直固定板、大連桿、吸盤外殼、小連桿二、活節(jié)螺栓、調(diào)壓桿、自潤滑軸套、錐形齒輪、電機、內(nèi)軌道、外軌道、主動鏈輪、從動鏈輪。它克服了跨越障礙能力弱、可靠性低、適應(yīng)性弱、控制復(fù)雜的弊端。
【IPC分類】B62D57-024
【公開號】CN204355184
【申請?zhí)枴緾N201420790592
【發(fā)明人】盛月辰, 王先, 劉文彬, 劉長鑫, 賈婉婷, 趙曉煒, 王澤成, 劉鈺晗, 段新宇
【申請人】中國石油大學(xué)(華東)
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2014年12月15日