一種具有越障功能的軍用機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種具有越障功能的軍用機(jī)器人，包括車輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、下擺臂、彈簧、橫臂、噴嘴、舵機(jī)、電缸、立柱、步進(jìn)電機(jī)、機(jī)槍、電控裝置、攝像機(jī)、空氣壓縮機(jī)、氣罐、聲音傳感器、鋰電池組、底板、銷軸、定位軸、氣比例閥，所述的底板為梯形平板，在底板的四個(gè)角上設(shè)有四個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元包括一個(gè)車輪、一個(gè)橫臂、一個(gè)彈簧、一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和一個(gè)下擺臂；本發(fā)明在遇到高墻、房屋等障礙物時(shí)采用可以調(diào)整的方向的噴嘴將機(jī)器人推向空中，實(shí)現(xiàn)短時(shí)間的飛躍，提高了機(jī)器人的越障能力。
【專利說明】
一種具有越障功能的軍用機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及軍用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種具有越障功能的軍用機(jī)器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著世界各國軍事化不斷向現(xiàn)代化邁進(jìn)，機(jī)器人也逐漸走進(jìn)軍隊(duì)，成為執(zhí)行偵查、 反恐、作戰(zhàn)等危險(xiǎn)任務(wù)的排頭兵，傳統(tǒng)軍用機(jī)器人有很多局限性，譬如功能單一、不能越障等，因此急需一種可以全天候、全地形進(jìn)行偵查、作戰(zhàn)的的機(jī)器人。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本發(fā)明提供一種具有越障功能的軍用機(jī)器人，在遇到高墻、房屋等障礙物時(shí)采用可以調(diào)整的方向的噴嘴將機(jī)器人推向空中，實(shí)現(xiàn)短時(shí)間的飛躍，提高了機(jī)器人的越障能力。
[0004]本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是:一種具有越障功能的軍用機(jī)器人，包括車輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、下擺臂、彈簧、橫臂、噴嘴、舵機(jī)、電缸、立柱、步進(jìn)電機(jī)、機(jī)槍、電控裝置、攝像機(jī)、空氣壓縮機(jī)、氣罐、聲音傳感器、鋰電池組、底板、銷軸、定位軸、氣比例閥，其特征在于:所述的底板為梯形平板，在底板的四個(gè)角上設(shè)有四個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元包括一個(gè)車輪、一個(gè)橫臂、一個(gè)彈簧、一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和一個(gè)下擺臂；所述的橫臂由第一鉸支座、第二鉸支座、第三鉸支座、轉(zhuǎn)軸、橫臂架組成，其中轉(zhuǎn)軸設(shè)置在橫臂架右端并且豎直向下，所述的第二鉸支座設(shè)置在橫臂架左端，所述的第一鉸支座設(shè)置在橫臂架下部靠左位置，所述的第三鉸支座設(shè)置在轉(zhuǎn)軸右側(cè)；所述的下擺臂右端部鉸接在第一鉸支座上;所述的下擺臂左端部連接驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述的車輪固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上，所述的彈簧一端鉸接在下擺臂上部靠左位置，另一端鉸接在第二鉸支座上；所述的銷軸豎直固定在底板上，所述的電缸的缸體一端鉸接在銷軸上，所述的電缸的伸縮桿端部鉸接在第三鉸支座上；所述的噴嘴數(shù)量為3個(gè)，其中一個(gè)設(shè)置在底板前端中央位置，另外兩個(gè)設(shè)置在底板后部兩側(cè)位置，噴嘴與定位軸固定連接，定位軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底板上，所述的舵機(jī)的輸出軸與定位軸固定連接，舵機(jī)的外殼固定在底板上，所述的空氣壓縮機(jī)與氣罐相連，氣罐中的高壓氣經(jīng)過氣比例閥后連接噴嘴，噴嘴的方向由舵機(jī)控制，噴嘴噴氣的流量大小由氣比例閥控制； 所述的立柱豎直設(shè)置在底板兩側(cè)，所述的步進(jìn)電機(jī)豎直設(shè)置在立柱頂端，所述的機(jī)槍與步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸連接，機(jī)槍可以由電信號控制開火。
[0005]進(jìn)一步地，所述的鋰電池組為電控裝置提供電力，所述的電控裝置分別通過導(dǎo)線與驅(qū)動(dòng)電機(jī)、舵機(jī)、電缸、步進(jìn)電機(jī)、機(jī)槍的控制部分、攝像機(jī)、空氣壓縮機(jī)、聲音傳感器、氣比例閥相連接。
[0006]進(jìn)一步地，所述的電控裝置內(nèi)置無線通訊設(shè)備，可以與外界實(shí)時(shí)通訊。
[0007]由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):1.本發(fā)明在遇到高墻、房屋等障礙物時(shí)采用可以調(diào)整的方向的噴嘴將機(jī)器人推向空中，實(shí)現(xiàn)短時(shí)間的飛躍，提高了機(jī)器人的越障能力。
[0008]2.本發(fā)明采用四輪直驅(qū)結(jié)構(gòu)，能適應(yīng)復(fù)雜地形。
[0009]3.本發(fā)明設(shè)有多種信息采集設(shè)備，包括攝像機(jī)，聲音傳感器等，且可以通過無線通訊設(shè)備及時(shí)把現(xiàn)場信息發(fā)送到外界。[〇〇1 〇] 4.本發(fā)明攜帶可以遠(yuǎn)程控制的機(jī)槍，可以對重要目標(biāo)進(jìn)行現(xiàn)場打擊。【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為本發(fā)明的正面視圖。
[0013]圖3為本發(fā)明的噴嘴安裝示意圖。[〇〇14]圖4為本發(fā)明的橫臂結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]附圖標(biāo)號:1-車輪;2-驅(qū)動(dòng)電機(jī);3-下擺臂;4-彈簧;5-橫臂;6-噴嘴;7-舵機(jī);8-電缸;9-立柱；10-步進(jìn)電機(jī);11-機(jī)槍;12-電控裝置;13-攝像機(jī)；14-空氣壓縮機(jī)；15-氣罐;16-聲音傳感器；17-鋰電池組；18-底板；19-銷軸；20-定位軸;501-第一鉸支座；502-第二鉸支座;503-第三鉸支座;504-轉(zhuǎn)軸;505-橫臂架?！揪唧w實(shí)施方式】
[0016]下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。[〇〇17]實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種具有越障功能的軍用機(jī)器人，包括車輪1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、下擺臂3、彈簧4、橫臂5、噴嘴6、舵機(jī)7、電缸8、立柱9、步進(jìn)電機(jī)10、機(jī)槍11、電控裝置12、攝像機(jī) 13、空氣壓縮機(jī)14、氣罐15、聲音傳感器16、鋰電池組17、底板18、銷軸19、定位軸20、氣比例閥，其特征在于:所述的底板18為梯形平板，在底板18的四個(gè)角上設(shè)有四個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元包括一個(gè)車輪1、一個(gè)橫臂5、一個(gè)彈簧4、一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和一個(gè)下擺臂3;所述的橫臂5由第一鉸支座501、第二鉸支座502、第三鉸支座503、轉(zhuǎn)軸504、橫臂架505 組成，其中轉(zhuǎn)軸504設(shè)置在橫臂架505右端并且豎直向下，所述的第二鉸支座502設(shè)置在橫臂架505左端，所述的第一鉸支座501設(shè)置在橫臂架505下部靠左位置，所述的第三鉸支座503 設(shè)置在轉(zhuǎn)軸504右側(cè)；所述的下擺臂3右端部鉸接在第一鉸支座501上;所述的下擺臂3左端部連接驅(qū)動(dòng)電機(jī) 2;所述的車輪1固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的電機(jī)軸上，所述的彈簧4 一端鉸接在下擺臂3上部靠左位置，另一端鉸接在第二鉸支座502上；所述的銷軸19豎直固定在底板18上，所述的電缸8的缸體一端鉸接在銷軸19上，所述的電缸8的伸縮桿端部鉸接在第三鉸支座503上；所述的噴嘴6數(shù)量為3個(gè)，其中一個(gè)設(shè)置在底板18前端中央位置，另外兩個(gè)設(shè)置在底板 18后部兩側(cè)位置，噴嘴6與定位軸20固定連接，定位軸20轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底板18上，所述的舵機(jī)7 的輸出軸與定位軸20固定連接，舵機(jī)7的外殼固定在底板18上，所述的空氣壓縮機(jī)14與氣罐 15相連，氣罐15中的高壓氣經(jīng)過氣比例閥后連接噴嘴6,噴嘴6的方向由舵機(jī)7控制，噴嘴6噴氣的流量大小由氣比例閥控制；所述的立柱9豎直設(shè)置在底板18兩側(cè)，所述的步進(jìn)電機(jī)10豎直設(shè)置在立柱9頂端，所述的機(jī)槍11與步進(jìn)電機(jī)10的電機(jī)軸連接，機(jī)槍11可以由電信號控制開火。
[0018]進(jìn)一步地，所述的鋰電池組17為電控裝置12提供電力，所述的電控裝置12分別通過導(dǎo)線與驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、舵機(jī)7、電缸8、步進(jìn)電機(jī)10、機(jī)槍11的控制部分、攝像機(jī)13、空氣壓縮機(jī) 14、聲音傳感器16、氣比例閥相連接。[〇〇19]進(jìn)一步地，所述的電控裝置12內(nèi)置無線通訊設(shè)備，可以與外界實(shí)時(shí)通訊。[〇〇2〇]本發(fā)明工作原理:本發(fā)明通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)車輪1轉(zhuǎn)動(dòng)在平整的路面上行走，在遇到鐵絲網(wǎng)、塹壕、高墻等障礙物時(shí)由氣比例閥控制噴嘴6噴出高壓氣體，將機(jī)器人推向空中，實(shí)現(xiàn)短時(shí)間的飛躍以跨越障礙物，高壓氣體由空氣壓縮機(jī)14產(chǎn)生，產(chǎn)生的氣體存儲在氣罐15中；機(jī)器人攜帶攝像機(jī)13可以對現(xiàn)場進(jìn)行觀察，并把信息通過通訊設(shè)備傳遞到外界，由外界對機(jī)器人進(jìn)行指揮和控制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有越障功能的軍用機(jī)器人，包括車輪(1)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)、下擺臂(3)、彈簧(4)、 橫臂(5)、噴嘴(6)、舵機(jī)(7)、電缸(8)、立柱(9)、步進(jìn)電機(jī)(10)、機(jī)槍(11)、電控裝置(12)、攝 像機(jī)(13)、空氣壓縮機(jī)(14)、氣罐(15)、聲音傳感器(16)、鋰電池組(17)、底板(18)、銷軸 (19)、定位軸(20)、氣比例閥，其特征在于:所述的底板(18)為梯形平板，在底板(18)的四個(gè) 角上設(shè)有四個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元包括一個(gè)車輪(1)、一個(gè)橫臂(5)、一個(gè)彈簧 (4)、一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)和一個(gè)下擺臂(3);所述的橫臂(5)由第一鉸支座(501)、第二鉸支座(502)、第三鉸支座(503)、轉(zhuǎn)軸(504)、 橫臂架(505)組成，其中轉(zhuǎn)軸(504)設(shè)置在橫臂架(505)右端并且豎直向下，所述的第二鉸支 座(502)設(shè)置在橫臂架(505)左端，所述的第一鉸支座(501)設(shè)置在橫臂架(505)下部靠左位 置，所述的第三鉸支座(503)設(shè)置在轉(zhuǎn)軸(504)右側(cè)；所述的下擺臂(3)右端部鉸接在第一鉸支座(501)上;所述的下擺臂(3)左端部連接驅(qū) 動(dòng)電機(jī)(2);所述的車輪(1)固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)的電機(jī)軸上，所述的彈簧(4) 一端鉸接在下 擺臂(3)上部靠左位置，另一端鉸接在第二鉸支座(502)上；所述的銷軸(19 )豎直固定在底板(18 )上，所述的電缸(8 )的缸體一端鉸接在銷軸(19 ) 上，所述的電缸(8 )的伸縮桿端部鉸接在第三鉸支座(503 )上；所述的噴嘴(6)數(shù)量為3個(gè)，其中一個(gè)設(shè)置在底板(18)前端中央位置，另外兩個(gè)設(shè)置在 底板(18)后部兩側(cè)位置，噴嘴(6)與定位軸(20)固定連接，定位軸(20)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底板(18) 上，所述的舵機(jī)(7)的輸出軸與定位軸(20)固定連接，舵機(jī)(7)的外殼固定在底板(18)上，所 述的空氣壓縮機(jī)(14)與氣罐(15)相連，氣罐(15)中的高壓氣經(jīng)過氣比例閥后連接噴嘴(6)， 噴嘴(6)的方向由舵機(jī)(7)控制，噴嘴(6)噴氣的流量大小由氣比例閥控制；所述的立柱(9)豎直設(shè)置在底板(18)兩側(cè)，所述的步進(jìn)電機(jī)(10)豎直設(shè)置在立柱(9)頂 端，所述的機(jī)槍(11)與步進(jìn)電機(jī)(10)的電機(jī)軸連接，機(jī)槍(11)可以由電信號控制開火。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有越障功能的軍用機(jī)器人，其特征在于:所述的鋰電池 組(17)為電控裝置(12)提供電力，所述的電控裝置(12)分別通過導(dǎo)線與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)、舵機(jī) (7)、電缸(8)、步進(jìn)電機(jī)(10)、機(jī)槍(11)的控制部分、攝像機(jī)(13)、空氣壓縮機(jī)(14)、聲音傳 感器(16)、氣比例閥相連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有越障功能的軍用機(jī)器人，其特征在于:所述的電控裝 置(12)內(nèi)置無線通訊設(shè)備，可以與外界實(shí)時(shí)通訊。
【文檔編號】B62D57/04GK106005095SQ201610337307
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月21日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請人】徐洪軍