轉(zhuǎn)向助力控制裝置和轉(zhuǎn)向助力控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明的方面涉及轉(zhuǎn)向助力控制裝置和轉(zhuǎn)向助力控制方法。
[0002]相關(guān)技術(shù)的簡要描述
[0003]近年，作為支持汽車駕駛的裝置，已經(jīng)提出了通過向自身車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供操控變量以使得自身車輛沿著車道行駛，來執(zhí)行轉(zhuǎn)向助力控制以控制自身車輛的轉(zhuǎn)向的裝置。例如，日本專利申請公開N0.2003-040132 (JP 2003-040132A)公開了一種裝置，包括:行駛車道信息檢測模塊31，用來檢測劃分車道的車道分界線；以及控制模塊14，用于通過基于由行駛車道信息檢測模塊31所檢測的信息向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)向控制扭矩作為操控變量來使自身車輛保持在車道中。在JP 2003-040132A的裝置中，當(dāng)行駛車道信息檢測模塊31在其中能夠檢測到車道分界線的可檢測狀態(tài)改變?yōu)椴豢蓹z測狀態(tài)時，控制模塊14設(shè)置轉(zhuǎn)向控制扭矩以使得能夠抑制自身車輛的行為改變，逐漸地減少轉(zhuǎn)向控制扭矩，并停止向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)向控制扭矩。
[0004]借此，在發(fā)生使得無法正常檢測車道的識別異常的情況中，如果按照與JP2003-040132A的裝置相同的方式來逐漸減少用于轉(zhuǎn)向助力控制的操控變量，則轉(zhuǎn)向助力控制停止，而不管識別異常的方式如何，類似于發(fā)生普通識別異常的情況。因此，希望有一種裝置，在發(fā)生異常時，該裝置能夠?qū)?yīng)于所述異常的方式來更適當(dāng)?shù)販p少用于轉(zhuǎn)向助力控制的操控變量。
[0005]例如，在以下識別異常方式中，該異常很有可能無法解決:在該異常中，由于車道分界線的部分缺失等等原因而導(dǎo)致在非常短的時間內(nèi)無法檢測到車道分界線；并且因此，希望在相對長的時間內(nèi)將用于轉(zhuǎn)向助力控制的操控變量減少到O。同時，在在以下識別異常方式中，可能將自身車輛的轉(zhuǎn)向控制在不適當(dāng)?shù)姆较蛏?在該識別異常方式中，錯誤地將自身車輛并未沿著行駛的岔路的車輛分界線檢測到自身車輛沿著行駛的車道的車道分界線；并且因此，希望在相對短的時間內(nèi)減少用于轉(zhuǎn)向助力控制的操控變量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在此，本發(fā)明的目的在于提供一種轉(zhuǎn)向助力控制裝置，其使用在自身車輛行駛方向中的拾取圖像，識別自身車輛沿著行駛的車道，控制自身車輛的轉(zhuǎn)向以使得自身車輛沿著所述車道行駛，并且在發(fā)生異常時能夠?qū)?yīng)于所述異常來更適當(dāng)?shù)販p少用于轉(zhuǎn)向助力控制的操控變量。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個方面的轉(zhuǎn)向助力控制裝置包括:車道識別單元，利用拾取圖像識別車道，所述車道是自身車輛沿著行駛的車道，所述拾取圖像是所述自身車輛行進方向中所述自身車輛向前看的拾取圖像；轉(zhuǎn)向助力控制單元，向所述自身車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供操控變量，使得所述自身車輛沿著由所述車道識別單元所識別的所述車道行駛，所述操控變量是通過其控制所述自身車輛的轉(zhuǎn)向的操控變量；異常檢測單元，檢測以下至少任意一個:(i)由所述車道識別單元做出的所述車道的識別中的異常，以及所述識別中所述異常的方式，和(ii)所述轉(zhuǎn)向助力控制單元中的控制異常和所述控制異常的方式；以及控制停止單元，當(dāng)所述異常檢測單元檢測到所述車道識別單元做出的所述車道的識別中的異常和所述轉(zhuǎn)向助力控制單元中的所述控制異常中的至少任意一個時，隨著時間減少所述操控變量，并且所述控制停止單元以以對應(yīng)于所述識別中的異常的方式和所述控制異常的方式中的至少任意一個的操控變量的減少速率，減少所述操控變量。
[0008]根據(jù)所述配置，所述控制停止單元以與所述識別中的異常的方式相對應(yīng)的操控變量減少速率來減少所述操控變量。因此，在出現(xiàn)所述異常時，可以對應(yīng)于所述異常的方式來更合適地減少用于轉(zhuǎn)向助力控制的操控變量。
[0009]在該情況中，所述異常檢測單元可以檢測作為由所述車道識別單元所做出的所述車道識別中的異常的方式的第一異常方式、第二異常方式和第三異常方式，所述第一異常方式是其中所述車道識別單元不能從所述拾取圖像分辨出車道分界線的異常方式，所述車道分界線劃分所述車道，所述第二異常方式是其中由所述車道識別單元所分辨出的兩個車道分界線之間的間隔比預(yù)先設(shè)定值寬的異常方式，所述第三異常方式是其中由所述車道識別單元所分辨出的車道分界線的位置以比預(yù)先設(shè)定頻率高的頻率變化的異常方式，以及所述控制停止單元:當(dāng)所述異常檢測單元檢測到所述第一異常方式時，以作為所述操控變量減少速率的第一操控變量減少速率減少所述操控變量，當(dāng)所述異常檢測單元檢測到所述第二異常方式時，以作為所述操控變量減少速率的第二操控變量減少速率減少所述操控變量，所述第二操控變量減少速率比所述第一操控變量減少速率高，而且當(dāng)所述異常檢測單元檢測到所述第三異常方式時，以作為所述操控變量減少速率的第三操控變量減少速率減少所述操控變量，所述第三操控變量減少速率比所述第二操控變量減少速率高。
[0010]根據(jù)所述配置，所述控制停止單元:當(dāng)所述異常檢測單元檢測到所述第一異常方式時，以第一操控變量減少速率來減少所述操控變量，當(dāng)所述異常檢測單元檢測到所述第一異常方式時，以比所述第一操控變量減少速率高的第二操控變量減少速率來減少所述操控變量，而且當(dāng)所述異常檢測單元檢測到所述第三異常方式時，以比所述第二操控變量減少速率高的第三操控變量減少速率來減少所述操控變量。
[0011]例如，在當(dāng)自身車輛沿著具有大曲率的曲線行駛時或者當(dāng)自身車輛在車輛分界線中斷的區(qū)域中行駛時，所述車道識別單元無法從所述拾取圖像分辨出區(qū)分車道的車道分界線的第一異常方式中，希望所述車道識別單元能夠在自身車輛穿過所述曲線后再次識別出車道分界線。因此，在識別異常的方式是第一異常方式的情況中，以第一操控變量減少速率來減少所述操控變量，第一操控變量減少速率與用于第二異常方式的第二操控變量減少速率和用于第三異常方式的第三操控變量減少速率相比更低。
[0012]此外，在由所述車道識別單元所分辨出的兩個車道分界線之間的間隔比預(yù)先設(shè)定值寬的第二異常方式中，例如，認為所述車道識別單元錯誤地將劃分岔路車道的車道分界線分辨為自身車輛沿著行駛的車道的車道分界線。在該情況中，有可能轉(zhuǎn)向助力控制單元執(zhí)行不適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向，例如，在自身車輛沿著行駛的車道與岔路車道之間的中間方向中轉(zhuǎn)向。因此，在識別異常的方式是第二異常方式的情況中，以第二操控變量減少速率來減少所述操控變量，第二操控變量減少速率與用于第一異常方式的第一操控變量減少速率相比更尚O
[0013]此外，在由所述車道識別單元所分辨出的車輛分界線的位置以比預(yù)先設(shè)定頻率高的頻率變化的第三異常方式中，例如，認為所述車道識別單元識別出由實線和虛線的復(fù)合線所配置的車道分界線。在該情況中，有可能所述車道識別單元對車道分界線的識別在相對長的時間內(nèi)不穩(wěn)定。因此，在識別異常的方式是第三異常方式的情況中，以第三操控變量減少速率來減少所述操控變量，第三操控變量減少速率與用于第二異常方式的第二操控變量減少速率相比更高。因此，即使是在發(fā)生識別異常時，也可以對應(yīng)于識別異常的方式來更適當(dāng)?shù)販p少用于轉(zhuǎn)向助力控制的操控變量。
[0014]此外，所述轉(zhuǎn)向助力控制裝置可以包括:曲率獲取單元，獲取所述自身車輛沿著行駛的所述車道的曲率，并且當(dāng)由所述曲率獲取單元所獲取的所述曲率是預(yù)先設(shè)定閾值或更高時，所述控制停止單元可以以與所述識別異常相同的方式，以比當(dāng)所述曲率低于所述閾值時的操控變量減少速率低的操控變量減少速率減少所述操控變量。
[0015]在具有更大曲率的曲線中，當(dāng)以更高的操控變量減少速率減少所述操控變量時，自身車輛的行為會變得不穩(wěn)定。因此，根據(jù)所述配置，當(dāng)所述自身車輛沿著行駛的所述車道的曲率是預(yù)先設(shè)定閾值或更高時，以與所述識別異常相同的方式，以比當(dāng)所述曲率低于所述閾值時的操控變量減少速率低的操控變量減少速率來減少所述操控變量。因此，在具有更大曲率的曲線中，可以增強轉(zhuǎn)向助力控制的穩(wěn)定性。
[0016]此外，所述轉(zhuǎn)向助力控制裝置可以包括:握住檢測單元，檢測所述自身車輛的駕駛者是否握住方向盤，并且當(dāng)所述握住檢測單元檢測到所述駕駛者握住所述方向盤時，所述控制停止單元可以以與所述識別異常相同的方式，以比當(dāng)所述握住檢測單元沒有檢測到所述駕駛者握住所述方向盤時的操控變量減少速率高的操控變量減少速率來減少所述操控變量。
[0017]在當(dāng)發(fā)生識別異常時所述駕駛者握住所述方向盤的情況中，很有可能傾向于讓其