多功能代步機的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種多功能代步機，包括載重平臺、機架和控制器，載重平臺位于機架上方，且載重平臺和機架之間設(shè)有一傾斜補償撐桿，傾斜補償撐桿上端與載重平臺通過一動力驅(qū)動關(guān)節(jié)連接，傾斜補償撐桿下端與機架也通過一動力驅(qū)動關(guān)節(jié)連接，兩動力驅(qū)動關(guān)節(jié)使傾斜補償撐桿相對于載重平臺和機架均能夠前后擺動；機架下方的前端、中端和后端分別設(shè)有一對可伸縮支腿，即兩條前腿、兩條中腿和兩條后腿；每條可伸縮支腿上端均通過動力驅(qū)動關(guān)節(jié)與機架連接，六個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)使六條可伸縮支腿相對于機架均能夠進行前后擺動；前腿和后腿下端分別安裝有驅(qū)動輪；控制器與每一動力驅(qū)動關(guān)節(jié)及每一驅(qū)動輪均連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低、功能多、用途廣。
【專利說明】
多功能代步機
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及交通運輸機械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多功能代步機。
【背景技術(shù)】
[0002]人們在生活中總是面臨著各種各樣的交通運輸問題。隨著社會的發(fā)展，入住樓房的人越來越多，傳統(tǒng)的輪式交通工具在面對樓梯時往往無能為力；而隨著全世界人口老齡化進程的逐步加快，疾病等其他因素引起的殘疾人數(shù)量的增多，由于上下樓梯臺階的不方便，給老年人以及殘疾人的出行造成了困難。
[0003]目前，市場上出現(xiàn)了一些專門用于爬樓的樓梯車，然而這些樓梯車有的結(jié)構(gòu)復雜、制造成本高、價格昂貴，給用戶造成了極大經(jīng)濟負擔；有的功能單一，使用非常不便；還有的樓梯車在使用中限制條件多，從而適用范圍很小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低、價格便宜、適用范圍廣的多功能代步機，以克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種多功能代步機，包括載重平臺、機架和控制器，所述載重平臺位于所述機架的上方，所述載重平臺和機架之間設(shè)有一傾斜補償撐桿，所述傾斜補償撐桿的上端與載重平臺通過一動力驅(qū)動關(guān)節(jié)連接，所述傾斜補償撐桿的下端與所述機架也通過一動力驅(qū)動關(guān)節(jié)連接，兩個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)使所述傾斜補償撐桿相對于載重平臺和機架均能夠前后擺動；
[0006]所述機架下方的前端、中端和后端分別設(shè)有一對可伸縮支腿，即分別設(shè)有兩條前腿、兩條中腿和兩條后腿，每條可伸縮支腿的上端均通過動力驅(qū)動關(guān)節(jié)與機架連接，六個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)使六條可伸縮支腿相對于機架均能夠進行前后擺動；
[0007]所述兩條前腿和兩條后腿與機架相連接的四個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)位于一個矩形的四個角點上；所述兩條中腿與機架相連接的兩個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)位于所述矩形的內(nèi)部或外側(cè)；
[0008]所述兩條前腿和兩條后腿的下端分別安裝有驅(qū)動輪；
[0009]所述控制器與每一個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)及每一個驅(qū)動輪均連接。
[0010]進一步地，每一個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)包括一蝸輪蝸桿組，所述蝸桿由電機驅(qū)動，所述蝸輪設(shè)在蝸輪軸上，所述蝸輪軸的軸線呈左右方向布置，所述電機與所述控制器連接。
[0011]進一步地，所述可伸縮支腿為電動伸縮桿，所述電動伸縮桿的伸縮由電機帶動，所述電機連接所述控制器。
[0012]優(yōu)選地，所述驅(qū)動輪為帶剎車裝置的驅(qū)動輪。
[0013]優(yōu)選地，每條可伸縮支腿上分別設(shè)有測距傳感器，所述測距傳感器連接所述控制器。
[0014]優(yōu)選地，所述載重平臺和每條可伸縮支腿上分別設(shè)有重力傳感器，所述重力傳感器連接所述控制器。
[0015]優(yōu)選地，所述載重平臺、機架以及每條可伸縮支腿上分別設(shè)有角度傳感器，所述角度傳感器連接所述控制器。
[0016]可選地，所述載重平臺為前后兩端寬、中端窄的“H”形，所述兩條中腿與機架相連接的兩個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)位于所述矩形的內(nèi)部。
[0017]優(yōu)選地，還包括蓄電池，所述蓄電池和控制器均與所述載重平臺固定在一起。
[0018]優(yōu)選地，所述兩條中腿的下端分別設(shè)有支腳，所述支腳與所述中腿的下端鉸接，使所述支腳在所述中腿的下方能夠前后擺動。
[0019]如上所述，本發(fā)明的多功能代步機，具有以下有益效果:
[0020]結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，價格低廉；通過設(shè)于機架下方的六條可伸縮支腿即可實現(xiàn)爬樓及在平地上行走的動作，運動靈活，本發(fā)明不但可用來載人，還可用于載物，功能多，適用范圍廣。
【附圖說明】
[0021]圖1顯示為本發(fā)明的多功能代步機的主視示意圖。
[0022]圖2顯不為本發(fā)明的多功能代步機的側(cè)視不意圖。
[0023]圖3顯示為本發(fā)明的多功能代步機的可伸縮支腿上端的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)的主視示意圖。
[0024]圖4顯示為本發(fā)明的多功能代步機的可伸縮支腿上端的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)的側(cè)視示意圖。
[0025]圖5顯示為本發(fā)明的多功能代步機的中腿與支腳的連接關(guān)系示意圖。
[0026]圖6顯示為本發(fā)明的多功能代步機在輪動模式的狀態(tài)示意圖。
[0027]圖7a顯示為本發(fā)明的多功能代步機在六足三角步態(tài)運動模式時的初始狀態(tài)示意圖。
[0028]圖7b顯示為本發(fā)明的多功能代步機在六足三角步態(tài)運動模式時步驟一的示意圖。
[0029]圖7c顯示為本發(fā)明的多功能代步機在六足三角步態(tài)運動模式時步驟二的示意圖。
[0030]圖7d顯示為本發(fā)明的多功能代步機在六足三角步態(tài)運動模式時步驟三的示意圖。
[0031]圖7e顯示為本發(fā)明的多功能代步機在六足三角步態(tài)運動模式時步驟四的示意圖。
[0032]圖7f顯示為本發(fā)明的多功能代步機在六足三角步態(tài)運動模式時步驟五的示意圖。
[0033]圖8a顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時的初始狀態(tài)示意圖。
[0034]圖Sb顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟一的示意圖。
[0035]圖Sc顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟二的示意圖。.
[0036]圖Sd顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟三的示意圖。.
[0037]圖Se顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟四的示意圖。
[0038]圖Sf顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟五的示意圖。
[0039]圖Sg顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟六的示意圖。
[0040]圖Sh顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟七的示意圖。
[0041]圖Si顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟八的示意圖。
[0042]圖Sj顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟九的示意圖。
[0043]圖8k顯示為本發(fā)明的多功能代步機在爬樓梯時步驟十的示意圖。
[0044]元件標號說明
[0045]100 載重平臺200 機架
[0046]300 控制器400 傾斜補償撐桿
[0047]500 動力驅(qū)動關(guān)節(jié)510 蝸桿
[0048]511 蝸桿軸512 蝸桿軸承座
[0049]520 電機530 蝸輪
[0050]531 蝸輪軸532 蝸輪軸承座
[0051]600 可伸縮支腿601 銷釘
[0052]700 驅(qū)動輪800 蓄電池
【具體實施方式】
[0053]以下由特定的具體實施例說明本發(fā)明的實施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點及功效。
[0054]請參閱圖1至圖8k。須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達成的目的下，均應仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。以下實施例中觀察圖2時紙面的左側(cè)為前方向，紙面的右側(cè)為后方向，紙面向外的方向為左方向，紙面向內(nèi)的方向為右方向。
[0055]鑒于當前，市場上專門用于爬樓的樓梯車，要么結(jié)構(gòu)復雜、制造成本高、價格昂貴，給用戶造成了極大經(jīng)濟負擔；要么功能單一，使用非常不便；要么在使用中限制條件多，從而適用范圍很小。本發(fā)明的發(fā)明人設(shè)計出一種多功能代步機，通過設(shè)置載重平臺、機架和六條可伸縮支腿，在載重平臺和機架之間設(shè)置傾斜補償撐桿，在六條可伸縮支腿和機架之間設(shè)置動力驅(qū)動關(guān)節(jié)，且在四條可伸縮支腿的下端設(shè)置驅(qū)動輪，使本發(fā)明不但結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低，且既可以在平地使用，還可以用于爬樓，從而功能多、適用范圍廣。
[0056]以下，將通過具體實施例來對本發(fā)明的多功能代步機進行詳細說明。
[0057]如圖1、圖2所示，一種多功能代步機，包括載重平臺100、機架200和控制器300，所述載重平臺100位于所述機架200的上方，所述載重平臺100和機架200之間設(shè)有一傾斜補償撐桿400，所述傾斜補償撐桿400的上端與載重平臺100通過一動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500連接，所述傾斜補償撐桿400的下端與所述機架200也通過一動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500連接，兩個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500使所述傾斜補償撐桿400相對于載重平臺100和機架200均能夠前后擺動。
[0058]所述機架200下方的前端、中端和后端分別設(shè)有一對可伸縮支腿600，即分別設(shè)有兩條前腿、兩條中腿和兩條后腿，每條可伸縮支腿600的上端均通過動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500與機架200連接，六個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500使六條可伸縮支腿600相對于機架200均能夠進行前后擺動。
[0059]所述兩條前腿及兩條后腿與機架200相連接的四個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500位于一個矩形的四個角點上；而機架左右兩側(cè)的兩條中腿則與同側(cè)的前后腿不在同一條直線上，即兩條中腿的兩個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500位于所述矩形的內(nèi)部或外側(cè)。
[0060]所述兩條前腿和兩條后腿的下端分別安裝有驅(qū)動輪700。
[0061]所述控制器300與每一個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500及每一個驅(qū)動輪700均連接，本發(fā)明的所述動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500和驅(qū)動輪700均自帶電機，由控制器300控制運行。
[0062]所述動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500可采用蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，如圖3、圖4所示，每一個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500包括一蝸輪蝸桿組，所述蝸桿510由電機520驅(qū)動，所述蝸輪530設(shè)在蝸輪軸531上，蝸輪軸531的軸線呈左右方向布置，所述電機520與所述控制器300連接。以機架200與可伸縮支腿600之間的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)為例，如圖3、圖4所示，所述蝸桿510的支撐軸(即蝸桿軸511)呈前后方向布置，并通過軸承座512與機架200連接；所述蝸輪軸531通過軸承座532與機架200連接，帶動所述蝸桿510轉(zhuǎn)動的電機520與機架200固定。所述蝸輪軸531的軸線呈左右方向布置，所述可伸縮支腿600與所述蝸輪軸531通過銷釘601固定在一起。當蝸輪軸531轉(zhuǎn)動時，可伸縮支腿600可相對于機架200做前后方向的擺動。所述傾斜補償撐桿400的上下兩端的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500也可以采用蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，比如將圖
3、圖4中的可伸縮支腿600替換為傾斜補償撐桿400，將圖3、圖4中的機架200替換為載重平臺100，即可實現(xiàn)傾斜補償撐桿400上端的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500。
[0063]本發(fā)明的可伸縮支腿600優(yōu)選地采用電動伸縮桿，所述電動伸縮桿的伸縮由電機(圖中未示出)帶動螺桿機構(gòu)來實現(xiàn)，所述電機連接所述控制器。
[0064]優(yōu)選地，每條可伸縮支腿600上分別設(shè)有重力傳感器(圖中未示出)和測距傳感器(圖中未示出)，所述載重平臺100上也設(shè)有重力傳感器；所述重力傳感器、測距傳感器均連接所述控制器300。每條可伸縮支腿600上的重力傳感器實時監(jiān)測相應可伸縮支腿600的承重，當可伸縮支腿600的承重超出規(guī)定的最大承重時，能夠及時報警，避免超載；所述載重平臺100上的重力傳感器用于檢測載重平臺100的承重，當載重平臺100的承重超出規(guī)定的最大承重時，能夠及時報警，避免超載。且每條可伸縮支腿600上的重力傳感器的感應數(shù)據(jù)可以用于調(diào)整每條可伸縮支腿的長度和角度，并用于感知整體的重心位置分布，載重平臺100上的重力傳感器的感應數(shù)據(jù)可以用于調(diào)整傾斜補償撐桿400的旋轉(zhuǎn)角度，以保證整體的重心穩(wěn)定，使本發(fā)明的多功能代步機在運載大量重物時也不會傾倒。另外，在爬樓時，通過調(diào)整傾斜補償撐桿400的旋轉(zhuǎn)角度來控制載重平臺100的整體重心移動，通過每條可伸縮支腿600上的重力傳感器的感應數(shù)據(jù)信息使不負重的兩條腿可以自由運動。所述測距傳感器實時監(jiān)測本發(fā)明的多功能代步機在行進的前方是否有障礙物，障礙物與本發(fā)明的多功能代步機的間距有多遠。
[0065]優(yōu)選地，所述載重平臺100、機架200以及每條可伸縮支腿600上分別設(shè)有角度傳感器(圖中未示出)，各角度傳感器分別連接所述控制器300。所述載重平臺100和機架200上的角度傳感器用于實時檢測載重平臺100和機架200的傾斜角度，使控制器300能夠根據(jù)載重平臺100和機架200的傾斜角度來調(diào)整傾斜補充撐桿400上下端動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500的旋轉(zhuǎn)角度，以使載重平臺100始終處于水平狀態(tài)。各可伸縮支腿600上的角度傳感器用于實時檢測各可伸縮支腿600的前后擺動角度，使各可伸縮支腿600的前后擺動角度得到控制。
[0066]優(yōu)選地，本發(fā)明的多功能代步機還包括蓄電池800，所述蓄電池800連接控制器300和各電機，且所述蓄電池800和控制器300均與所述載重平臺100固定在一起。所述蓄電池800為本發(fā)明的運行提供動力支持。
[0067]優(yōu)選地，所述驅(qū)動輪700為帶剎車裝置的驅(qū)動輪。
[0068]本發(fā)明的多功能代步機，在平地有兩種運動模式，一種為輪動模式，如圖6所示，在輪動模式時，由控制器300控制相應的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500，使兩條前腿向前傾斜，兩條后腿向后傾斜，兩條前腿和兩條后腿下方的驅(qū)動輪700著地，兩條中腿處于縮回狀態(tài)。由控制器300控制驅(qū)動輪700的轉(zhuǎn)速。當本發(fā)明的多功能代步機在平地上需要轉(zhuǎn)彎時，由控制器300控制各驅(qū)動輪700的轉(zhuǎn)速，利用左右兩側(cè)驅(qū)動輪之間的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，這樣的設(shè)計節(jié)約了轉(zhuǎn)向電機及轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的設(shè)計，使本發(fā)明的多功能代步機結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低；且這樣的四輪差速轉(zhuǎn)向模式使本發(fā)明的多功能代步機轉(zhuǎn)向速度快，且可以在原地轉(zhuǎn)向。
[0069]本發(fā)明的多功能代步機在平地上的另一種運動模式為六足三角步態(tài)運動模式，SP由機架左側(cè)的前、后腿與右側(cè)的中腿構(gòu)成一組三角形支腿，由機架右側(cè)的前、后腿與左側(cè)的中腿構(gòu)成另一組三角形支腿，兩組三角形支腿交替前進，一組三角形支腿前進時，另一組起到支撐作用，其具體運動方法參照圖7a至圖7f，需要說明的是，在圖7a至7f中，黑填充色的可伸縮支腿為機架左側(cè)的可伸縮支腿，無填充色的可伸縮支腿為機架右側(cè)的可伸縮支腿，在圖面圖7a至7f上方的點狀圖標表示的是俯視狀態(tài)下各可伸縮支腿的相對位置，圖面左側(cè)的圓形點狀圖標表示前腿，圖面中間的方形點狀圖標表示中腿，圖面右側(cè)的圓形點狀圖標表示后腿，實心的點狀圖標表示機架左側(cè)的可伸縮支腿，空心的點狀圖標表示機架右側(cè)的可伸縮支腿。六足三角步態(tài)運動模式的具體運動方法如下:首先，如圖7a所示，兩條前腿、兩條中腿和兩條后腿分別并排、等高地支撐機架200，使機架200處于水平狀態(tài)。之后如圖7b所示，由控制器300控制機架左側(cè)的前腿、后腿以及機架右側(cè)的中腿回縮離地，由機架右側(cè)的前腿、后腿以及機架左側(cè)的中腿呈三角排布，支撐所述機架200。之后如圖7c所示，由控制器300控制相應的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500的驅(qū)動電機520，使機架左側(cè)的前腿、后腿以及右側(cè)的中腿向前擺動。之后如圖7d所示，由控制器300控制機架左側(cè)的前腿、后腿以及機架右側(cè)的中腿伸出支撐在地面上，使機架左側(cè)的前腿、后腿以及機架右側(cè)的中腿向前邁進一步。之后如圖7e所示，由控制器300控制相應的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500的驅(qū)動電機520，使機架200相對于機架左側(cè)的前腿、后腿以及右側(cè)的中腿向前移動，使機架左側(cè)的前腿、后腿以及右側(cè)的中腿呈三角排布地支撐所述機架200 ;再由控制器300控制機架右側(cè)的前腿、后腿以及機架左側(cè)的中腿回縮離地。之后如圖7f所示，由控制器300控制相應的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500的驅(qū)動電機520，使機架右側(cè)的前腿、后腿以及左側(cè)的中腿向前擺動，最終實現(xiàn)兩組三角形支腿的交替前進。
[0070]當需要爬樓梯時，本發(fā)明的多功能代步機可以手動或自動啟動爬樓模式(爬樓模式參照圖8a至圖8k，需要說明的是，在圖8a至圖8k中，圖面上方的點狀圖標表示的是俯視狀態(tài)下各可伸縮支腿的相對位置，方形點狀圖標表示中腿，圖面左側(cè)的圓形點狀圖標表示前腿，圖面右側(cè)的圓形點狀圖標表示后腿，實心的點狀圖標表示機架右側(cè)的可伸縮支腿，空心的點狀圖標表示機架左側(cè)的可伸縮支腿，載重平臺上方的箭頭表示負載的重心位置點):
[0071]首先，如圖8a所示，在樓梯面前，使機架200下方的兩條前腿、兩條中腿以及兩條后腿分別并排布置。之后，如圖Sb所示，由控制器300控制相應的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500，使機架200下方的兩條中腿向前邁進一步，使機架200下方兩條中腿的支撐點與兩條前腿的支撐點共直線。之后，如圖Sc所示，由控制器300控制機架200下方的兩條前腿回縮，并由控制器300控制相應的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500，使機架200下方的兩條前腿向前擺動。之后，如圖Sd所示，由控制器控制機架200下方的兩條前腿再伸出，使機架200下方的兩條前腿支撐在樓梯的第一級臺階上。之后，如圖Se所示，由控制器300控制機架200下方的兩條中腿回縮，并使機架200下方的兩條后腿向前邁進，使機架200下方的兩條前腿和兩條后腿均豎直地支撐所述機架200。之后，如圖8f所示，由控制器300控制相應的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500，使機架200下方的兩條中腿向前擺動，并伸出，使機架200下方的兩條中腿也支撐在樓梯的第一級臺階上。之后，如圖Sg所示，由控制器300控制機架200下方的兩條前腿縮回，并使機架200下方的兩條中腿伸長，并由控制器300控制相應的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500，使機架200的前端向上翹起。之后，如圖8h所示，由控制器300控制機架200下方的兩條后腿向外伸出，并控制兩條中腿縮短，同時控制相應的各動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500，使機架200下方的兩條中腿豎直地支撐所述機架200及機架200上方的載重平臺100，再控制機架200下方的兩條前腿伸出支撐在樓梯的第二級臺階上，再由控制器300控制傾斜補償撐桿400兩端的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500，帶動載重平臺100水平地向前運動，使載重平臺100的重心落在機架200下方的兩條前腿和兩條中腿的支撐點之間。之后，如圖Si所示，由控制器300控制機架200下方的兩條中腿伸長，同時，使兩條后腿縮回，使機架200下方的兩條前腿和兩條中腿均豎直地支撐所述機架200。之后，如圖8j所示，由控制器300控制相應的動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500，使機架200下方的兩條后腿向前擺動，并伸出支撐在樓梯的第一級臺階上。之后，如圖8k所示，由控制器300控制機架200下方的兩條前腿伸長，并使兩條中腿縮回，使機架200下方的兩條前腿和兩條后腿均豎直地支撐所述機架200。之后，重復圖Sf到圖8k的步驟，即可實現(xiàn)本發(fā)明的多功能代步機的爬樓動作。
[0072]本發(fā)明的所述測距傳感器可采用紅外線傳感器，也可采用超聲波傳感器。
[0073]本發(fā)明的所述載重平臺100可設(shè)計為前后兩端寬、中端窄的“H”形，以便于人騎在上面，此時，所述機架200下方的兩條中腿與機架200相連接的兩個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)500位于所述矩形的內(nèi)部。
[0074]為了使所述中腿與地面可靠地接觸，優(yōu)選地，如圖5所示，兩條中腿600的下端還分別設(shè)有支腳610，所述支腳610與所述中腿600下端通過銷軸620鉸接，使所述支腳610在所述中腿600的下方能夠前后擺動，從而使所述支腳610與地面始終保持面接觸。
[0075]本發(fā)明的所述驅(qū)動輪可以有三種工作模式，通過控制驅(qū)動輪的剎車裝置實現(xiàn)三種工作模式之間的切換:一種工作模式為空檔模式，此時所述驅(qū)動輪不需電機驅(qū)動自由地轉(zhuǎn)動；另一種工作模式為電機直接驅(qū)動模式，此時驅(qū)動輪在電機得直接驅(qū)動下運行；第三種工作模式為制動模式，驅(qū)動輪被剎車裝置鎖死，不能轉(zhuǎn)動。當本發(fā)明的多功能代步機在平地采用輪動模式時，兩條前腿下端的驅(qū)動輪采用空檔模式，兩條后腿下端的驅(qū)動輪采用電機直接驅(qū)動模式，由兩條后腿下端的驅(qū)動輪驅(qū)動本發(fā)明的多功能代步機向前運動。當本發(fā)明的多功能代步機在平地采用六足三角步態(tài)運動模式和啟動爬樓模式時，兩條前腿和兩腿后腿下端的驅(qū)動輪均采用制動模式，此時在剎車裝置的鎖緊作用下，驅(qū)動輪不能自由轉(zhuǎn)動。
[0076]綜上所述，本發(fā)明的多功能代步機與傳統(tǒng)的六足機器人相比，沒有大腿、小腿和腳關(guān)節(jié)，通過可伸縮支腿即可實現(xiàn)整機的移動，結(jié)構(gòu)簡單，簡化了運動控制，大大降低了制造成本，使其能夠大規(guī)模地被商用和民用。比起傳統(tǒng)的履帶或輪式爬樓設(shè)備，本發(fā)明在運動的任何時候都有穩(wěn)定的三角支撐或四點支撐，即使突然斷電也不會傾倒。且本發(fā)明體積小巧，載重量大，可通過性幾乎與人相同，非常適合為殘疾人和老年人服務。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點而具高度產(chǎn)業(yè)利用價值。
[0077]上述實施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。
【主權(quán)項】
1.一種多功能代步機，其特征在于，包括載重平臺(100)、機架(200)和控制器(300)，所述載重平臺(100)位于所述機架(200)的上方，所述載重平臺(100)和機架(200)之間設(shè)有一傾斜補償撐桿(400)，所述傾斜補償撐桿(400)的上端與載重平臺(100)通過一動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)連接，所述傾斜補償撐桿(400)的下端與所述機架(200)也通過一動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)連接，兩個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)使所述傾斜補償撐桿(400)相對于載重平臺(100)和機架(200)均能夠前后擺動； 所述機架(200)下方的前端、中端和后端分別設(shè)有一對可伸縮支腿￠00)，即分別設(shè)有兩條前腿、兩條中腿和兩條后腿，每條可伸縮支腿￠00)的上端均通過動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)與機架(200)連接，六個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)使六條可伸縮支腿(600)相對于機架(200)均能夠進行前后擺動； 所述兩條前腿和兩條后腿與機架(200)相連接的四個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)位于一個矩形的四個角點上；所述兩條中腿與機架(200)相連接的兩個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)位于所述矩形的內(nèi)部或外側(cè)； 所述兩條前腿和兩條后腿的下端分別安裝有驅(qū)動輪(700); 所述控制器(300)與每一個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)及每一個驅(qū)動輪(700)均連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能代步機，其特征在于:每一個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)包括一蝸輪蝸桿組，所述蝸桿(510)由電機(520)驅(qū)動，所述蝸輪(530)設(shè)在蝸輪軸(531)上，所述蝸輪軸(531)的軸線呈左右方向布置，所述電機(520)與所述控制器(300)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能代步機，其特征在于:所述可伸縮支腿(600)為電動伸縮桿，所述電動伸縮桿的伸縮由電機帶動，所述電機連接所述控制器。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的多功能代步機，其特征在于:所述驅(qū)動輪(700)為帶剎車裝置的驅(qū)動輪。5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的多功能代步機，其特征在于:每條可伸縮支腿(600)上分別設(shè)有測距傳感器，所述測距傳感器連接所述控制器(300)。6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的多功能代步機，其特征在于:所述載重平臺(100)和每條可伸縮支腿(600)上分別設(shè)有重力傳感器，所述重力傳感器連接所述控制器(300)。7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的多功能代步機，其特征在于:所述載重平臺(100)、機架(200)以及每條可伸縮支腿(600)上分別設(shè)有角度傳感器，所述角度傳感器連接所述控制器(300)。8.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的多功能代步機，其特征在于:所述載重平臺(100)為前后兩端寬、中端窄的“H”形，所述兩條中腿與機架(200)相連接的兩個動力驅(qū)動關(guān)節(jié)(500)位于所述矩形的內(nèi)部。9.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的多功能代步機，其特征在于:還包括蓄電池(800)，所述蓄電池(800)和控制器(300)均與所述載重平臺(100)固定在一起。10.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的多功能代步機，其特征在于:所述兩條中腿的下端分別設(shè)有支腳￠10)，所述支腳￠10)與所述中腿￠00)的下端鉸接，使所述支腳(610)在所述中腿(600)的下方能夠前后擺動。
【文檔編號】B62D57/028GK105835979SQ201510016412
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年1月13日
【發(fā)明人】葉常青
【申請人】葉常青