倒立型移動體以及負載檢測裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及倒立型移動體以及負載檢測裝置，尤其涉及在進行與是否施加了負載對應的控制的情況下，能夠檢測該負載的技術。
【背景技術】
[0002]在倒立雙輪車中，需要確?？刂频姆€(wěn)定性，從功能安全性的觀點來看，要求檢測乘坐者是否正乘坐于倒立雙輪車。其理由在于，若無法檢測乘坐者是否正乘坐于倒立雙輪車，則無法進行與乘坐者的乘坐狀況對應的適當控制。
[0003]這里，在專利文獻I中公開了一種運輸車的駕駛員檢測器。對于該駕駛員檢測器而言，若駕駛員乘車，則板下方的閥桿(stem)位移至妨礙光束。而且，若駕駛員從運輸車下來，則板恢復為隆起的形狀，返回到不妨礙光束的狀態(tài)。然而，該駕駛員檢測器通過與后述的本發(fā)明不同的結構，來檢測駕駛員的乘坐。
[0004]專利文獻1:日本專利第4162995號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是基于上述的認知而產(chǎn)生的，其目的在于，提供在進行與是否施加了負載對應的控制的情況下，能夠檢測該負載的倒立型移動體以及負載檢測裝置。
[0006]本發(fā)明的第I方式涉及的倒立型移動體是供乘坐者乘坐并移動的倒立移動體，其具備:乘坐部，其供上述乘坐者乘坐；輸出部，其在上述乘坐部的下方，并輸出信號；輸入部，其在上述乘坐部的下方，并接受從上述輸出部輸出的信號的輸入；導通遮斷部，其在上述乘坐部的下方，并以位于上述輸出部與上述輸入部之間的方式被連結，并具有能夠?qū)ㄉ鲜鲂盘柕膶ú颗c將上述信號的導通遮斷的遮斷部；主支承部，在未對上述乘坐部施加負載的情況下，該主支承部以上述遮斷部位于上述輸出部與上述輸入部之間來遮斷上述信號的導通的方式彈性支承上述乘坐部，并且在對上述乘坐部施加了負載的情況下，該主支承部以上述導通部位于上述輸出部與上述輸入部之間來導通上述信號的方式進行壓縮變形；以及控制部，在上述輸出部與上述輸入部之間導通了上述信號的情況下，進行上述倒立移動體的倒立移動控制。
[0007]本發(fā)明的第2方式涉及的負載檢測裝置具備:負載承受部，其承受來自外部的負載；輸出部，其在上述負載承受部的下方，并輸出信號；輸入部，其在上述負載承受部的下方，并接受從上述輸出部輸出的信號的輸入；導通遮斷部，其在上述負載承受部的下方，并以位于上述輸出部與上述輸入部之間的方式被連結，并具有能夠?qū)ㄉ鲜鲂盘柕膶ú颗c將上述信號的導通遮斷的遮斷部；以及主支承部，在未對上述負載承受部施加負載的情況下，該主支承部以上述遮斷部位于上述輸出部與上述輸入部之間來遮斷上述信號的導通的方式彈性支承上述負載承受部，并且在對上述負載承受部施加了負載的情況下，該主支承部以上述導通部位于上述輸出部與上述輸入部之間來導通上述信號的方式進行壓縮變形，上述輸入部接受上述信號的輸入，并輸出對在該輸入部與上述輸出部之間導通了上述信號的情況進行通知的通知信號。
[0008]根據(jù)上述本發(fā)明的各方式，可提供在進行與是否施加了負載對應的控制的情況下，能夠檢測該負載的倒立型移動體以及負載檢測裝置。
【附圖說明】
[0009]圖1是簡要地表示實施方式I涉及的倒立雙輪車的圖。
[0010]圖2是表示實施方式I涉及的踏板(step)部的內(nèi)部結構的圖。
[0011]圖3是表示乘坐者未乘坐的情況下的踏板部的狀態(tài)的圖。
[0012]圖4是表示乘坐者乘坐的情況下的踏板部的狀態(tài)的圖。
[0013]圖5A是表示乘坐者未乘坐的情況下的激光與狹縫柱塞(slit plunger)之間的關系的不意圖。
[0014]圖5B是表示乘坐者未乘坐的情況下的激光與狹縫柱塞之間的關系的示意圖。
[0015]圖6是實施方式I涉及的踏板部的外觀圖。
[0016]圖7是表示踏板部的內(nèi)部的激光的傳輸路徑的第I例的圖。
[0017]圖8是表示踏板部的內(nèi)部的激光的傳輸路徑的第2例的圖。
[0018]圖9是表示實施方式I涉及的控制裝置的結構的框圖。
[0019]圖10是表示實施方式I涉及的倒立雙輪車的處理的流程圖。
[0020]圖11是表示實施方式2涉及的踏板部的內(nèi)部構造的圖。
[0021]圖12是表示乘坐者未乘坐的情況下的踏板部的狀態(tài)的圖。
[0022]圖13是表示允許體重的乘坐者乘坐的情況下的踏板部的狀態(tài)的圖。
[0023]圖14是表示超過允許體重的乘坐者乘坐的情況下的踏板部的狀態(tài)的圖。
[0024]圖15是表示實施方式2涉及的倒立雙輪車的處理的流程圖。
【具體實施方式】
[0025]<發(fā)明的實施方式1>
[0026]參照圖1，對本發(fā)明的實施方式I涉及的倒立雙輪車I進行說明。圖1是簡要地表示本發(fā)明的實施方式I涉及的倒立雙輪車I的圖。
[0027]倒立雙輪車I具有一對車輪2以及踏板部3。踏板部3設有板狀體的蓋體(cover) 4，該蓋體4在乘坐者乘坐于倒立雙輪車I時供乘坐者的腳放置。
[0028]倒立雙輪車I利用傳感器對乘坐在踏板部3的蓋體4上的乘坐者沿倒立雙輪車I的前后方向作用負載時的倒立雙輪車I向前后方向的姿勢角進行檢測，并基于該檢測結果對驅(qū)動左右車輪2的馬達進行控制，以維持倒立雙輪車I的倒立狀態(tài)。即，倒立雙輪車I以下述方式對驅(qū)動左右車輪2的馬達進行控制:若乘坐于踏板部3的乘坐者向前方作用負載而使倒立雙輪車I向前方傾斜，則以維持倒立雙輪車I的倒立狀態(tài)的方式向前方加速，若乘坐者向后方作用負載而使倒立雙輪車I向后方傾斜，則以維持倒立雙輪車I的倒立狀態(tài)的方式向后方加速。
[0029]接著，參照圖2對本發(fā)明的實施方式I涉及的踏板部3的內(nèi)部構造進行說明。圖2是表示本發(fā)明的實施方式I涉及的踏板部3的內(nèi)部構造的圖。
[0030]踏板部3具有:基蓋(base cover) 11、基底12、側(cè)框13、柱塞14、狹縫柱塞15、光發(fā)送器16、光接收器17、發(fā)送側(cè)光傳輸線路18、以及接收側(cè)光傳輸線路19。
[0031]基蓋11是在踏板部3的上部具備的踏板部3的蓋體4。在乘坐者乘坐于倒立雙輪車I的情況下，乘坐者乘坐在基蓋11上。在基蓋11的下部連接著柱塞14以及狹縫柱塞15ο
[0032]在踏板部3的下部具備基底12。基底12的上部與柱塞14以及狹縫柱塞15連結。艮P，基蓋11與基底12經(jīng)由一對柱塞14以及狹縫柱塞15而相互連結。另外，基底12的兩端部分別與一對側(cè)框13的下部連結?；字黧w30的上部安裝在基底12的下部。在基底主體30的兩端部分別安裝有車輪2。
[0033]在踏板部3的兩側(cè)部分別具備側(cè)框13。一個側(cè)框13的內(nèi)表面、與另一個側(cè)框13的內(nèi)表面相對置。在該相對置的面彼此的一方安裝有光發(fā)送器16，在另一方安裝有光接收器17。
[0034]柱塞14對基蓋11進行彈性支承。柱塞14在其至少一部分具有彈性體，通過其彈力來彈性支承基蓋11。這里，彈性體例如是橡膠或者彈簧等。柱塞14成為在因乘坐者乘坐于基蓋11而對基蓋11施加了規(guī)定值以上的負載的情況下由于從基蓋11施加的負載而壓縮變形那樣的彈性系數(shù)。作為該規(guī)定值，可以預先決定考慮了乘坐者乘坐的任意負載。
[0035]在踏板部3中只要具備至少一個以上柱塞14即可，但為了穩(wěn)定地支承基蓋11，優(yōu)選如圖2所示具備多個柱塞14。此時，柱塞14也可以以基蓋11的重心、或基蓋11相對于前后方向或者左右方向的中心軸為中心來對稱配置，從而平衡性良好地支承基蓋11。
[0036]狹縫柱塞15在其至少一部分具有彈性體，通過其彈力來彈性支承基蓋11。狹縫柱塞15成為在因乘坐者乘坐于基蓋11而從基蓋11施加了負載時對基蓋11施加了上述規(guī)定值以上的負載的情況下由于從基蓋11施加的負載而與柱塞14 一起壓縮變形那樣的彈性系數(shù)。
[0037