專利名稱：一種爬墻多功能機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用程序控制機(jī)械臂的可爬行的機(jī)器人，特別是 涉及帶旋轉(zhuǎn)臂的機(jī)器人，尤其涉及以真空吸盤吸附攀爬的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著城市高樓的大量興建和要求改善工作環(huán)境呼聲越來(lái)越 高，但高樓大廈的安裝、清潔工作和維護(hù)等高空危險(xiǎn)工作仍是人工操作， 特別是惡劣環(huán)境的工作、施救更是一大難題。這是現(xiàn)實(shí)工作中經(jīng)常碰到、 目前又未能得到圓滿解決的難題。
現(xiàn)有技術(shù)中，已經(jīng)有多種多樣的攀爬機(jī)器人，所述這些機(jī)器人也都能 按照使用者的意愿及本身所具備的功能完成一些操作。但是對(duì)于真空吸盤 吸附攀爬的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，最大的問(wèn)題莫過(guò)于吸附不牢靠。這是機(jī)器人制造 者所孜孜以求的核心目標(biāo)。
例如，中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)200610150939.1，所公開(kāi)的一種名為"仿壁 虎小型機(jī)器人"的技術(shù)方案，該方案中，機(jī)器人只有四條機(jī)械腿，每個(gè)腿 的末端也各自有一個(gè)吸盤。通過(guò)對(duì)該專利申請(qǐng)整個(gè)文件的分析發(fā)現(xiàn)，該機(jī) 器人只能工作在理想的墻壁上，所說(shuō)的理想墻壁是指整面墻平整光滑，且 沒(méi)有拼接的縫隙。眾所周知，理想的墻壁并不多見(jiàn)，因?yàn)槿魏螇γ婵傆衅?接的縫隙，這是無(wú)法回避的現(xiàn)實(shí)，又由于該專利申請(qǐng)的機(jī)器人只有四條腿， 所&當(dāng)有兩條腿吸附不牢時(shí)，機(jī)器人將不能移動(dòng)， 一旦移動(dòng)，還很可能會(huì) 由高空墜落
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了避免現(xiàn)有技術(shù)的不足之處而提出一種 爬墻多功能機(jī)器人，本發(fā)明的機(jī)器人有10條以上的機(jī)械腿，每條腿的末端 都有真空吸盤，這些機(jī)械腿錯(cuò)落有致地分布在工作主機(jī)周圍，以保證總有 一些真空吸盤不落在墻面拼接的縫隙上，同時(shí)，對(duì)所有真空吸盤實(shí)時(shí)檢測(cè)負(fù)壓狀態(tài)，智能化控制各個(gè)真空吸盤，確?？傆幸恍┱婵瘴P牢靠地吸附， 在運(yùn)行過(guò)程中，判斷出無(wú)法前進(jìn)時(shí)，本發(fā)明的機(jī)器人將會(huì)智能化選擇前進(jìn) 方向。
為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，爬墻機(jī)器人是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的
設(shè)計(jì)制造一種爬墻多功能機(jī)器人，包括工作主機(jī)、抽真空泵、主控制 器、電磁閥組，尤其是工作主機(jī)驅(qū)動(dòng)10條以上的機(jī)械腿，在第一實(shí)施方式 中為12條機(jī)械腿，每條機(jī)械腿的前端設(shè)置有真空吸盤，每個(gè)真空吸盤的盤
內(nèi)設(shè)置有氣壓傳感器，各氣壓傳感器連接A/D轉(zhuǎn)換器，所述A/D轉(zhuǎn)換器連
接主控制器，在機(jī)器人進(jìn)行爬墻作業(yè)時(shí)，主控制器按如下步驟進(jìn)行操作
A. 將所述機(jī)器人置于待攀爬的墻壁，開(kāi)啟工作主機(jī)驅(qū)動(dòng)12條機(jī)械腿
使12個(gè)真空吸盤都接觸墻壁；然后開(kāi)啟抽真空泵，對(duì)12個(gè)真空吸盤逐個(gè)
進(jìn)行抽真空，通過(guò)1# 12#氣壓傳感器和A/D轉(zhuǎn)換器，實(shí)時(shí)檢測(cè)真空吸盤 內(nèi)的真空度；
B. 當(dāng)其中某一真空吸盤在規(guī)定時(shí)間內(nèi)不能按設(shè)定速率降低氣壓，則判 定此真空吸盤工作在非吸附狀態(tài)，主控制器在內(nèi)置的標(biāo)志模塊內(nèi)給該真空 吸盤的標(biāo)志單元寫為"0";
C. 當(dāng)其中某一真空吸盤能夠在規(guī)定時(shí)間內(nèi)按設(shè)定速率降低氣壓，則判 定此真空吸盤工作在吸附狀態(tài)，主控制器在內(nèi)置的標(biāo)志模塊內(nèi)給該真空吸 盤的標(biāo)志單元寫為"1";
D. 判定12個(gè)真空吸盤中有至少10只能夠工作在吸附狀態(tài)，則主控制 器給出能夠進(jìn)行下一步工作的指示；
E. 接下來(lái)主控制器驅(qū)動(dòng)真空吸盤能夠工作在吸附狀態(tài)的機(jī)械腿進(jìn)行爬 行作業(yè)，并在爬行過(guò)程中根據(jù)操作指令驅(qū)動(dòng)前工作機(jī)械臂進(jìn)行操作。
所述12條機(jī)械腿，分為左右兩列排列在工作主機(jī)的兩側(cè)；所述真空吸 盤都有一吸盤軟墊，保證吸盤與墻壁之間的密閉性。
所述工作主機(jī)連接一主機(jī)外殼，所述主機(jī)外殼上設(shè)置前攝像探頭、后 攝像探頭，還設(shè)置有遙控天線；所述前攝像探頭、后攝像探頭將影像數(shù)據(jù) 傳輸至影像數(shù)據(jù)處理模塊，然后經(jīng)影像數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和遙控天線無(wú)線發(fā)出。
所述的前工作機(jī)械臂前端有一機(jī)械卡爪，該機(jī)械卡爪與主機(jī)外殼上掛 接的清掃刷卡頭、刮刀卡頭、鉆頭卡頭相配套。
所述工作主機(jī)還連接一機(jī)械臂鉆頭。
所述主機(jī)外殼內(nèi)設(shè)置蓄電池或整流穩(wěn)壓裝置。
所述主機(jī)外殼上設(shè)置工作照明燈。
所述主機(jī)外殼上設(shè)置工具掛口，所述工具掛口掛接清掃刷、刮刀、鉆頭。
所述主機(jī)外殼上設(shè)置電源插座，該電源插座一端連接整流穩(wěn)壓裝置， 另一端連接電源線引入插頭。
所述12條機(jī)械腿，分為左右兩列排列在工作主機(jī)的兩側(cè)，在每一側(cè)也 錯(cuò)開(kāi)設(shè)置。
從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明兩側(cè)的機(jī)械腿，可交替機(jī)械運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人的前后設(shè)置有攝像探頭，前部有工作照明燈以方便視線不好時(shí)能有 效搖控機(jī)器人正常工作。前部機(jī)械臂可進(jìn)行洞穿墻體、進(jìn)行墻體或地面清 洗、高空安裝、維修、施救等機(jī)械工作。12條機(jī)械腿交叉動(dòng)，防止了在高 空工作中因接觸面不平時(shí)個(gè)別吸盤抓不牢墻體產(chǎn)生的不良后果。本發(fā)明的 機(jī)器人能替代人們?cè)诟呖?、懸崖峭壁以及其他惡劣環(huán)境下施工、維修、營(yíng) 救。由于本發(fā)明的機(jī)器人工作機(jī)械臂可進(jìn)行多工具更換、組合，可以適應(yīng) 不同環(huán)境下的不同工作。


圖1是本發(fā)明一種爬墻多功能機(jī)器人的立體示意圖； 圖2是本發(fā)明一種爬墻多功能機(jī)器人的主視示意圖3是本發(fā)明一種爬墻多功能機(jī)器人的清掃刷示意圖4是本發(fā)明一種爬墻多功能機(jī)器人的傳感器控制示意圖5是發(fā)明的一種爬墻多功能機(jī)器人抽真空龜磁閥控制示意圖6是本發(fā)明一種爬墻多功能機(jī)器人放氣電磁閥控制示意圖。
圖中，1、工作主機(jī)，85、后攝像探頭，40、機(jī)械腿，41、真空吸盤， 42、吸盤軟墊，84、前攝像探頭，83、遙控天線，80、前工作機(jī)械臂，81、 鉆頭，86、工具掛口， 82、前工作照明燈，88、清掃刷。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖以及各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一歩詳盡的 描述。
參見(jiàn)圖1 圖3，設(shè)計(jì)制造一種爬墻多功能機(jī)器人，包括工作主機(jī)l、 抽真空泵50、主控制器IO、電磁閥組，尤其是工作主機(jī)10驅(qū)動(dòng)10條以上 的機(jī)械腿40，在第一實(shí)施方式中為12條機(jī)械腿40，每條機(jī)械腿40的前端 設(shè)置有真空吸盤41，每個(gè)真空吸盤的盤內(nèi)設(shè)置有氣壓傳感器301 312，各 氣壓傳感器連接A/D轉(zhuǎn)換器20，所述A/D轉(zhuǎn)換器20連接主控制器10，在 機(jī)器人進(jìn)行爬墻作業(yè)時(shí)，主控制器10按如下步驟進(jìn)行操作
A. 將所述機(jī)器人置于待攀爬的墻壁，開(kāi)啟工作主機(jī)1驅(qū)動(dòng)12條機(jī)械 腿40使12個(gè)真空吸盤41都接觸墻壁；然后開(kāi)啟抽真空泵50，對(duì)12個(gè)真 空吸盤41逐個(gè)進(jìn)行抽真空，通過(guò)lft 12tt氣壓傳感器301 312和A/D轉(zhuǎn) 換器20，實(shí)時(shí)檢測(cè)真空吸盤41內(nèi)的真空度；
B. 當(dāng)其中某一真空吸盤41在規(guī)定時(shí)間內(nèi)不能按設(shè)定速率降低氣壓， 則判定此真空吸盤41工作在非吸附狀態(tài)，主控制器10在內(nèi)置的標(biāo)志模塊 內(nèi)給該真空吸盤的標(biāo)志單元寫為"0";
C. 當(dāng)其中某一真空吸盤41能夠在規(guī)定時(shí)間內(nèi)按設(shè)定速率降低氣壓， 則判定此真空吸盤41工作在吸附狀態(tài)，主控制器10在內(nèi)置的標(biāo)志模塊內(nèi) 給該真空吸盤41的標(biāo)志單元寫為"1";
D. 判定12個(gè)真空吸盤41中有至少10只能夠工作在吸附狀態(tài)，則}-: 控制器10給出能夠進(jìn)行下一步工作的指示；
E. 接下來(lái)主控制器10驅(qū)動(dòng)真空吸盤41能夠工作在吸附狀態(tài)的機(jī)械腿 40進(jìn)行爬行作業(yè)，并在爬行過(guò)程中根據(jù)操作指令驅(qū)動(dòng)前工作機(jī)械臂80進(jìn) 行操作。
所述的前工作機(jī)械臂80進(jìn)行操作，至少包括清掃、刮除、鉆孔。
如圖1所示，所述12條機(jī)械腿40，分為左右兩列排列在工作主機(jī)1 的兩側(cè)；所述真空吸盤41都有一吸盤軟墊42，保證吸盤與墻壁之間的密 閉性。
所述工作主機(jī)1連接一主機(jī)外殼，所述主機(jī)外殼上設(shè)置前攝像探頭84、 后攝像探頭85，還設(shè)置有遙控天線83;所述前攝像探頭84、后攝像探頭 85將影像數(shù)據(jù)傳輸至影像數(shù)據(jù)處理模塊，然后經(jīng)影像數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和遙控 天線82無(wú)線發(fā)出。
所述的前工作機(jī)械臂80前端有一機(jī)械卡爪，該機(jī)械卡爪與主機(jī)外殼上 掛接的清掃刷卡頭、刮刀卡頭、鉆頭卡頭相配套。
所述工作主機(jī)1還可以單獨(dú)連接一機(jī)械臂鉆頭81。 所述主機(jī)外殼內(nèi)設(shè)置蓄電池或整流穩(wěn)壓裝置。 所述主機(jī)外殼上設(shè)置工作照明燈82。
所述主機(jī)外殼上設(shè)置工具掛口 86，所述工具掛口 86掛接清掃刷88、 刮刀、鉆頭。
所述主機(jī)外殼上設(shè)置電源插座，該電源插座一端連接整流穩(wěn)壓裝置， 另一端連接電源線引入插頭。
如圖2所示，所述12條機(jī)械腿40，分為左右兩列排列在工作主機(jī)1 的兩側(cè)，在每一側(cè)也錯(cuò)開(kāi)設(shè)置。
本發(fā)明的機(jī)器人各組件之間采用螺釘鉚接或彈簧軟接方式相互連接。
機(jī)械腿40的吸盤軟墊42粘接在吸盤上。機(jī)械腿40通過(guò)機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)使工作主 機(jī)1自由運(yùn)動(dòng)。前后攝像探頭84、 85可使操控人員清楚知道爬墻機(jī)器人工 作的環(huán)境。前方的工作照明燈82可解決爬墻機(jī)器人在黑暗、惡劣環(huán)境下， 方便操控爬墻機(jī)器人。機(jī)械腿的吸盤軟墊42以克制吸盤接觸面不平而不能 吸附的問(wèn)題。
如圖1 圖6所示，真空吸盤41上有輸氣孔、送氣孔，分別連接抽真 空電磁閥501 512，以及放氣電磁閥601 612使吸盤產(chǎn)生正、負(fù)氣壓。
遙控天線83可保證爬墻機(jī)器人與操控人員的人機(jī)聯(lián)絡(luò)。前工作機(jī)械臂 80和電動(dòng)鉆頭81配合能穿透墻體；前工作機(jī)械臂80和清掃刷88相配合 能進(jìn)行高空清掃、清洗。爬墻機(jī)器人主機(jī)底盤工具掛口86配以其他工具， 能進(jìn)行高空、懸崖峭壁上、其他惡劣環(huán)境下的施工、維修、營(yíng)救等許多工 作。爬墻機(jī)器人所采用材料為工程塑料、輕金屬材料，以減少機(jī)器自身重 量和能量消耗，并能增強(qiáng)其靈活性。
如圖4所示，第一吸盤氣壓傳感器301 第十二吸盤氣壓傳感器312 可以連接一只A/D轉(zhuǎn)換器20。由轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)控制，輪流將第一吸盤氣壓傳感 器301 第十二吸盤氣壓傳感器312的輸出接入A/D轉(zhuǎn)換器20，主控制器 10或者實(shí)時(shí)將每一只傳感器的氣壓數(shù)值存入，或者在傳感器對(duì)應(yīng)的真空吸 盤41工作在吸附狀態(tài)時(shí)，對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)。而對(duì)于開(kāi)放的真空吸盤41則不 進(jìn)行氣壓檢測(cè)。 一般情況下，機(jī)械腿40進(jìn)行交替運(yùn)動(dòng)時(shí)，任一時(shí)間要保證 有4條機(jī)械腿40的真空吸盤41牢靠地吸附在墻壁上，在進(jìn)行鉆孔、刮除 操作時(shí)，至少保證6條機(jī)械腿40的真空吸盤41牢靠地吸附在墻壁上。
真空吸盤41是否牢靠地吸附在墻壁上，是由主控制器10判斷真空吸 盤41內(nèi)的負(fù)壓值而得知。
如圖5所示，抽真空泵50受主控制器10控制工作在抽真空狀態(tài)，在
初始化階段，主控制器10要將12只真空吸盤41都放置到墻壁表面，然后 逐個(gè)對(duì)ltt 12tt真空吸盤41都進(jìn)行抽真空測(cè)試，也就是在全部關(guān)閉第一吸 盤放氣電磁閥601 第十二吸盤放氣電磁閥612的時(shí)候，逐個(gè)打開(kāi)第一吸 盤抽真空電磁闊501 第十二吸盤抽真空電磁閥512，同時(shí)相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)第 一吸盤氣壓傳感器301 第十二吸盤氣壓傳感器312，看哪一只氣壓傳感器 的輸出數(shù)據(jù)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)達(dá)不到規(guī)定數(shù)值，變?cè)谥骺刂破?0內(nèi)部的標(biāo)志模 塊內(nèi)給該真空吸盤的標(biāo)志單元寫為"0";這樣初步確定該真空吸盤41已經(jīng) 不可用。當(dāng)然在工作過(guò)程中，隨著環(huán)境參數(shù)變化，還要對(duì)該真空吸盤41進(jìn) 行測(cè)試，看其是否可以通得過(guò)測(cè)試，如果能夠通過(guò)測(cè)試，則該真空吸盤41 就可以投入使用。主控制器10在內(nèi)置的標(biāo)志模塊內(nèi)給該真空吸盤41的標(biāo) 志單元寫為"1"。
如圖6所示，第一吸盤放氣電磁閥601 第十二吸盤放氣電磁閥612 的打開(kāi)放氣，是與主控制器10的控制程序緊密相關(guān)的。主控制器10—旦 選擇了哪些機(jī)械腿40要移動(dòng)，首先要解除該真空吸盤41的負(fù)壓狀態(tài)，也 就是打開(kāi)該真空吸盤41的放氣電磁閥，使該真空吸盤41脫離墻面，再由 主控制器10驅(qū)動(dòng)機(jī)械腿40移動(dòng)，該機(jī)械腿40移動(dòng)到新的位置后，真空吸 盤41與墻面接觸，放氣電磁閥關(guān)閉，抽真空電磁閥開(kāi)通，真空吸盤41內(nèi) 抽真空，主控制器IO同樣要檢測(cè)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，真空吸盤41內(nèi)的負(fù)壓是 否達(dá)到規(guī)定值。
以上對(duì)發(fā)明所提供的爬墻機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體 個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于 幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員， 依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式
及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上 所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
權(quán)利要求
1.一種爬墻多功能機(jī)器人，包括工作主機(jī)、抽真空泵、主控制器、電磁閥組，其特征在于工作主機(jī)驅(qū)動(dòng)12條機(jī)械腿，每條機(jī)械腿的前端設(shè)置有真空吸盤，每個(gè)真空吸盤的盤內(nèi)設(shè)置有氣壓傳感器，各氣壓傳感器連接A/D轉(zhuǎn)換器，所述A/D轉(zhuǎn)換器連接主控制器，在機(jī)器人進(jìn)行爬墻作業(yè)時(shí)，主控制器按如下步驟進(jìn)行操作A. 將所述機(jī)器人置于待攀爬的墻壁，開(kāi)啟工作主機(jī)驅(qū)動(dòng)12條機(jī)械腿使12個(gè)真空吸盤都接觸墻壁；然后開(kāi)啟抽真空泵，對(duì)12個(gè)真空吸盤逐個(gè)進(jìn)行抽真空，通過(guò)1#～12#氣壓傳感器和A/D轉(zhuǎn)換器，實(shí)時(shí)檢測(cè)真空吸盤內(nèi)的真空度；B. 當(dāng)其中某一真空吸盤在規(guī)定時(shí)間內(nèi)不能按設(shè)定速率降低氣壓，則判定此真空吸盤工作在非吸附狀態(tài)，主控制器在內(nèi)置的標(biāo)志模塊內(nèi)給該真空吸盤的標(biāo)志單元寫為“0”；C. 當(dāng)其中某一真空吸盤能夠在規(guī)定時(shí)間內(nèi)按設(shè)定速率降低氣壓，則判定此真空吸盤工作在吸附狀態(tài)，主控制器在內(nèi)置的標(biāo)志模塊內(nèi)給該真空吸盤的標(biāo)志單元寫為“1”；D. 判定12個(gè)真空吸盤中有至少10只能夠工作在吸附狀態(tài)，則主控制器給出能夠進(jìn)行下一步工作的指示；E. 接下來(lái)主控制器驅(qū)動(dòng)真空吸盤能夠工作在吸附狀態(tài)的機(jī)械腿進(jìn)行爬行作業(yè)，并在爬行過(guò)程中根據(jù)操作指令驅(qū)動(dòng)前工作機(jī)械臂進(jìn)行操作。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻多功能機(jī)器人，其特征在于所述12條機(jī)械腿，分為左右兩列排列在工作主機(jī)的兩側(cè)；所述真空吸盤都有一吸盤軟墊，保證吸盤與墻壁之間的密閉性。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻多功能機(jī)器人，其特征在于所述工作 主機(jī)連接一主機(jī)外殼，所述主機(jī)外殼上設(shè)置前攝像探頭、后攝像探頭，還 設(shè)置有遙控天線；所述前攝像探頭、后攝像探頭將影像數(shù)據(jù)傳輸至影像數(shù)據(jù)處理模塊，然后經(jīng)影像數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和遙控天線無(wú)線發(fā)出。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻多功能機(jī)器人，其特征在于所述的前 工作機(jī)械臂前端有一機(jī)械卡爪，該機(jī)械卡爪與主機(jī)外殼上掛接的清掃刷卡 頭、刮刀卡頭、鉆頭卡頭相配套。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻多功能機(jī)器人，其特征在于所述工作 主機(jī)還連接一機(jī)械臂鉆頭。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻多功能機(jī)器人，其特征在于所述主機(jī) 外殼內(nèi)設(shè)置蓄電池或整流穩(wěn)壓裝置。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻多功能機(jī)器人，其特征在于所述主機(jī) 外殼上設(shè)置工作照明燈。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻多功能機(jī)器人，其特征在于所述主機(jī) 外殼上設(shè)置工具掛口，所述工具掛口掛接清掃刷、刮刀、鉆頭。
9、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻多功能機(jī)器人，其特征在于所述主機(jī) 外殼上設(shè)置電源插座，該電源插座一端連接整流穩(wěn)壓裝置，另一端連接電 源線引入插頭。
10、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的爬墻多功能機(jī)器人，其特征在于所述12 條機(jī)械腿，分為左右兩列排列在工作主機(jī)的兩側(cè)，在每一側(cè)也錯(cuò)開(kāi)設(shè)置。
全文摘要
一種爬墻多功能機(jī)器人，包括工作主機(jī)、抽真空泵、主控制器、電磁閥組，尤其是工作主機(jī)驅(qū)動(dòng)12條機(jī)械腿，每條機(jī)械腿的前端設(shè)置有真空吸盤，每個(gè)真空吸盤的盤內(nèi)設(shè)置有氣壓傳感器，各氣壓傳感器連接A/D轉(zhuǎn)換器，由主控制器判定12個(gè)真空吸盤中有至少10只能夠工作在吸附狀態(tài)后，則驅(qū)動(dòng)機(jī)械腿進(jìn)行爬行作業(yè)，并在爬行過(guò)程中根據(jù)操作指令驅(qū)動(dòng)前工作機(jī)械臂進(jìn)行操作。本發(fā)明吸附牢靠，操作方便。
文檔編號(hào)B62D57/024GK101367413SQ200710075780
公開(kāi)日2009年2月18日 申請(qǐng)日期2007年8月17日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月17日
發(fā)明者高漢光 申請(qǐng)人:高漢光