一種六足仿生機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種六足仿生機(jī)器人，包括軀體框架、安裝于所述軀體框架內(nèi)的控制器及供電電源，與現(xiàn)有技術(shù)不同的是，還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走的六組行走裝置；所述行走裝置為整體組裝式結(jié)構(gòu)，可整體安裝于所述軀體框架內(nèi)或者從所述軀體框架內(nèi)整體拆卸；六組所述行走裝置分別固定于所述軀體框架前部、中部、后部的兩側(cè)，并且前部?jī)蓚?cè)、中部?jī)蓚?cè)、后部?jī)蓚?cè)的所述行走裝置交錯(cuò)布置。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加合理，方便拆裝，同時(shí)易于實(shí)現(xiàn)精確控制。
【專利說(shuō)明】
一種六足仿生機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及到移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及到一種應(yīng)用于野外復(fù)雜地形的六足弧形腿式爬行機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在軍事偵查、地質(zhì)勘探、野外救援等室外場(chǎng)景下，環(huán)境復(fù)雜，地貌未知且多變，可適應(yīng)野外地形的特種機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。當(dāng)前可用于野外場(chǎng)景的機(jī)器人主要有輪式、履帶式、仿生多足式等形式。因?yàn)橥仁谴笞匀贿M(jìn)化的產(chǎn)物，對(duì)野外復(fù)雜地形具有天然的適應(yīng)性，所以其中以多足式機(jī)器人的地形適應(yīng)能力最佳，但其又有構(gòu)造復(fù)雜、重量大、關(guān)節(jié)數(shù)多、不易維護(hù)等缺點(diǎn)。
[0003]對(duì)現(xiàn)有專利檢索發(fā)現(xiàn)，專利申請(qǐng)公開號(hào):CN104608838 A，名稱:一種六足輪腿式爬行仿生機(jī)器人，該發(fā)明采用可調(diào)式軀干、可調(diào)式輪腿實(shí)現(xiàn)六足爬行機(jī)器人。其缺點(diǎn)主要有:輪腿齒輪條暴露在外易損壞;腿部安裝復(fù)雜、不易拆卸;三段可調(diào)式軀干設(shè)計(jì)導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量增加、機(jī)動(dòng)性降低。
[0004]檢索還發(fā)現(xiàn)，專利申請(qǐng)公開號(hào):CN102267509 A，名稱:對(duì)稱式仿生六足行走裝置，該發(fā)明的采用雙電機(jī)齒輪傳動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)多足，其缺點(diǎn)主要有:依靠齒輪傳動(dòng)無(wú)法精確控制各足位置，步態(tài)單一;驅(qū)動(dòng)力矩小越障能力有限、承載力差。
[0005]因此，如何解決多足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、拆卸不便及精確控制問(wèn)題，是本領(lǐng)域人員亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種六足仿生機(jī)器人，這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加合理，方便拆裝，同時(shí)易于實(shí)現(xiàn)精確控制。
[0007]本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下:一種六足仿生機(jī)器人，包括軀體框架、安裝于所述軀體框架內(nèi)的控制器及供電電源，與現(xiàn)有技術(shù)不同的是，還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走的六組行走裝置;所述行走裝置為整體組裝式結(jié)構(gòu)，可整體安裝于所述軀體框架內(nèi)或者從所述軀體框架內(nèi)整體拆卸;六組所述行走裝置分別固定于所述軀體框架前部、中部、后部的兩側(cè)，并且前部?jī)蓚?cè)、中部?jī)蓚?cè)、后部?jī)蓚?cè)的所述行走裝置交錯(cuò)布置。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:由于這種多足機(jī)器人的腿多，所以相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)部件也隨之增多，采用整體組裝式結(jié)構(gòu)的行走裝置可以大大提升安裝與拆卸的工作效率，并且通過(guò)行走裝置的交錯(cuò)布置，在同等軀干寬度下，相比對(duì)稱布局，可容下更大尺寸電機(jī)，從而使機(jī)器人在不增加軀體框架重量的同時(shí)，可擁有更高扭矩，以增強(qiáng)負(fù)載能力、越障能力、脫困能力。
[0009]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以做如下改進(jìn)。
[0010]進(jìn)一步，所述行走裝置包括電機(jī)、減速箱、傳動(dòng)軸、仿生髖及C形腿，所述電機(jī)的輸出端與所述減速箱的輸入端連接，所述減速箱的輸出端與所述傳動(dòng)軸的一端固定連接，所述傳動(dòng)軸的另一端與所述仿生髖固定連接，所述C形腿固定安裝于所述仿生髖外側(cè)。[0011 ]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，行走裝置整體組裝，由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)C形腿，可以大大簡(jiǎn)化機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，使結(jié)構(gòu)更加合理，而且由于行走裝置的錯(cuò)位安裝，可以為電機(jī)提供更加寬敞的空間，進(jìn)而可以選擇型號(hào)更大的電機(jī)，以提高功率，加大機(jī)器人的負(fù)載能力、越障能力。
[0012]進(jìn)一步，所述仿生髖上具有一個(gè)孔形結(jié)構(gòu)及與所述C形腿相適應(yīng)的弧形連接段，所述傳動(dòng)軸伸入該孔內(nèi)與其配合連接;所述弧形連接段上設(shè)有第一螺紋孔和第二螺紋孔，所述第一螺紋孔貫穿到所述孔形結(jié)構(gòu)內(nèi)，并且所述傳動(dòng)軸上設(shè)有一個(gè)與所述第一螺紋孔相對(duì)應(yīng)的安裝螺孔，所述C形腿上開設(shè)有與所述第一螺紋孔對(duì)應(yīng)的第三螺紋孔及與所述第二螺紋孔相對(duì)應(yīng)的第四螺紋孔，所述C形腿通過(guò)兩個(gè)螺釘與所述仿生髖及所述傳動(dòng)軸固定連接。
[0013]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，仿生髖具有弧形連接段，可以增加與C形腿的接觸面積，保證C形腿與仿生髖連接牢靠。傳動(dòng)軸、仿生髖及C形腿三者之間僅通過(guò)兩個(gè)螺釘即可固定為一個(gè)整體，安裝簡(jiǎn)便、拆卸容易。
[0014]進(jìn)一步，所述行走裝置還包括減速箱固定座、軸承座及軸承，所述減速箱固定于所述減速箱固定座，所述軸承安裝于所述軸承座內(nèi)，所述傳動(dòng)軸穿過(guò)所述軸承，所述減速箱固定座及所述軸承座上還設(shè)有供螺栓或螺釘穿過(guò)的通孔，所述軀體框架底部設(shè)有與所述通孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔。
[0015]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，通過(guò)減速箱固定座及軸承座，可以把行走裝置整體按預(yù)定位置固定在軀體框架上，實(shí)現(xiàn)整體拆卸、整體安裝。
[0016]進(jìn)一步，所述行走裝置還包括安裝于電機(jī)尾部的角度傳感器、安裝于所述傳動(dòng)軸外部的零點(diǎn)位置指示器及與所述零點(diǎn)位置指示器配合使用的光電感應(yīng)開關(guān)，所述傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)所述零點(diǎn)位置指示器旋轉(zhuǎn)，每轉(zhuǎn)360度觸發(fā)一次光電感應(yīng)開關(guān)，所述角度傳感器及所述光電感應(yīng)開關(guān)均與所述控制器電路連接。
[0017]進(jìn)一步，還包括安裝于所述軀體框架內(nèi)與所述控制器電路連接的六個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，六個(gè)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別一一對(duì)應(yīng)與六個(gè)所述電機(jī)連接，通過(guò)控制器控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)工作。
[0018]采用上述兩步進(jìn)一步方案的有益效果是，通過(guò)角度傳感器、零點(diǎn)位置指示器及與光電感應(yīng)開關(guān)，再通過(guò)制器控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)工作，可以精確的實(shí)現(xiàn)每一個(gè)行走裝置中C形腿的旋轉(zhuǎn)控制，包括轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向等，進(jìn)而通過(guò)六個(gè)C形腿的配合實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)及行走速度等操作。
[0019]進(jìn)一步，所述供電電源為兩塊電池，安裝于所述軀體框架的中部，并且兩塊電池所形成的整體的重心與所述軀體框架的中心一致。
[0020]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，由于電池的重量一般比較重，設(shè)置兩塊電池并且安裝的時(shí)候靠中部的兩側(cè)安裝，可以通過(guò)兩塊電池的配合，調(diào)整其重心位于軀體框架的中心上，有助于機(jī)器人保持平衡，同時(shí)有助于機(jī)器人轉(zhuǎn)彎、跳躍等動(dòng)作的靈活性、穩(wěn)定性。
[0021]進(jìn)一步，還包括安裝于所述軀體框架前端和后端的環(huán)境感應(yīng)器，所述環(huán)境感應(yīng)器均與所述控制器電路連接。
[0022]進(jìn)一步，所述環(huán)境感應(yīng)器包括測(cè)距傳感器。
[0023]進(jìn)一步，所述環(huán)境感應(yīng)器還包括攝像頭和/或溫度傳感器。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1為本發(fā)明所提供的一種六足仿生機(jī)器人的【具體實(shí)施方式】的整體裝配結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為本發(fā)明所提供的所述行走裝置的一種【具體實(shí)施方式】的爆炸圖；
[0026]圖3為圖2所示的所述行走裝置裝配后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下:
[0028]軀體框架I，控制器2，行走裝置3，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器4，電池5，環(huán)境感應(yīng)器6，電機(jī)301，減速箱302，傳動(dòng)軸303，仿生髖304，C形腿305，第一螺紋孔306，第二螺紋孔307，安裝螺孔308，第三螺紋孔309，第四螺紋孔310，防滑墊311，減速箱固定座312，軸承座313，軸承314，角度傳感器315，零點(diǎn)位置指示器316，光電感應(yīng)開關(guān)317。
【具體實(shí)施方式】
[0029]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。
[0030]如圖1至圖3所示，圖1為本發(fā)明所提供的一種六足仿生機(jī)器人的【具體實(shí)施方式】的整體裝配結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明所提供的所述行走裝置的一種【具體實(shí)施方式】的爆炸圖；圖3為圖2所示的所述行走裝置裝配后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]在本發(fā)明所提供的一種六足仿生機(jī)器人的【具體實(shí)施方式】中，包括軀體框架1、安裝于所述軀體框架I內(nèi)的控制器2及供電電源，還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走的六組行走裝置3;所述行走裝置3為整體組裝式結(jié)構(gòu)，可整體安裝于所述軀體框架I內(nèi)或者從所述軀體框架I內(nèi)整體拆卸;六組所述行走裝置3分別固定于所述軀體框架I前部、中部、后部的兩側(cè)，并且前部?jī)蓚?cè)、中部?jī)蓚?cè)、后部?jī)蓚?cè)的所述行走裝置3交錯(cuò)布置。
[0032]所述行走裝置3包括電機(jī)301、減速箱302、傳動(dòng)軸303、仿生髖304及C形腿305，所述電機(jī)301的輸出端與所述減速箱302的輸入端連接，所述減速箱302的輸出端與所述傳動(dòng)軸303的一端固定連接，所述傳動(dòng)軸303的另一端與所述仿生髖304固定連接，所述C形腿305固定安裝于所述仿生髖304外側(cè)。
[0033]所述仿生髖304上具有一個(gè)孔形結(jié)構(gòu)及與所述C形腿305相適應(yīng)的弧形連接段，所述傳動(dòng)軸303伸入該孔內(nèi)與其配合連接;所述弧形連接段上設(shè)有第一螺紋孔306和第二螺紋孔307，所述第一螺紋孔306貫穿到所述孔形結(jié)構(gòu)內(nèi)，并且所述傳動(dòng)軸303上設(shè)有一個(gè)與所述第一螺紋孔306相對(duì)應(yīng)的安裝螺孔308，所述C形腿305上開設(shè)有與所述第一螺紋孔306對(duì)應(yīng)的第三螺紋孔309及與所述第二螺紋孔307相對(duì)應(yīng)的第四螺紋孔310，所述C形腿305通過(guò)兩個(gè)螺釘與所述仿生髖304及所述傳動(dòng)軸303固定連接。傳動(dòng)軸303與仿生髖304之間的連接也可以用鍵連接或者花鍵連接。
[0034]C形腿305的外側(cè)還可以固定安裝防滑墊311，以防止打滑，提高機(jī)器人的穩(wěn)定性。
[0035]所述行走裝置3還包括減速箱固定座312、軸承座313及軸承314，所述減速箱302固定于所述減速箱固定座312，所述軸承314安裝于所述軸承座313內(nèi)，所述傳動(dòng)軸303穿過(guò)所述軸承314，所述減速箱固定座312及所述軸承座313上還設(shè)有供螺栓或螺釘穿過(guò)的通孔，所述軀體框架I底部設(shè)有與所述通孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔。軀體框架I上的兩側(cè)可以預(yù)先設(shè)置好所述軸承座313的位置及固定螺孔，使整個(gè)行走裝置組裝完畢后直接卡入所述軀體框架I，穩(wěn)定、可靠，又方便、快捷，由于各個(gè)行走裝置均為相同部件，相互之間可以互換，可以降低維修成本及難度。
[0036]所述行走裝置3還包括安裝于電機(jī)301尾部的角度傳感器315、安裝于所述傳動(dòng)軸303外部的零點(diǎn)位置指示器316及與所述零點(diǎn)位置指示器316配合使用的光電感應(yīng)開關(guān)317，所述傳動(dòng)軸303旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)所述零點(diǎn)位置指示器316旋轉(zhuǎn)，每轉(zhuǎn)360度觸發(fā)一次光電感應(yīng)開關(guān)317，所述角度傳感器315及所述光電感應(yīng)開關(guān)317均與所述控制器2電路連接。
[0037]還包括安裝于所述軀體框架I內(nèi)與所述控制器2電路連接的六個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器4，六個(gè)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器4分別一一對(duì)應(yīng)與六個(gè)所述電機(jī)301連接，通過(guò)控制器2控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器4進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)301工作。
[0038]所述供電電源為兩塊電池5，安裝于所述軀體框架I的中部，并且兩塊電池5所形成的整體的重心與所述軀體框架I的中心一致。
[0039]還包括安裝于所述軀體框架I前端和后端的環(huán)境感應(yīng)器6，所述環(huán)境感應(yīng)器6可以為測(cè)距傳感器或者攝像頭或溫度傳感器的一種或幾種的組合，均與所述控制器2電路連接，由控制器接受信號(hào)指令進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的精確操作。
[0040]本發(fā)明所提供的一種六足仿生機(jī)器人，采用六腿非對(duì)稱布局，電機(jī)交錯(cuò)布置，在同等軀干寬度下，相比對(duì)稱布局，可容下更大尺寸電機(jī)，從而使本發(fā)明機(jī)器人在不增加軀干框架重量的同時(shí)，可擁有更高扭矩，以增強(qiáng)負(fù)載能力、越障能力、脫困能力。本發(fā)明采用非對(duì)稱布局的同時(shí)，保證機(jī)器人重心依然位于軀干中心，有助于提高本發(fā)明機(jī)器人轉(zhuǎn)彎、跳躍等動(dòng)作的靈活性、穩(wěn)定性。
[0041]軀干框架中部采用非對(duì)稱外凸設(shè)計(jì)，防止前后腿與中腿碰撞，同時(shí)也為軀干框架內(nèi)部提供更大的電池、電路安裝空間。
[0042]采用扁平式軀干形狀設(shè)計(jì)，相比現(xiàn)有技術(shù)常用的雙層軀干結(jié)構(gòu)、單層復(fù)雜軀干結(jié)構(gòu)，本發(fā)明在正、反面離地間隙高度上具有明顯優(yōu)勢(shì)，即正常站立、摔倒后翻身站立均有較大的離地間隙，從而有更強(qiáng)的越障能力。
[0043]采用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的零點(diǎn)位置指示器、光電開關(guān)標(biāo)記腿部旋轉(zhuǎn)絕對(duì)位置，配合角度傳感器實(shí)現(xiàn)腿部精確角度獲取，相比現(xiàn)有技術(shù)所使用的齒輪驅(qū)動(dòng)式位置傳感器方案，本發(fā)明的零部件簡(jiǎn)單，體積大幅精簡(jiǎn)，使得軀干扁平化成為可能，且重量進(jìn)一步減少，無(wú)齒輪傳動(dòng)使可靠性得到進(jìn)一步提升。
[0044]采用強(qiáng)化、精簡(jiǎn)、易安裝拆卸的仿生髖、C形腿設(shè)計(jì)，相比現(xiàn)有技術(shù)所使用的較復(fù)雜的腿部安裝方式，本發(fā)明僅使用兩個(gè)螺絲即可達(dá)到高強(qiáng)度安裝的要求。且在不拆卸軀干的情況下，仿生髖、C形腿僅通過(guò)拆卸此兩個(gè)螺絲即可更換，顯著提高了可維護(hù)性。
[0045]采用此設(shè)計(jì)與零點(diǎn)位置指示器設(shè)計(jì)還使得本發(fā)明無(wú)外露易損零件，與現(xiàn)有技術(shù)外露齒輪等方案相比，在野外惡劣地形實(shí)際運(yùn)行時(shí)不易因撞擊、異物進(jìn)入而導(dǎo)致故障，可靠性明顯提升。
[0046]采用行走裝置整體可更換設(shè)計(jì)，當(dāng)電機(jī)、減速齒輪箱等腿組件發(fā)生故障時(shí)，無(wú)需單個(gè)拆卸零件，可將該C形腿與相關(guān)部件組合整體拆卸下，更換新整腿組件，顯著減小維護(hù)時(shí)間，提升維護(hù)效率。
[0047]環(huán)境感應(yīng)器可更換、可擴(kuò)展，支持多種類傳感器，相比其他現(xiàn)有技術(shù)無(wú)附加環(huán)境傳感器的方案，本發(fā)明可增強(qiáng)機(jī)器人環(huán)境感知能力，有效提升機(jī)器人步態(tài)的有效性、對(duì)地形的自適應(yīng)性。
[0048]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六足仿生機(jī)器人，包括軀體框架(I)、安裝于所述軀體框架(I)內(nèi)的控制器(2)及供電電源，其特征在于，還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走的六組行走裝置(3); 所述行走裝置(3)為整體組裝式結(jié)構(gòu)，可整體安裝于所述軀體框架(I)內(nèi)或者從所述軀體框架(I)內(nèi)整體拆卸； 六組所述行走裝置(3)分別固定于所述軀體框架(I)前部、中部、后部的兩側(cè)，并且前部?jī)蓚?cè)、中部?jī)蓚?cè)、后部?jī)蓚?cè)的所述行走裝置(3)交錯(cuò)布置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述行走裝置(3)包括電機(jī)(301)、減速箱(302)、傳動(dòng)軸(303)、仿生髖(304)及C形腿(305)，所述電機(jī)(301)的輸出端與所述減速箱(302)的輸入端連接，所述減速箱(302)的輸出端與所述傳動(dòng)軸(303)的一端固定連接，所述傳動(dòng)軸(303)的另一端與所述仿生髖(304)固定連接，所述C形腿(305)固定安裝于所述仿生髖(304)外側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述仿生髖(304)上具有一個(gè)孔形結(jié)構(gòu)及與所述C形腿(305)相適應(yīng)的弧形連接段，所述傳動(dòng)軸(303)伸入該孔內(nèi)與其配合連接;所述弧形連接段上設(shè)有第一螺紋孔(306)和第二螺紋孔(307)，所述第一螺紋孔(306)貫穿到所述孔形結(jié)構(gòu)內(nèi)，并且所述傳動(dòng)軸(303)上設(shè)有一個(gè)與所述第一螺紋孔(306)相對(duì)應(yīng)的安裝螺孔(308)，所述C形腿(305)上開設(shè)有與所述第一螺紋孔(306)對(duì)應(yīng)的第三螺紋孔(309)及與所述第二螺紋孔(307)相對(duì)應(yīng)的第四螺紋孔(310)，所述C形腿(305)通過(guò)兩個(gè)螺釘與所述仿生髖(304)及所述傳動(dòng)軸(303)固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述行走裝置(3)還包括減速箱固定座(312)、軸承座(313)及軸承(314)，所述減速箱(302)固定于所述減速箱固定座(312)，所述軸承(314)安裝于所述軸承座(313)內(nèi)，所述傳動(dòng)軸(303)穿過(guò)所述軸承(314)，所述減速箱固定座(312)及所述軸承座(313)上還設(shè)有供螺栓或螺釘穿過(guò)的通孔，所述軀體框架(I)底部設(shè)有與所述通孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述行走裝置(3)還包括安裝于電機(jī)(301)尾部的角度傳感器(315)、安裝于所述傳動(dòng)軸(303)外部的零點(diǎn)位置指示器(316)及與所述零點(diǎn)位置指示器(316)配合使用的光電感應(yīng)開關(guān)(317)，所述傳動(dòng)軸(303)旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)所述零點(diǎn)位置指示器(316)旋轉(zhuǎn)，每轉(zhuǎn)360度觸發(fā)一次光電感應(yīng)開關(guān)(317)，所述角度傳感器(315)及所述光電感應(yīng)開關(guān)(317)均與所述控制器(2)電路連接。6.根據(jù)權(quán)利要求2至5任一項(xiàng)所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，還包括安裝于所述軀體框架(I)內(nèi)與所述控制器(2)電路連接的六個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(4)，六個(gè)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(4)分別一一對(duì)應(yīng)與六個(gè)所述電機(jī)(301)連接，通過(guò)控制器(2)控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(4)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)(301)工作。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述供電電源為兩塊電池(5)，安裝于所述軀體框架(I)的中部，并且兩塊電池(5)所形成的整體的重心與所述軀體框架(I)的中心一致。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，還包括安裝于所述軀體框架(I)前端和后端的環(huán)境感應(yīng)器(6)，所述環(huán)境感應(yīng)器(6)均與所述控制器(2)電路連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述環(huán)境感應(yīng)器(6)包括測(cè)距傳感器。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述環(huán)境感應(yīng)器(6)還包括攝像頭和/或溫度傳感器。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK105835984SQ201610305826
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年5月10日
【發(fā)明人】方紹峽
【申請(qǐng)人】方紹峽