一種永磁吸附爬壁機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示一種永磁吸附爬壁機(jī)器人，包括底盤、主電機(jī)和車體，車體和主電機(jī)均安裝在底盤上。底盤包括第一機(jī)座及固定其上圓周且均布的三個輪模塊，第一機(jī)座下方圓周均布三個磁鐵。第一機(jī)座的中心固定有空心軸，空心軸上套有四個深溝球軸承，每兩個球軸承連接一個尼龍齒輪。主電機(jī)通過電機(jī)法蘭固定在空心軸上。離合器吸盤部分固定在電機(jī)法蘭上，離合器線圈部分固定在承重板上并連接吊夾及吊環(huán)螺栓。保持架上方設(shè)置有車體上蓋且保持架下方設(shè)置軸承，機(jī)座的對應(yīng)位置設(shè)置軸承和軸承環(huán)，車體連接在軸承環(huán)上。本發(fā)明可根據(jù)負(fù)載選擇所需要的輪模塊數(shù)量以及驅(qū)動電機(jī)，節(jié)省電機(jī)成本，提高機(jī)械傳動效率和使用壽命。
【專利說明】一種永磁吸附爬壁機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種基于磁盤吸附方式的機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，管道運(yùn)輸作為一種效率高、成本低的傳送方式，在通訊、石油、化工、電力等行業(yè)應(yīng)用越來越廣泛。在管道的使用過程中，因腐蝕、壓力以及其它外力損傷，往往不可避免地造成管壁出現(xiàn)各種程度的破損。如此一來，一旦監(jiān)控到管壁出現(xiàn)損壞，需要及時予以更換，否則會釀成嚴(yán)重事故。
[0003]考慮到絕大多數(shù)的管道環(huán)境通常操作人員無法直接接觸，管道作業(yè)一般采用機(jī)器人來實(shí)施。根據(jù)管道機(jī)器人的作業(yè)方式來分，一類是行走機(jī)器人，另一類是爬壁機(jī)器人。由于行走機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、技術(shù)難度大且適應(yīng)性和穩(wěn)定性差，而爬壁機(jī)器人的適應(yīng)性和穩(wěn)定性較強(qiáng)，目前的重點(diǎn)研究領(lǐng)域聚焦于爬壁機(jī)器人。其按吸附功能可分為真空吸附和磁盤吸附，以磁吸附方式為例，磁體可以是電磁體，也可以是永磁體，電磁體式維持吸附需要給電磁體提供電能，但控制較方便，而永磁體式不受斷電的影響，使用安全可靠。
[0004]在現(xiàn)有技術(shù)中，一種爬壁機(jī)器人是采用永磁體磁盤作為磁吸附功能，來檢測和修理管道。該爬壁機(jī)器人使用該磁盤作為驅(qū)動輪，再附加兩個旋轉(zhuǎn)輪來輔助調(diào)節(jié)方向，進(jìn)行爬壁作業(yè)。由于磁盤可自由地繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，以便機(jī)器人能夠曲面作業(yè)，此外，該磁盤結(jié)構(gòu)還可產(chǎn)生較理想的吸附重量比，從而減輕結(jié)構(gòu)的整體重量。但是該爬壁機(jī)器人的磁盤與壁面所成角度是固定不變的，從而導(dǎo)致磁吸附力不能變化，因此該爬壁機(jī)器人無法解決壁面吸附和移動作業(yè)之間的矛盾。另外，現(xiàn)有的爬壁機(jī)器人仍然存在質(zhì)量較大，面向工程化應(yīng)用還不夠靈活等問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)中的永磁吸附爬壁機(jī)器人在設(shè)計(jì)時所存在的上述缺陷，本發(fā)明提供了一種新型的吸附式爬壁機(jī)器人
[0006]依據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種永磁吸附爬壁機(jī)器人，包括底盤、主電機(jī)和車體，車體和主電機(jī)均安裝在底盤上，其中所述底盤包括第一機(jī)座以及固定在第一機(jī)座上圓周且均勻分布的三個輪模塊，第一機(jī)座下方圓周均勻分布三個磁鐵，磁鐵設(shè)置在磁盤法蘭和磁鐵轂中，磁盤法蘭通過磁盤柱連接在第一機(jī)座上，在第一機(jī)座的中心固定有空心軸，空心軸上套有四個深溝球軸承，每兩個球軸承連接一個尼龍齒輪且球軸承之間間隔以第二軸承擋并固定位置，其中上面的齒輪連接聯(lián)軸器，聯(lián)軸器通過轉(zhuǎn)軸法蘭與電機(jī)軸連接；所述主電機(jī)通過電機(jī)法蘭固定在空心軸上，且在第一機(jī)座的底部設(shè)置電機(jī)蓋用以蓋住電機(jī)，在電機(jī)法蘭下面設(shè)置有第一軸承擋用以頂住下面的軸承；所述永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括主電機(jī)離合器，具有離合器吸盤部分和離合器線圈部分，所述離合器吸盤部分固定在電機(jī)法蘭上，所述離合器線圈部分固定在承重板上并連接吊夾及吊環(huán)螺栓，所述承重板以螺栓固定在保持架上，保持架上方設(shè)置有車體上蓋且保持架下方設(shè)置軸承，與保持架對應(yīng)的機(jī)座位置上設(shè)置軸承和軸承環(huán)，所述車體連接在軸承環(huán)上。
[0007]在其中的一實(shí)施例，所述永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)，安裝于保持架與電機(jī)座的連接位置，減速機(jī)軸連接錐齒輪并嚙合另一垂直方向的錐齒輪，其鍵連接在轉(zhuǎn)向軸上并用設(shè)置在保持架上的軸承扶正，轉(zhuǎn)向軸下端設(shè)置于固定在第一機(jī)座上的軸承組件內(nèi)并在其下部鍵連接一個直齒輪，當(dāng)車輪需轉(zhuǎn)向時，動力通過錐齒輪傳遞到轉(zhuǎn)向軸上，直齒輪嚙合空心軸上的大齒輪并將動力傳遞到所述輪模塊從而實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向。
[0008]在其中的一實(shí)施例，所述永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括車體轉(zhuǎn)向電機(jī)，安裝于第一機(jī)座與電機(jī)座的連接位置，減速機(jī)軸連接齒輪用以嚙合車體上的軟齒條，當(dāng)車體需轉(zhuǎn)向時，動力通過齒輪傳遞到軟齒條從而實(shí)現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向。
[0009]在其中的一實(shí)施例,所述永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括金屬光柵,與電機(jī)軸固定連接，藉由光電傳感器接收金屬光柵的位置信息從而檢測車體旋轉(zhuǎn)。
[0010]在其中的一實(shí)施例，輪模塊底部的車輪連接錐齒輪，車輪的輪中心連接輪軸，輪軸上設(shè)置有軸承和軸承擋，輪軸兩端分別設(shè)置在軸承座和輪架上，軸承座連接輪架，輪架外部連接固定在第一機(jī)座上的軸承，輪架上部連接輪模塊的上蓋，輪架與輪模塊的上蓋之間夾持齒輪，輪模塊的上蓋上部連接空心軸承擋，其內(nèi)外均設(shè)置有推力軸承，固定在空心軸承擋上的推力軸承上方設(shè)置第二機(jī)座，第二機(jī)座連接固定在第一機(jī)座上的軸承座使得整個輪模塊的位置得以平衡固定，第二機(jī)座通過支架和保持架連接，在輪模塊的中心有一軸，軸上部設(shè)置齒輪轂及齒輪，軸下部鍵連接齒輪并嚙合輪模塊上的另一根軸上部的齒輪，軸下部連接的齒輪與車輪上的齒輪嚙合，車輪上的齒輪設(shè)置有防塵蓋。
[0011]在其中的一實(shí)施例，減速機(jī)的輸出端連接所述主電機(jī)離合器，當(dāng)所述主電機(jī)離合器處于分離狀態(tài)時，主電機(jī)輸出動力并傳遞到空心軸上的大齒輪，通過大齒輪與輪模塊上端的齒輪嚙合，動力傳遞到固定連接于車輪的齒輪，實(shí)現(xiàn)車體的前進(jìn)或后退；當(dāng)所述主電機(jī)離合器處于接合狀態(tài)時，輪驅(qū)動電機(jī)被鎖死使機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)。
[0012]在其中的一實(shí)施例，車體安裝有無線攝像頭，用以實(shí)時監(jiān)控機(jī)器人的工作狀態(tài)。
[0013]在其中的一實(shí)施例，所述主電機(jī)為直流無刷電機(jī)。
[0014]采用本發(fā)明的永磁吸附爬壁機(jī)器人，至少具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0015]I)輪模塊采用行星布局設(shè)計(jì)，可根據(jù)負(fù)載選擇所需要的輪模塊數(shù)量以及驅(qū)動電機(jī)，該結(jié)構(gòu)可以節(jié)省電機(jī)成本，使驅(qū)動扭矩最大的電機(jī)驅(qū)動齒輪受力均勻，提高機(jī)械傳動效率和使用壽命。此外，輪模塊的方向同樣使用行星布局，使所有輪模塊能同時迅速地轉(zhuǎn)向，提高機(jī)器人的作業(yè)靈活性；
[0016]2)輪模塊采用封閉式設(shè)計(jì)，可有效防止灰塵鐵屑對機(jī)械傳動可能造成的影響。針對磁鐵所訂制的外殼既可避免過多的鐵屑被吸附，也可起到保護(hù)磁鐵的作用；
[0017]3)采用非接觸的吸附方式，避免了高強(qiáng)度的剛性接觸對壁面的磨損，還可通過簡單的操作調(diào)節(jié)吸附力大小，適應(yīng)不同厚度的罐壁以及負(fù)載能力和越障能力。
[0018]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可根據(jù)負(fù)載選擇所需要的輪模塊數(shù)量以及驅(qū)動電機(jī)，節(jié)省電機(jī)成本。此外，本發(fā)明還可通過行星布局設(shè)計(jì)使驅(qū)動扭矩最大的電機(jī)驅(qū)動齒輪受力均勻，提高機(jī)械傳動效率和使用壽命。再者，機(jī)器人的主體材質(zhì)采用鋁合金，強(qiáng)度高、耐腐蝕且質(zhì)量小，配合無線手柄進(jìn)行控制操作，整體運(yùn)行靈活、方便。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]讀者在參照附圖閱讀了本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】以后，將會更清楚地了解本發(fā)明的各個方面。其中，
[0020]圖1示出依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式的永磁吸附爬壁機(jī)器人的主視圖；
[0021]圖2示出圖1的永磁吸附爬壁機(jī)器人的輪組安裝圖；
[0022]圖3示出圖2的永磁吸附爬壁機(jī)器人的輪組的另一視圖；
[0023]圖4示出圖1的永磁吸附爬壁機(jī)器人的輪模塊結(jié)構(gòu)圖；以及
[0024]圖5示出圖1的永磁吸附爬壁機(jī)器人的磁鐵安裝圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025]為了使本申請所揭示的技術(shù)內(nèi)容更加詳盡與完備，可參照附圖以及本發(fā)明的下述各種具體實(shí)施例，附圖中相同的標(biāo)記代表相同或相似的組件。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，下文中所提供的實(shí)施例并非用來限制本發(fā)明所涵蓋的范圍。此外，附圖僅僅用于示意性地加以說明，并未依照其原尺寸進(jìn)行繪制。
[0026]下面參照附圖，對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0027]圖1示出依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式的永磁吸附爬壁機(jī)器人的主視圖。圖2示出圖1的永磁吸附爬壁機(jī)器人的輪組安裝圖。圖3示出圖2的永磁吸附爬壁機(jī)器人的輪組的另一視圖。圖4示出圖1的永磁吸附爬壁機(jī)器人的輪模塊結(jié)構(gòu)圖。圖5示出圖1的永磁吸附爬壁機(jī)器人的磁鐵安裝圖。
[0028]參照圖1?圖5，本發(fā)明的永磁吸附爬壁機(jī)器人包括底盤、主電機(jī)和車體，車體和主電機(jī)均安裝在底盤上。并且，該永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括主電機(jī)離合器，具有離合器吸盤部分和離合器線圈部分，通過主電機(jī)離合器的分離與接合來控制動力傳輸。例如，減速機(jī)2的輸出端連接主電機(jī)離合器，當(dāng)主電機(jī)離合器處于分離狀態(tài)時，主電機(jī)輸出動力并傳遞到空心軸15上的大齒輪，通過大齒輪與輪模塊上端的齒輪嚙合，動力傳遞到固定連接于車輪的齒輪，實(shí)現(xiàn)車體的前進(jìn)或后退；當(dāng)主電機(jī)離合器處于接合狀態(tài)時，電機(jī)被鎖死使機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)。
[0029]詳細(xì)而言，底盤包括第一機(jī)座7以及固定在第一機(jī)座7上圓周且均勻分布的三個輪模塊，第一機(jī)座7下方圓周均勻分布三個磁鐵47。磁鐵47設(shè)置在磁盤法蘭45和磁鐵轂48中，磁盤法蘭45通過磁盤柱49連接在第一機(jī)座7上，在第一機(jī)座7的中心固定有空心軸15。空心軸15上套有四個深溝球軸承17，每兩個球軸承17連接一個尼龍齒輪13且球軸承17之間間隔以第二軸承擋18并固定位置，其中上面的齒輪連接聯(lián)軸器12，聯(lián)軸器12通過轉(zhuǎn)軸法蘭與電機(jī)軸連接。主電機(jī)通過電機(jī)法蘭14固定在空心軸15上，且在第一機(jī)座7的底部設(shè)置電機(jī)蓋46用以蓋住電機(jī)，在電機(jī)法蘭14下面設(shè)置有第一軸承擋16用以頂住下面的軸承。離合器吸盤部分固定在電機(jī)法蘭14上，離合器線圈部分固定在承重板上并連接吊夾及吊環(huán)螺栓，承重板以螺栓固定在保持架22上。保持架22上方設(shè)置有車體23上蓋且保持架22下方設(shè)置軸承。與保持架22對應(yīng)的機(jī)座位置上設(shè)置軸承和軸承環(huán)，車體23連接在軸承環(huán)上。
[0030]依據(jù)一具體實(shí)施例，該永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)24，安裝于保持架22與電機(jī)座3的連接位置，減速機(jī)軸連接錐齒輪25并嚙合另一垂直方向的錐齒輪，其鍵連接在轉(zhuǎn)向軸8上并用設(shè)置在保持架22上的軸承扶正，轉(zhuǎn)向軸8下端設(shè)置于固定在第一機(jī)座7上的軸承組件10內(nèi)并在其下部鍵連接一個直齒輪9，當(dāng)車輪需轉(zhuǎn)向時，動力通過錐齒輪25傳遞到轉(zhuǎn)向軸8上，直齒輪9嚙合空心軸15上的大齒輪并將動力傳遞到所述輪模塊從而實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向。
[0031]依據(jù)一具體實(shí)施例，該永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括車體轉(zhuǎn)向電機(jī)1，安裝于第一機(jī)座7與電機(jī)座3的連接位置，減速機(jī)軸連接齒輪4用以嚙合車體23上的軟齒條5，當(dāng)車體需轉(zhuǎn)向時，動力通過齒輪4傳遞到軟齒條5從而實(shí)現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向。
[0032]此外，輪模塊底部的車輪36連接錐齒輪33，車輪36的輪中心連接輪軸38，輪軸38上設(shè)置有軸承和軸承擋，輪軸38兩端分別設(shè)置在軸承座32和輪架39上，軸承座32連接輪架39，輪架外部連接固定在第一機(jī)座7上的軸承，輪架上部連接輪模塊的上蓋41，輪架與輪模塊的上蓋41之間夾持齒輪40，輪模塊的上蓋41上部連接空心軸承擋44，其內(nèi)外均設(shè)置有推力軸承，固定在空心軸承擋44上的推力軸承上方設(shè)置第二機(jī)座20，第二機(jī)座20連接固定在第一機(jī)座7上的軸承座21使得整個輪模塊的位置得以平衡固定，第二機(jī)座20通過支架19和保持架22連接，在輪模塊的中心有一軸26，軸26上部設(shè)置齒輪轂27及齒輪28，軸26下部鍵連接齒輪43并嚙合輪模塊上的另一根軸31上部的齒輪29，軸26下部連接的齒輪30與車輪上的齒輪33嚙合，車輪上的齒輪設(shè)置有防塵蓋34。
[0033]此外，減速機(jī)軸上連接有金屬格柵，藉由光電傳感器接收金屬光柵的位置信息從而檢測車體旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人的控制系統(tǒng)采用航位推算法，結(jié)合車載無線攝像頭，并通過光電傳感器實(shí)時監(jiān)控機(jī)器人的工作位置和畫面，使用無線手柄自由方便地控制機(jī)器人的運(yùn)行。
[0034]采用本發(fā)明的永磁吸附爬壁機(jī)器人，至少具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0035]I)輪模塊采用行星布局設(shè)計(jì)，可根據(jù)負(fù)載選擇所需要的輪模塊數(shù)量以及驅(qū)動電機(jī)，該結(jié)構(gòu)可以節(jié)省電機(jī)成本，使驅(qū)動扭矩最大的電機(jī)驅(qū)動齒輪受力均勻，提高機(jī)械傳動效率和使用壽命。此外，輪模塊的方向同樣使用行星布局，使所有輪模塊能同時迅速地轉(zhuǎn)向，提高機(jī)器人的作業(yè)靈活性；
[0036]2)輪模塊采用封閉式設(shè)計(jì)，可有效防止灰塵鐵屑對機(jī)械傳動可能造成的影響。針對磁鐵所訂制的外殼既可避免過多的鐵屑被吸附，也可起到保護(hù)磁鐵的作用；
[0037]3)采用非接觸的吸附方式，避免了高強(qiáng)度的剛性接觸對壁面的磨損，還可通過簡單的操作調(diào)節(jié)吸附力大小，適應(yīng)不同厚度的罐壁以及負(fù)載能力和越障能力。
[0038]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可根據(jù)負(fù)載選擇所需要的輪模塊數(shù)量以及驅(qū)動電機(jī)，節(jié)省電機(jī)成本。此外，本發(fā)明還可通過行星布局設(shè)計(jì)使驅(qū)動扭矩最大的電機(jī)驅(qū)動齒輪受力均勻，提高機(jī)械傳動效率和使用壽命。再者，機(jī)器人的主體材質(zhì)采用鋁合金，強(qiáng)度高、耐腐蝕且質(zhì)量小，配合無線手柄進(jìn)行控制操作，整體運(yùn)行靈活、方便。
[0039]上文中，參照附圖描述了本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。但是，本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員能夠理解，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作各種變更和替換。這些變更和替換都落在本發(fā)明權(quán)利要求書所限定的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種永磁吸附爬壁機(jī)器人，包括底盤、主電機(jī)和車體，所述車體和所述主電機(jī)均安裝在底盤上，其特征在于， 所述底盤包括第一機(jī)座(7)以及固定在第一機(jī)座(7)上圓周且均勻分布的三個輪模塊，第一機(jī)座(7)下方圓周均勻分布三個磁鐵(47)，磁鐵(47)設(shè)置在磁盤法蘭(45)和磁鐵轂(48)中，磁盤法蘭(45)通過磁盤柱(49)連接在第一機(jī)座(7)上，在第一機(jī)座(7)的中心固定有空心軸(15)，空心軸(15)上套有四個深溝球軸承(17)，每兩個球軸承(17)連接一個尼龍齒輪(13)且球軸承(17)之間間隔以第二軸承擋(18)并固定位置，其中上面的齒輪連接聯(lián)軸器(12)，聯(lián)軸器(12)通過轉(zhuǎn)軸法蘭與電機(jī)軸連接； 所述主電機(jī)通過電機(jī)法蘭(14)固定在空心軸(15)上，且在第一機(jī)座(7)的底部設(shè)置電機(jī)蓋(46)用以蓋住電機(jī)，在電機(jī)法蘭(14)下面設(shè)置有第一軸承擋(16)用以頂住下面的軸承； 其中，所述永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括主電機(jī)離合器，具有離合器吸盤部分和離合器線圈部分，所述離合器吸盤部分固定在電機(jī)法蘭(14)上，所述離合器線圈部分固定在承重板上并連接吊夾及吊環(huán)螺栓，所述承重板以螺栓固定在保持架(22)上，保持架(22)上方設(shè)置有車體(23)上蓋且保持架(22)下方設(shè)置軸承，與保持架(22)對應(yīng)的機(jī)座位置上設(shè)置軸承和軸承環(huán)，所述車體(23)連接在軸承環(huán)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)(24)，安裝于保持架(22)與電機(jī)座(3)的連接位置，減速機(jī)軸連接錐齒輪(25)并嚙合另一垂直方向的錐齒輪，其鍵連接在轉(zhuǎn)向軸(8)上并用設(shè)置在保持架(22)上的軸承扶正，轉(zhuǎn)向軸(8)下端設(shè)置于固定在第一機(jī)座(7)上的軸承組件(10)內(nèi)并在其下部鍵連接一個直齒輪(9)，當(dāng)車輪需轉(zhuǎn)向時，動力通過錐齒輪(25)傳遞到轉(zhuǎn)向軸(8)上，直齒輪(9)嚙合空心軸(15)上的大齒輪并將動力傳遞到所述輪模塊從而實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括車體轉(zhuǎn)向電機(jī)(I)，安裝于第一機(jī)座(7)與電機(jī)座(3)的連接位置，減速機(jī)軸連接齒輪(4)用以嚙合車體(23)上的軟齒條(5)，當(dāng)車體需轉(zhuǎn)向時，動力通過齒輪(4)傳遞到軟齒條(5)從而實(shí)現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的永磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述永磁吸附爬壁機(jī)器人還包括金屬光柵￠)，與電機(jī)軸固定連接，藉由光電傳感器接收金屬光柵的位置信息從而檢測車體旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，輪模塊底部的車輪(36)連接錐齒輪(33)，車輪(36)的輪中心連接輪軸(38)，輪軸(38)上設(shè)置有軸承和軸承擋，輪軸(38)兩端分別設(shè)置在軸承座(32)和輪架(39)上，軸承座(32)連接輪架(39)，輪架外部連接固定在第一機(jī)座(7)上的軸承，輪架上部連接輪模塊的上蓋(41)，輪架與輪模塊的上蓋(41)之間夾持齒輪(40)，輪模塊的上蓋(41)上部連接空心軸承擋(44)，其內(nèi)外均設(shè)置有推力軸承，固定在空心軸承擋(44)上的推力軸承上方設(shè)置第二機(jī)座(20)，第二機(jī)座(20)連接固定在第一機(jī)座(7)上的軸承座(21)使得整個輪模塊的位置得以平衡固定，第二機(jī)座(20)通過支架(19)和保持架(22)連接，在輪模塊的中心有一軸(26)，軸(26)上部設(shè)置齒輪轂(27)及齒輪(28)，軸(26)下部鍵連接齒輪(43)并嚙合輪模塊上的另一根軸(31)上部的齒輪(29)，軸(26)下部連接的齒輪(30)與車輪上的齒輪(33)嚙合，車輪上的齒輪設(shè)置有防塵蓋(34)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，減速機(jī)(2)的輸出端連接所述主電機(jī)離合器，當(dāng)所述主電機(jī)離合器處于分離狀態(tài)時，主電機(jī)輸出動力并傳遞到空心軸(15)上的大齒輪，通過大齒輪與輪模塊上端的齒輪嚙合，動力傳遞到固定連接于車輪的齒輪，實(shí)現(xiàn)車體的前進(jìn)或后退；當(dāng)所述主電機(jī)離合器處于接合狀態(tài)時，輪驅(qū)動電機(jī)被鎖死使機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，車體(23)安裝有無線攝像頭，用以實(shí)時監(jiān)控機(jī)器人的工作狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述主電機(jī)為直流無刷電機(jī)。
【文檔編號】B62D57/024GK104369788SQ201410525205
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年10月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月8日
【發(fā)明者】頓向明, 山磊 申請人:頓向明