在借助泊車輔助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過程中重新起動(dòng)時(shí)決定行駛方向的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在借助具有自動(dòng)縱向和橫向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過程中在意外停住后的重新起動(dòng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在具有自動(dòng)橫向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)中，車輛在泊車入位過程中的轉(zhuǎn)向由系統(tǒng)控制。駕駛員必須通過相應(yīng)的加速和減速自己進(jìn)行縱向?qū)?。在具有自?dòng)橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)中，縱向?qū)虻娜蝿?wù)也由泊車輔助系統(tǒng)執(zhí)行;機(jī)動(dòng)車的縱向運(yùn)動(dòng)由泊車輔助系統(tǒng)控制。因此在具有橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和車輛驅(qū)動(dòng)都由泊車輔助系統(tǒng)控制。在這種具有自動(dòng)橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)中，駕駛員通常能夠通過操作車輛駕駛艙中的操作元件來使車輛自動(dòng)泊車入位并且選擇性地可駛出停車位。
[0003]在文獻(xiàn)“具有橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助”(DirkAhrens，第五屆慕尼黑工業(yè)大學(xué)駕駛輔助會(huì)議，慕尼黑，2012年)中描述了一種示例性的、具有自動(dòng)橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)，例如可在互聯(lián)網(wǎng)上在鏈接http: //www.ftm.1iiw.turn, de/up I oads/media/21_Ahrens.pdf下調(diào)用該文獻(xiàn)。當(dāng)手動(dòng)駕駛車輛從停放的車輛旁經(jīng)過時(shí)，借助側(cè)向傳感器找到適合的縱向停車位并且為駕駛員在車輛中的顯示屏上光學(xué)顯示該縱向停車位。駕駛員隨后確認(rèn)所找到的停車位。當(dāng)駕駛員位于前方邊界物體旁的有效開始通路(Startkorridor)中時(shí)，從該處起生成一條可能的到達(dá)有效泊車終點(diǎn)位置的行駛軌跡，通過按住泊車鍵并且隨后松開剎車來激活泊車操作。在激活泊車操作后，車輛借助轉(zhuǎn)向自動(dòng)控制和縱向運(yùn)動(dòng)自動(dòng)控制在一個(gè)或多個(gè)階段中倒行駛?cè)肟v向停車位中。
[0004]在泊車入位軌跡的兩個(gè)相繼的階段之間存在一個(gè)所謂的換向點(diǎn)(又稱為切換點(diǎn))，在該換向點(diǎn)中行駛方向從倒行變?yōu)榍靶谢驈那靶凶優(yōu)榈剐?。為此車輛在相應(yīng)的換向點(diǎn)中通過自動(dòng)制動(dòng)操作自動(dòng)進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)并且在到達(dá)停止?fàn)顟B(tài)后在自動(dòng)變速器中進(jìn)行換擋，以便變換行駛方向。
[0005]在測量停車位后計(jì)劃泊車入位軌跡，由其產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)計(jì)劃的換向點(diǎn)以及一個(gè)計(jì)劃的泊車終點(diǎn)位置;也可想到，在一個(gè)唯一的階段中到達(dá)泊車終點(diǎn)位置并且不計(jì)劃換向點(diǎn)。理想的是，車輛按計(jì)劃駛過所述軌跡并且在計(jì)劃的換向點(diǎn)上短暫停住，以便進(jìn)行換擋。
[0006]但車輛也可在駛過泊車入位軌跡時(shí)意外停住，例如在通過駕駛員的中斷或在增大的行駛阻力下停住。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的任務(wù)在于在這種意外停止?fàn)顟B(tài)之后改進(jìn)車輛的重新起動(dòng)。
[0008]該任務(wù)通過獨(dú)立權(quán)利要求的特征來解決。有利的實(shí)施方式在從屬權(quán)利要求中說明。
[0009]本發(fā)明的第一方面涉及一種用于在借助具有自動(dòng)縱向和橫向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過程、尤其是在倒行進(jìn)入縱向停車位(平行于道路方向)的泊車入位過程中在意外停住之后重新起動(dòng)機(jī)動(dòng)車的方法。
[0010]根據(jù)該方法，在車輛停住的情況下決定車輛是否沿在車輛停住之前存在的目前行駛方向重新起動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，根據(jù)從當(dāng)前位置到軌跡的下一個(gè)處于目前行駛方向上的計(jì)劃停住點(diǎn)的剩余行駛路程做出所述決定。軌跡停住點(diǎn)例如可以是換向點(diǎn)或泊車終點(diǎn)位置。在肯定決定時(shí)車輛在目前行駛方向上重新起動(dòng)。在否定決定時(shí)車輛逆著目前行駛方向重新起動(dòng)。或者也可想到，在否定決定時(shí)車輛不重新起動(dòng)并且泊車過程結(jié)束。
[0011]通過根據(jù)本發(fā)明的方法可避免當(dāng)車輛在計(jì)劃的停住點(diǎn)稍前方意外停住時(shí)泊車輔助系統(tǒng)為了短的距離而起動(dòng)車輛，從而在換向點(diǎn)作為停住點(diǎn)的情況下變換行駛方向或者在泊車終點(diǎn)位置作為停住點(diǎn)的情況下認(rèn)為已達(dá)到終點(diǎn)位置。由此可避免在意外停止?fàn)顟B(tài)后從駕駛員角度看基于短暫起動(dòng)的不合理情況。
[0012]替代或附加地，也可根據(jù)在目前行駛方向上是否存在可能的障礙物來決定車輛是否在目前行駛方向上重新起動(dòng)。例如當(dāng)目前行駛方向被障礙物阻擋時(shí)，則系統(tǒng)自動(dòng)變換行駛方向并且在相反的行駛方向上繼續(xù)泊車操作。
[0013]優(yōu)選地，根據(jù)從當(dāng)前位置到軌跡的下一個(gè)處于目前行駛方向上的計(jì)劃換向點(diǎn)的剩余行駛路程做出所述決定，并且在否定決定時(shí)車輛逆著目前行駛方向起動(dòng)。
[0014]當(dāng)在泊車終點(diǎn)位置之前停住時(shí)(如果在軌跡上在當(dāng)前位置和泊車終點(diǎn)位置之間沒有計(jì)劃的換向點(diǎn))，根據(jù)從當(dāng)前位置到軌跡的泊車終點(diǎn)位置的剩余行駛路程做出所述決定。在否定決定時(shí)車輛不重新起動(dòng)并且結(jié)束泊車過程。
[0015]優(yōu)選地，為了決定車輛是否在目前行駛方向上重新起動(dòng)，將從當(dāng)前位置到軌跡的下一個(gè)處于目前行駛方向上的計(jì)劃停住點(diǎn)的剩余行駛路程與大于零(例如1cm)的閾值進(jìn)行閾值比較。
[0016]在閾值比較的范疇中優(yōu)選檢查從當(dāng)前位置到軌跡的下一個(gè)處于目前行駛方向上的計(jì)劃停住點(diǎn)的剩余行駛路程是否小于或小于等于所述閾值。
[0017]在剩余行駛路程小于或小于等于所述閾值的情況下，車輛優(yōu)選逆著目前行駛方向起動(dòng)(當(dāng)車輛在換向點(diǎn)稍前方停住時(shí))或者車輛不重新起動(dòng)并且結(jié)束泊車過程(當(dāng)車輛在泊車終點(diǎn)位置稍前方停住時(shí))。
[0018]所述閾值優(yōu)選處于30cm至5cm的范圍內(nèi)。例如，閾值大約等于10cm。
[0019]根據(jù)本方法的另一種實(shí)施方式，該方法用于倒行駛?cè)肟v向停車位的泊車入位過程中。在本方法的范疇中檢查車輛是否到達(dá)或已超過沿倒行方向的第一泊車入位階段的泊車入位軌跡上的特定點(diǎn)。當(dāng)在目前行駛方向上存在可能的障礙物時(shí)，如果到達(dá)或已超過泊車入位軌跡上的該特定點(diǎn)，則逆著目前行駛方向重新起動(dòng)車輛。第一泊車入位階段的泊車入位軌跡上的該點(diǎn)優(yōu)選對(duì)應(yīng)于這樣的點(diǎn)，從該點(diǎn)起或在該點(diǎn)之后在逆著目前行駛方向重新起動(dòng)時(shí)能到達(dá)一個(gè)可接受的泊車終點(diǎn)位置。
[0020]本發(fā)明的第二方面涉及一種用于具有自動(dòng)縱向和橫向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)。該泊車輔助系統(tǒng)構(gòu)造用于在自動(dòng)泊車過程中意外停住時(shí)決定車輛是否沿在車輛停住之前存在的目前行駛方向重新起動(dòng)。優(yōu)選根據(jù)從當(dāng)前位置到軌跡的下一個(gè)處于目前行駛方向上的計(jì)劃停住點(diǎn)的剩余行駛路程做出該決定。替代或附加地，可以根據(jù)在目前行駛方向上是否存在可能的障礙物來做出該決定。在肯定決定時(shí)在系統(tǒng)方面車輛在目前行駛方向上重新起動(dòng)。在否定決定時(shí)車輛逆著目前行駛方向重新起動(dòng)或者車輛不(在兩個(gè)行駛方向的任何一個(gè)上)重新起動(dòng)并且泊車過程結(jié)束。
[0021]關(guān)于根據(jù)本發(fā)明第一方面的本發(fā)明方法的上述說明也相應(yīng)適用于根據(jù)本發(fā)明第二方面的本發(fā)明泊車輔助系統(tǒng)。在此未詳細(xì)說明的本發(fā)明系統(tǒng)的有利實(shí)施例對(duì)應(yīng)于本發(fā)明方法的上述有利實(shí)施例。
【附圖說明】
[0022]下面參考附圖借助實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明。
【具體實(shí)施方式】
[0023]圖1以俯視圖示出一種用于倒行進(jìn)入縱向停車位2中的泊車入位操作的示例性泊車入位軌跡I的示意性曲線。縱向停車位2沿y方向通過側(cè)面邊界線3、如通過路邊石限定。沿X方向，縱向停車位2通過前邊界線4和后邊界線5限定。前邊界線4例如表示前車的車尾并且后邊界線5例如表示后車的前部。
[0024]在圖1的情況下，用于泊車入位軌跡的車輛參考點(diǎn)例如是車輛后橋的中點(diǎn)。泊車入位操作例如包括兩個(gè)階段:從泊車入位軌跡I的起點(diǎn)Pl沿倒行方向直至換向點(diǎn)P2的第一泊車入位階段和從換向點(diǎn)P2沿前行方向直至泊車終點(diǎn)位置P3的第二泊車入位階段。
[0025]在測量縱向停車位2后計(jì)劃泊車入位軌跡I;由此產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)計(jì)劃的換向點(diǎn)P2以及一個(gè)計(jì)劃的泊車終點(diǎn)位置P3。理想的是，車輛按計(jì)劃駛過泊車入位軌跡并且在計(jì)劃的換向點(diǎn)P2處停住。如果車輛在即將到達(dá)計(jì)劃的換向點(diǎn)時(shí)意外停住(例如基于由駕駛員引起的中斷或由于高的行駛阻力)，則應(yīng)避免為了短的距離而在目前行駛方向上短