本技術涉及車輛巡檢，尤指一種車輛底盤巡檢機器人。

背景技術：

1、本部分旨在為權利要求書中陳述的本實用新型實施例提供背景或上下文。此處的描述不因為包括在本部分中就承認是現(xiàn)有技術。

2、城市公交車由于日常工作時間長，頻率高，需要定期或定里程對底盤進行保養(yǎng)，包含對底盤狀況的檢查以及零件更換。這些任務包括對傳動軸、橫拉桿、轉(zhuǎn)向軸、扭力桿、發(fā)動機、差速計等底盤關鍵結(jié)構、部位的巡檢任務。

3、目前公交車底盤維護，需要工作人員鉆到公交車下面進行人工檢查，車輛懸架低、底盤空間狹小，不便于人員進入和操作，視角有限，能見度差；容易出現(xiàn)檢查不全面的情況，增加人力成本和產(chǎn)生故障的風險。另外，目前檢修需要專門場地和專用設施，缺乏在維檢中心以外如大型活動停車場地進行檢查的技術手段；目前底盤檢查工作需要駕駛員配合將車輛駛上地溝，并配備相應的檢測設備，時間長效率低，不便于快速、定點、集中對底盤進行檢查。

4、綜上來看，亟需一種可以克服上述缺陷，能夠改進公交車輛底盤巡檢方式，提高巡檢效率，改善巡檢效果的技術方案。

技術實現(xiàn)思路

1、為解決現(xiàn)有技術存在的問題，本實用新型提出了一種車輛底盤巡檢機器人，包括：車體、圖像采集模塊、中央控制單元、云臺控制模塊、測距模塊、導航模塊、行走機構；所述機器人與手持終端保持通信連接；

2、所述圖像采集模塊設置于所述車體的前端，通過控制圖像采集模塊旋轉(zhuǎn)拍攝不同的角度的車輛底盤圖像，拍攝的圖像上傳至所述手持終端；

3、所述中央控制單元、云臺控制模塊、導航模塊設置在所述車體的內(nèi)部；所述測距模塊設置于所述車體的頂部；所述行走機構配置在所述車體的內(nèi)部及四周；

4、所述中央控制單元用于接收所述手持終端下發(fā)的控制指令，并上傳所述機器人的位置、速度、角度、距離及姿態(tài)信息；

5、所述云臺控制模塊與所述中央控制單元連接，用于獲取角度信息；

6、所述測距模塊與所述中央控制單元連接，用于獲取距離信息；

7、所述導航模塊與所述中央控制單元連接，用于獲取姿態(tài)信息；

8、所述行走機構與中央控制單元連接，根據(jù)所述控制指令使機器人移動，并上傳位置及速度信息。

9、在本實用新型一實施例中，還包括：無線路由，設置在所述車體內(nèi)，與所述圖像采集模塊連接，并與所述手持終端通信連接，將所述圖像采集模塊采集到的車輛底盤圖像上傳至所述手持終端。

10、在本實用新型一實施例中，還包括：收發(fā)器，設置于所述車體內(nèi)，與所述中央控制單元連接，并與所述手持終端通信連接；

11、所述收發(fā)器接收所述手持終端下發(fā)的控制指令，并發(fā)送至所述中央控制單元；還獲取所述中央控制單元上傳的信息，發(fā)送至所述手持終端。

12、在本實用新型一實施例中，所述圖像采集模塊采用巡檢攝像頭，在所述巡檢攝像頭的周圍安裝有防撞保護欄；對于巡檢攝像頭，配套在所述車體內(nèi)部設置有電機，帶動所述巡檢攝像頭在豎直方向轉(zhuǎn)動。

13、在本實用新型一實施例中，所述巡檢攝像頭采用熱成像攝像及可見光相機集成攝像頭。

14、在本實用新型一實施例中，所述電機采用帶自鎖的蝸輪蝸桿電機，所述巡檢攝像頭豎直轉(zhuǎn)動范圍為0°至90°，其中，0°為所述巡檢攝像頭向前，與車身保持水平狀態(tài)；90°為所述巡檢攝像頭垂直車身向上。

15、在本實用新型一實施例中，所述行走機構由多個麥克那姆輪及驅(qū)動裝置構成；

16、多個所述麥克那姆輪設置于所述車體的四周，所述驅(qū)動裝置設置于所述車體的內(nèi)部，所述麥克那姆輪安裝在所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動軸上；通過調(diào)節(jié)所述麥克那姆輪自身速度形成不同的矢量合力，合力方向為機構行走方向，控制機器人全向行駛。

17、在本實用新型一實施例中，還包括：供電模塊，向所述車輛底盤巡檢機器人提供電力。

18、在本實用新型一實施例中，所述車輛底盤巡檢機器人的整機重量在12.5kg至13.5kg之間，最大包絡尺寸為長466mm、寬392mm、高156mm。

19、在本實用新型一實施例中，所述車體包含上、下兩部分，下部為盒狀，上部為蓋板；所述車體采用1.5mm的鋼板折彎焊接制成，上下兩部分由螺絲固定連接。

20、本實用新型提出的車輛底盤巡檢機器人能夠突破場地局限，降低作業(yè)難度，減少人員投入，縮短作業(yè)時間，對接信息系統(tǒng)，提供數(shù)據(jù)支持，為車輛安全提供保障。

技術特征：

1.一種車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，包括：車體、圖像采集模塊、中央控制單元、云臺控制模塊、測距模塊、導航模塊、行走機構；所述機器人與手持終端保持通信連接；

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，還包括：無線路由，設置在所述車體內(nèi)，與所述圖像采集模塊連接，并與所述手持終端通信連接，將所述圖像采集模塊采集到的車輛底盤圖像上傳至所述手持終端。

3.根據(jù)權利要求1所述的車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，還包括：收發(fā)器，設置于所述車體內(nèi)，與所述中央控制單元連接，并與所述手持終端通信連接；

4.根據(jù)權利要求1所述的車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，所述圖像采集模塊采用巡檢攝像頭，在所述巡檢攝像頭的周圍安裝有防撞保護欄；對于巡檢攝像頭，配套在所述車體內(nèi)部設置有電機，帶動所述巡檢攝像頭在豎直方向轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權利要求4所述的車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢攝像頭采用熱成像攝像及可見光相機集成攝像頭。

6.根據(jù)權利要求4所述的車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，所述電機采用帶自鎖的蝸輪蝸桿電機，所述巡檢攝像頭豎直轉(zhuǎn)動范圍為0°至90°，其中，0°為所述巡檢攝像頭向前，與車身保持水平狀態(tài)；90°為所述巡檢攝像頭垂直車身向上。

7.根據(jù)權利要求1所述的車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，所述行走機構由多個麥克那姆輪及驅(qū)動裝置構成；

8.根據(jù)權利要求1所述的車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，還包括：供電模塊，向所述車輛底盤巡檢機器人提供電力。

9.根據(jù)權利要求1所述的車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，所述車輛底盤巡檢機器人的整機重量在12.5kg至13.5kg之間，最大包絡尺寸為長466mm、寬392mm、高156mm。

10.根據(jù)權利要求1所述的車輛底盤巡檢機器人，其特征在于，所述車體包含上、下兩部分，下部為盒狀，上部為蓋板；所述車體采用1.5mm的鋼板折彎焊接制成，上下兩部分由螺絲固定連接。

技術總結(jié)
本技術提出了一種車輛底盤巡檢機器人，包括：車體、圖像采集模塊、中央控制單元、云臺控制模塊、測距模塊、導航模塊、行走機構；機器人與手持終端保持通信連接；圖像采集模塊設置于車體的前端，通過控制圖像采集模塊旋轉(zhuǎn)拍攝不同的角度的車輛底盤圖像，拍攝的圖像上傳至手持終端；中央控制單元、云臺控制模塊、導航模塊設置在車體的內(nèi)部；測距模塊設置于車體的頂部；行走機構配置在車體的內(nèi)部及四周；中央控制單元用于接收手持終端下發(fā)的控制指令，并上傳機器人的位置、速度、角度、距離及姿態(tài)信息；云臺控制模塊獲取角度信息；測距模塊獲取距離信息；導航模塊獲取姿態(tài)信息；行走機構，根據(jù)控制指令使機器人移動，并上傳位置及速度信息。

技術研發(fā)人員：米磊,張超,易樂,石耀民,劉寶來,陳興付,李強,鄧鑫,王偉,孫保健,王翀,于昕崢,趙凱侖,侯興光
受保護的技術使用者：北京公共交通控股（集團）有限公司
技術研發(fā)日：20240514
技術公布日：2024/12/26