一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方法，所述方法包括：確定履帶車輛理論轉(zhuǎn)向半徑；確定履帶車輛的轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)；對(duì)履帶車輛的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)向控制指令進(jìn)行修正。本發(fā)明提供的一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方法，對(duì)機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)履帶車輛精確轉(zhuǎn)向。
【專利說(shuō)明】
一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及混合動(dòng)力車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指 令修正方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，履帶車輛機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置主要是雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)和橫軸式結(jié)構(gòu)。如圖1為雙 側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)，包括:傳動(dòng)控制器TCU 1、左側(cè)電機(jī)及其控制器2、右側(cè)電機(jī)及其控制器3、左側(cè) 變速機(jī)構(gòu)4、右側(cè)變速機(jī)構(gòu)5及功率耦合機(jī)構(gòu)6，需要說(shuō)明的是雙側(cè)電機(jī)式方案的機(jī)電復(fù)合傳 動(dòng)裝置中也可以是無(wú)功率耦合機(jī)構(gòu)，直線行駛時(shí)，通過(guò)主電機(jī)帶動(dòng)左右側(cè)主動(dòng)輪來(lái)實(shí)現(xiàn)，轉(zhuǎn) 向過(guò)程時(shí)，通過(guò)控制左右側(cè)牽引電機(jī)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速差來(lái)實(shí)現(xiàn)。如圖2為橫軸式結(jié)構(gòu)，包括:傳 動(dòng)控制器TCU 7、轉(zhuǎn)向電機(jī)及其控制器8、直駛電機(jī)及其控制器9、直駛變速機(jī)構(gòu)10、左側(cè)匯流 排11及右側(cè)匯流排12。
[0003] 在履帶車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向過(guò)程中，總是伴隨著高速側(cè)履帶的滑轉(zhuǎn)和低速側(cè)履帶的滑 移，大量的試驗(yàn)結(jié)果表明，履帶與地面之間的打滑使實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑是理論轉(zhuǎn)向半徑1.5~ 1.8倍，實(shí)際轉(zhuǎn)向角速度是理論轉(zhuǎn)向角速度的50 %~65 %。所謂理論轉(zhuǎn)向半徑和理論轉(zhuǎn)向角 速度是根據(jù)兩側(cè)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速計(jì)算得到的履帶車輛的轉(zhuǎn)向半徑和轉(zhuǎn)向角速度。
[0004] 在傳統(tǒng)的液力機(jī)械綜合傳動(dòng)中轉(zhuǎn)向的控制是開環(huán)的，無(wú)法實(shí)現(xiàn)較精確的轉(zhuǎn)向控 制。而對(duì)于安裝機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置的履帶車輛，由于電機(jī)優(yōu)良的調(diào)速特性，車輛的精確轉(zhuǎn)向 是有條件實(shí)現(xiàn)的。因此，為準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向目標(biāo)，需考慮機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)履帶車輛的轉(zhuǎn)向精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明提供一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方法，其目的是對(duì)機(jī)電復(fù)合 傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)履帶車輛精確轉(zhuǎn)向。
[0006] 本發(fā)明的目的是采用下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：
[0007] -種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方法，其改進(jìn)之處在于，包括：
[0008] 確定履帶車輛理論轉(zhuǎn)向半徑；
[0009] 確定履帶車輛的轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)；
[0010]對(duì)履帶車輛的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)向控制指令進(jìn)行修正。 [0011]優(yōu)選的，所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)或橫軸式結(jié)構(gòu)。
[0012]進(jìn)一步的，若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)，則按下式（1)確定考慮履帶 打滑且未考慮轉(zhuǎn)速限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)速控制指令修正值：
(1)
[0014]式（1)中，m為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，Π2為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器 發(fā)送至右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，fR為轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)，為轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)，< 為 考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控 制指令修正值，《【為考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值；
[0015]按下式(2)確定同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送 的轉(zhuǎn)速控制指令修正值：
(2)
[0017] 式⑵中，同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā) 送至左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，η2?η為同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝 置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，rw x為左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)的最 高轉(zhuǎn)速。
[0018] 進(jìn)一步的，若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為橫軸式結(jié)構(gòu)，則按下式(3)確定考慮履帶打 滑且未考慮轉(zhuǎn)速限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)速控制指令修正值：
(!)
[0020] 式(3)中，nz為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 直駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，n s為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器 發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，《=為考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中 傳動(dòng)控制器發(fā)送至直駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，< 為考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī) 電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，fR為轉(zhuǎn)向半徑修正 系數(shù)，為轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)；
[0021] 按下式(4)確定同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送 的轉(zhuǎn)速控制指令修正值：
(4)
[0023]式(4)中，1^。"為同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā) 送至直駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，η_η為同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝 置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，n zmax為直駛電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，nsmax 為轉(zhuǎn)向電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速。
[0024]優(yōu)選的，按下式(5)確定履帶車輛理論轉(zhuǎn)向半徑Rt: (5)
[0026] 式(5)中，B為履帶中心距，Kv為履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比；
[0027] 其中，所述履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比Κν的計(jì)算公式為：
廣6)
[0029]式(6)中，若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)，則Ω :為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置 中左側(cè)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，Ω 2為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中右側(cè)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，其計(jì)算公式為：
(7)
[0031 ]式(7)中，ib為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中左側(cè)電機(jī)或左側(cè)電機(jī)的傳動(dòng)比，所述雙側(cè)電機(jī) 結(jié)構(gòu)無(wú)功率親合機(jī)構(gòu)，則gi( · )=m，g2( · )=n2，kd為功率親合機(jī)構(gòu)的行星排參數(shù)，m為未 考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令， m為考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制 指令；
[0032]若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為橫軸式結(jié)構(gòu)，則Ω:機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中直駛電機(jī)輸 出轉(zhuǎn)速，Ω2為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，其計(jì)算公式為：
(δ)
[0034] 式(8)中，ηζ為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 直駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，n s為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器 發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，kh為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中左側(cè)匯流排或右側(cè)匯流排的行 星排參數(shù)，i bz為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中直駛電機(jī)的傳動(dòng)比。
[0035] 優(yōu)選的，按下式(9)確定履帶瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心橫向相對(duì)偏移量si和S2:
[0037] 式(9)中，f為滾動(dòng)阻力系數(shù)，μ為履帶與地面的摩擦系數(shù)，A = L/B為履帶接地段長(zhǎng) 度L與履帶中心距Β之比；
[0038] 按下式(10)確定履帶車輛的轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)fu和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)fR: (10)
[0040]式(10)中，Kv為履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比。
[00411本發(fā)明的有益效果：
[0042]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明提供了一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方 法，利用轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)對(duì)機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控 制指令進(jìn)行修正，抵消履帶打滑對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)的影響，實(shí)現(xiàn)履帶車輛的精確轉(zhuǎn)向控制。
【附圖說(shuō)明】
[0043] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置的雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置的橫軸式結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045] 圖3是本發(fā)明提供的一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方法流程圖；
[0046] 圖4是本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置的雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)的功率耦合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu) 示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0047] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作詳細(xì)說(shuō)明。
[0048] 為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例 中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是 本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員 在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0049] 本發(fā)明提供的一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方法，如圖3所示，包括：
[0050] 101.確定履帶車輛理論轉(zhuǎn)向半徑
[0051] 102.確定履帶車輛的轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)；
[0052] 103.對(duì)履帶車輛的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)向控制指令進(jìn)行修 正。
[0053]其中，所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)或橫軸式結(jié)構(gòu)。
[0054]具體的，若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)，則按下式（1)確定考慮履帶打 滑且未考慮轉(zhuǎn)速限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)速控制指令修正值：
(1)
[0056]式（1)中，m為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，n2為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器 發(fā)送至右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，f R為轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)，為轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)，<為 考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控 制指令修正值，< 為考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值；
[0057]按下式(2)確定同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送 的轉(zhuǎn)速控制指令修正值：
(2)
[0059]式(2)中，ιη。％*同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā) 送至左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，η2?η為同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝 置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，rw x為左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)的最 高轉(zhuǎn)速。
[0060]若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為橫軸式結(jié)構(gòu)，則按下式(3)確定考慮履帶打滑且未考 慮轉(zhuǎn)速限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)速控制指令修正值：
Cl)
[0062] 式(3)中，nz為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 直駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，n s為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器 發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，< 為考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中 傳動(dòng)控制器發(fā)送至直駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，'為考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī) 電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，f R為轉(zhuǎn)向半徑修正 系數(shù)，為轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)；
[0063] 按下式(4)確定同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送 的轉(zhuǎn)速控制指令修正值：
(4)
[0065] 式(4)中，同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā) 送至直駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，η_η為同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝 置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，n zmax為直駛電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，nsmax 為轉(zhuǎn)向電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速。
[0066] 進(jìn)一步的，在同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的 轉(zhuǎn)速控制指令修正值之前，需按下式(5)確定履帶車輛理論轉(zhuǎn)向半徑Rt: (5)
[0068] 式(5)中，B為履帶中心距，Kv為履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比；
[0069] 其中，所述履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比Κν的計(jì)算公式為： (6) \
1 ，
[0071]式(6)中，若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)，則Ω :為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置 中左側(cè)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，Ω 2為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中右側(cè)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，其計(jì)算公式為：
(7)
[0073 ]式(7)中，ib為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中左側(cè)電機(jī)或左側(cè)電機(jī)的傳動(dòng)比，所述雙側(cè)電機(jī) 結(jié)構(gòu)無(wú)功率親合機(jī)構(gòu)，則gi( · )=m，g2( · )=n2，kd為功率親合機(jī)構(gòu)的行星排參數(shù)，m為未 考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令， m為考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制 指令；
[0074]其中，若所述雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)包括功率耦合機(jī)構(gòu)，則根據(jù)行星排三元件的轉(zhuǎn)速關(guān)系 式及各行星排之間的連接方式確定gl和g2，例如:功率耦合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖4所示，則函數(shù)81 和g2的具體形式為：
[0076]式中 χι = ηι，χ2 = η2;
[0077 ]則具有該結(jié)構(gòu)功率親合機(jī)構(gòu)的雙側(cè)電機(jī)式機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置輸出端轉(zhuǎn)速為：
[0079]若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為橫軸式結(jié)構(gòu)，則Ω:機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中直駛電機(jī)輸 出轉(zhuǎn)速，Ω2為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，其計(jì)算公式為：
(8)
[0081]式(8)中，ηζ為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 直駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，ns為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器 發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，k h為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中左側(cè)匯流排或右側(cè)匯流排的行 星排參數(shù)，ibz為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中直駛電機(jī)的傳動(dòng)比。
[0082]按下式(9)確定履帶瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心橫向相對(duì)偏移量81和82:
[0084] 式(9)中，f為滾動(dòng)阻力系數(shù)，μ為履帶與地面的摩擦系數(shù)，A = L/B為履帶接地段長(zhǎng) 度L與履帶中心距Β之比；
[0085] 按下式(10)確定履帶車輛的轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)fu和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)fR:
[0087] 式(10)中，Kv為履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比。
[0088] 其中，所述履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比Κν還可以利用下述公式進(jìn) 行計(jì)算：
[0090] 本發(fā)明提供的實(shí)施例中，可以將履帶車輛理論轉(zhuǎn)向半徑Rt進(jìn)行離散化，即Rt = 0.5， 0.6，0.7，…，149.9，150，然后利用公式（10)計(jì)算出車輛的各理論轉(zhuǎn)向半徑對(duì)應(yīng)的履帶車輛 的轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)f R，制定各履帶車輛理論轉(zhuǎn)向半徑對(duì)應(yīng)的履 帶車輛的轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)fR表格，在車輛轉(zhuǎn)向過(guò)程中，采用查 表的方式，根據(jù)理論轉(zhuǎn)向半徑Rt查表得到轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)f R。
[0091] 最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制，盡 管參照上述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:依然 可以對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行修改或者等同替換，而未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何 修改或者等同替換，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向控制指令修正方法，其特征在于，所述方法包括： 確定履帶車輛理論轉(zhuǎn)向半徑； 確定履帶車輛的轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)； 對(duì)履帶車輛的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)向控制指令進(jìn)行修正。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)或橫 軸式結(jié)構(gòu)。3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)， 則按下式（1)確定考慮履帶打滑且未考慮轉(zhuǎn)速限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送 的轉(zhuǎn)速控制指令修正值：(1) 式(1)中，m為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至左側(cè)電 機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，Π 2為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，fR為轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)，f。為轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)，為考慮履 帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令 修正值，苗為考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至右側(cè)電 機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值； 按下式(2)確定同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn) 速控制指令修正值：巧) 式(2)中，mcnn為同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至左 側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，m。。。為同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳 動(dòng)控制器發(fā)送至右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，nmax為左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速。4. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為橫軸式結(jié)構(gòu)，貝U 按下式(3)確定考慮履帶打滑且未考慮轉(zhuǎn)速限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的 轉(zhuǎn)速控制指令修正值：(3) 式(3)中，nz為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至直駛電 機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，ns為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控 制器發(fā)送至直駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，^為考慮履帶打滑且未考慮限幅的機(jī)電復(fù)合 傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，fR為轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)， f。為轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)； 按下式(4)確定同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn) 速控制指令修正值：(4) 式(4)中，nzcnn為同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至直 駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，nsc。。為同時(shí)考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳 動(dòng)控制器發(fā)送至轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令修正值，Πζ max為直駛電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，ns max為轉(zhuǎn) 向電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速。5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，按下式巧)確定履帶車輛理論轉(zhuǎn)向半徑Rt:(占.) 式巧）中，B為履帶中屯、距，Κν為履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比； 其中，所述履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比Κν的計(jì)算公式為：(的 式(6)中，若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu)，則Ω 1為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中左側(cè) 電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，Ω 2為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中右側(cè)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，其計(jì)算公式為：C7) 式(7)中，ib為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中左側(cè)電機(jī)或左側(cè)電機(jī)的傳動(dòng)比，所述雙側(cè)電機(jī)結(jié)構(gòu) 無(wú)功率禪合機(jī)構(gòu)，則gi( · )=m，g2( · )=n2，kd為功率禪合機(jī)構(gòu)的行星排參數(shù)，ni為未考慮 履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，Π 2為 考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至右側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令； 若所述機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置為橫軸式結(jié)構(gòu)，則Ωι機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中直駛電機(jī)輸出轉(zhuǎn) 速，Ω 2為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，其計(jì)算公式為：(致） 式(8)中，nz為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至直駛電 機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，ns為未考慮履帶打滑和限幅的機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中傳動(dòng)控制器發(fā)送至 轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制指令，kh為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中左側(cè)匯流排或右側(cè)匯流排的行星排參 數(shù)，ibz為機(jī)電復(fù)合傳動(dòng)裝置中直駛電機(jī)的傳動(dòng)比。6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，按下式(9)確定履帶瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中屯、橫向相對(duì) 偏移量S1和S2 :式(9)中，f為滾動(dòng)阻力系數(shù)，μ為履帶與地面的摩擦系數(shù)，λ = ?7Β為履帶接地段長(zhǎng)度L與 履帶中屯、距Β之比； 按下式(10)確定履帶車輛的轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)f。和轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)fR:(說(shuō)） 式(10)中，Κν為履帶車輛高速側(cè)電機(jī)與低速側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比。
【文檔編號(hào)】B62D11/00GK106080769SQ201610499652
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月29日
【發(fā)明人】袁藝, 毛明, 陳泳丹, 劉翼, 蓋江濤, 帥志斌, 薛天揚(yáng), 曾根, 韓政達(dá), 馬長(zhǎng)軍
【申請(qǐng)人】中國(guó)北方車輛研究所