一種單驅(qū)全向式agv車體裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，包括驅(qū)動輪、驅(qū)動電機(jī)、第一減速機(jī)、第一傳動齒輪組件和超越離合器，驅(qū)動輪安裝在第一減速機(jī)上，第一減速機(jī)連接驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動第一減速機(jī)和驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，并通過第一傳動齒輪組件的傳動帶動超越離合器旋轉(zhuǎn)；還包括伺服電機(jī)、第二減速機(jī)、第二傳動齒輪組件、T型螺母和舉升盤，伺服電機(jī)連接第二減速機(jī)并驅(qū)動第二減速機(jī)轉(zhuǎn)動，通過第二傳動齒輪組件傳動控制T型螺母和升舉盤做升降運(yùn)動。本發(fā)明的AGV小車在單驅(qū)動條件下可在任意方向上運(yùn)行，同時可根據(jù)要求在運(yùn)行中選擇保持物料架的姿態(tài)不變。
【專利說明】
一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種AGV車體裝置，尤其是涉及一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV(自動導(dǎo)航車)，也叫自動搬運(yùn)車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動引導(dǎo)裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。隨著產(chǎn)業(yè)升級和人力成本的持續(xù)增加，因此對現(xiàn)有運(yùn)輸業(yè)，尤其是內(nèi)部運(yùn)輸智能化的要求日益提升，AGV小車也得到了越來越廣泛的應(yīng)用。
[0003]隨著AGV行業(yè)的蓬勃發(fā)展，市場對單驅(qū)全向式AGV需求愈加旺盛。中國專利CN204173038U公開了一種單驅(qū)雙向型AGV，包括車體、設(shè)置在車體上的導(dǎo)航傳感器及控制器、設(shè)置在車體下方的驅(qū)動組件以及前后相對設(shè)置在車體底部的第一萬向輪組和第二萬向輪組，驅(qū)動組件與控制器連接，還包括設(shè)置在車體底部的定向輪、與定向輪連接的切換機(jī)構(gòu)，切換機(jī)構(gòu)與控制器連接，切換機(jī)構(gòu)收折或展開定向輪并根據(jù)單驅(qū)雙向型AGV的移動方向?qū)⒍ㄏ蜉喺归_在車體的后端。但該專利在單驅(qū)動條件下不能完成任意方向的運(yùn)行，無法很好的解決AGV運(yùn)行轉(zhuǎn)向時，保持料架姿態(tài)及載重量不足等缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題而提供一種可任意方向運(yùn)行并保持物料架姿態(tài)不變的單驅(qū)全向式AGV車體裝置。
[0005]本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0006]—種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，由移動單元和舉升單元組成，所述的移動單元包括驅(qū)動輪、驅(qū)動電機(jī)、第一減速機(jī)、第一傳動齒輪組件和超越離合器，所述的驅(qū)動輪安裝在所述的第一減速機(jī)上，第一減速機(jī)連接驅(qū)動電機(jī)，該驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動第一減速機(jī)和驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，并通過第一傳動齒輪組件的傳動帶動所述的超越離合器旋轉(zhuǎn)；
[0007]所述的舉升單元包括伺服電機(jī)、第二減速機(jī)、第二傳動齒輪組件、T型螺母和舉升盤，所述的伺服電機(jī)連接第二減速機(jī)并驅(qū)動第二減速機(jī)轉(zhuǎn)動，通過第二傳動齒輪組件傳動控制所述的T型螺母和升舉盤做升降運(yùn)動。
[0008]所述驅(qū)動單元的驅(qū)動輪、驅(qū)動電機(jī)、第一減速機(jī)、第一傳動齒輪組件和超越離合器以車體的中心軸左右對稱設(shè)置。
[0009]所述的超越離合器在所述的驅(qū)動輪同方向轉(zhuǎn)動時咬合，不同方向轉(zhuǎn)動時脫離。
[0010]所述的第一減速機(jī)由行星減速機(jī)和渦輪減速機(jī)組成。
[0011 ]所述的第一傳動齒輪組件包括傘齒輪和驅(qū)動齒輪。
[0012]所述的第二減速機(jī)為行星減速機(jī)。
[0013]所述的第二傳動齒輪組件包括旋轉(zhuǎn)齒輪。
[0014]該裝置還設(shè)有升降回轉(zhuǎn)支撐和升降回轉(zhuǎn)支撐下邊的旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)支撐，所述的T型螺母安裝在升降回轉(zhuǎn)支撐和旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)支撐中。
[0015]本發(fā)明的移動單元通過驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)，當(dāng)兩個驅(qū)動電機(jī)同方向旋轉(zhuǎn)時，AGV車朝前方或后方運(yùn)行，當(dāng)兩個驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相反時，車體發(fā)生原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動?？刂破餍枰屲囕v向前進(jìn)方向運(yùn)行時，給左右兩個驅(qū)動電機(jī)相同方向的驅(qū)動指令，馬達(dá)朝同一方向旋轉(zhuǎn)，帶動行星減速機(jī)旋轉(zhuǎn)，行星減速機(jī)帶動渦輪減速機(jī)，蝸輪減速機(jī)帶動傳動齒輪，最終帶動超越離合器旋轉(zhuǎn)，當(dāng)左右兩個超越離合器同方向旋轉(zhuǎn)時，其傳動軸上的齒輪與頂部的旋轉(zhuǎn)齒輪進(jìn)行咬合，帶動軸承進(jìn)行轉(zhuǎn)動，反之當(dāng)兩個超越離合器旋轉(zhuǎn)方向不同時，由于超越離合器反向旋轉(zhuǎn)特性導(dǎo)致驅(qū)動的扭矩不會傳遞到頂部旋轉(zhuǎn)軸承上，就實(shí)現(xiàn)了 AGV車輛在轉(zhuǎn)向時，其頂部托舉的物料架保持原有的姿態(tài);本發(fā)明的舉升單元，伺服電機(jī)連接減速機(jī)并驅(qū)動減速機(jī)轉(zhuǎn)動，通過傳動齒輪組件傳動控制T型螺母和升舉盤做升降運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)舉升盤的上升及下降運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)了 AGV對物料架的舉升、釋放，以及AGV與料架之間姿態(tài)的保持及變化。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的AGV車體裝置可根據(jù)需要獨(dú)立調(diào)整料架的姿態(tài)，方便在狹窄的巷道中運(yùn)行，舉升貨物時機(jī)械傳動效率高，在同等電力消耗情況下，可以舉升更重的物體。本發(fā)明的AGV自動導(dǎo)航車在單驅(qū)動條件下可在任意方向上運(yùn)行，同時可根據(jù)要求在運(yùn)行中選擇保持物料架的姿態(tài)不變。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中:1_底盤，2-第一減速機(jī)，3-旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)支撐，4-升降回轉(zhuǎn)支撐，5-T型螺母，6-舉升盤，7-超越離合器，8-驅(qū)動齒輪，9-傘齒輪，I O-驅(qū)動輪，11-驅(qū)動電機(jī)，12-第二減速機(jī)，13-伺服電機(jī)，14-旋轉(zhuǎn)齒輪。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0021]實(shí)施例1
[0022]—種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，圖1、圖2分別為該車體的主視結(jié)構(gòu)示意圖和俯視結(jié)構(gòu)示意圖，該車體裝置由移動單元和舉升單元組成，其中移動單元包括驅(qū)動輪10、驅(qū)動電機(jī)
11、第一減速機(jī)2、傘齒輪9、驅(qū)動齒輪8和超越離合器7，驅(qū)動輪10安裝在第一減速機(jī)2上，第一減速機(jī)2由行星減速機(jī)和渦輪減速機(jī)組成，第一減速機(jī)2連接驅(qū)動電機(jī)11，該驅(qū)動電機(jī)11驅(qū)動第一減速機(jī)2和驅(qū)動輪10轉(zhuǎn)動，并通過傳動齒輪組件的傳動帶動超越離合器7旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動輪10、驅(qū)動電機(jī)11、第一減速機(jī)2、第一傳動齒輪組件和超越離合器7均為左右對稱設(shè)置。超越離合器7左右各設(shè)置2對。
[0023]舉升單元包括伺服電機(jī)13、第二減速機(jī)12、第二傳動齒輪組件、T型螺母5和舉升盤6，伺服電機(jī)13連接第二減速機(jī)12并驅(qū)動第二減速機(jī)12轉(zhuǎn)動，通過第二傳動齒輪組件傳動控制T型螺母5和升舉盤6做升降運(yùn)動。第二減速機(jī)12為行星減速機(jī)，第二傳動齒輪組件包括旋轉(zhuǎn)齒輪14等傳動齒輪，該裝置還設(shè)有升降回轉(zhuǎn)支撐4和旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)支撐3，T型螺母5安裝在升降回轉(zhuǎn)支撐4和旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)支撐3中。
[0024]本發(fā)明在使用時，控制器控制驅(qū)動電機(jī)11的轉(zhuǎn)動，需要讓車輛向前進(jìn)方向運(yùn)行時，給左右兩個驅(qū)動電11相同方向的驅(qū)動指令，馬達(dá)朝同一方向旋轉(zhuǎn)，帶動行星減速機(jī)旋轉(zhuǎn)，行星減速機(jī)帶動渦輪減速機(jī)，蝸輪減速機(jī)帶動傳動齒輪，最終帶動超越離合器7旋轉(zhuǎn)，當(dāng)左右兩個超越離合器同方向旋轉(zhuǎn)時，其傳動軸上的齒輪與頂部的旋轉(zhuǎn)齒輪8進(jìn)行咬合，帶動軸承進(jìn)行轉(zhuǎn)動，反之當(dāng)兩個超越離合器7旋轉(zhuǎn)方向不同時，由于超越離合器反向旋轉(zhuǎn)特性導(dǎo)致驅(qū)動的扭矩不會傳遞到頂部旋轉(zhuǎn)軸承上，就實(shí)現(xiàn)了 AGV車輛在轉(zhuǎn)向時，其頂部托舉的物料架保持原有的姿態(tài)；
[0025]舉升單元的伺服電機(jī)13連接第二減速機(jī)12并驅(qū)動減速機(jī)轉(zhuǎn)動，通過傳動齒輪組件傳動控制T型螺母5和升舉盤6做升降運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)舉升盤6的上升及下降運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)了 AGV對物料架的舉升、釋放，以及AGV與料架之間姿態(tài)的保持及變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，其特征在于，由移動單元和舉升單元組成，所述的移動單元包括驅(qū)動輪(10)、驅(qū)動電機(jī)(U)、第一減速機(jī)(2)、第一傳動齒輪組件和超越離合器(7)，所述的驅(qū)動輪(10)安裝在所述的第一減速機(jī)(2)上，第一減速機(jī)(2)連接驅(qū)動電機(jī)(11)，該驅(qū)動電機(jī)(11)驅(qū)動第一減速機(jī)(2)和驅(qū)動輪(10)轉(zhuǎn)動，并通過第一傳動齒輪組件的傳動帶動所述的超越離合器(7)旋轉(zhuǎn)； 所述的舉升單元包括伺服電機(jī)(13)、第二減速機(jī)(12)、第二傳動齒輪組件、T型螺母(5)和舉升盤(6)，所述的伺服電機(jī)(13)連接第二減速機(jī)(12)并驅(qū)動第二減速機(jī)(12)轉(zhuǎn)動，通過第二傳動齒輪組件傳動控制所述的T型螺母(5)和升舉盤(6)做升降運(yùn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，其特征在于，所述驅(qū)動單元的驅(qū)動輪(10)、驅(qū)動電機(jī)(11)、第一減速機(jī)(2)、第一傳動齒輪組件和超越離合器(7)以車體的中心軸左右對稱設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，其特征在于，所述的超越離合器(7)在所述的驅(qū)動輪(10)同方向轉(zhuǎn)動時咬合，不同方向轉(zhuǎn)動時脫離。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，其特征在于，所述的第一減速機(jī)(2)由行星減速機(jī)和渦輪減速機(jī)組成。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，其特征在于，所述的第一傳動齒輪組件包括傘齒輪(9)和驅(qū)動齒輪(8)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，其特征在于，所述的第二減速機(jī)(12)為行星減速機(jī)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，其特征在于，所述的第二傳動齒輪組件包括旋轉(zhuǎn)齒輪(14)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)全向式AGV車體裝置，其特征在于，該裝置還設(shè)有升降回轉(zhuǎn)支撐(4)和升降回轉(zhuǎn)支撐(4)下邊的旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)支撐(3)，所述的T型螺母(5)安裝在升降回轉(zhuǎn)支撐(4)和旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)支撐(3)中。
【文檔編號】B62D61/00GK106005096SQ201610504869
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】金學(xué)國, 時豹, 秦寒陽, 王智
【申請人】易拓威（上海）機(jī)器人科技有限公司