本技術(shù)屬于自動(dòng)運(yùn)輸，具體的說(shuō)，是涉及一種移動(dòng)agv的避障裝置。

背景技術(shù)：

1、agv搬運(yùn)機(jī)器人是采用自動(dòng)或人工方式裝載貨物，按設(shè)定的路線自動(dòng)行駛或牽引著載貨臺(tái)車(chē)至指定地點(diǎn)，再用自動(dòng)或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車(chē)輛。在agv的應(yīng)用場(chǎng)景，例如：工廠、實(shí)驗(yàn)室等，需要用agv運(yùn)輸物品的場(chǎng)所，agv的自主導(dǎo)航路線不一定是暢通無(wú)阻的，導(dǎo)航路線上可能會(huì)有貨物或其他物體遮擋，因此，需要采用避障裝置是agv運(yùn)行必不可少的部件，目前，agv一般采用避障傳感器進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到障礙物后，agv停車(chē)，待障礙物移開(kāi)后，再行啟動(dòng)。然而，現(xiàn)有技術(shù)中，agv上的避障傳感器一般采用的是固定安裝，傳感器檢測(cè)范圍固定，存在較大的掃描盲區(qū)，也有采用多組避障傳感器進(jìn)行障礙檢測(cè)，以縮小掃描盲區(qū)的技術(shù)方案，但其需要增加額外的避障傳感器，導(dǎo)致agv的整車(chē)制造成本增加，影響產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種移動(dòng)agv的避障裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案如下：

3、一種移動(dòng)agv的避障裝置，包括上部開(kāi)設(shè)有移動(dòng)槽的底板，設(shè)置在底板內(nèi)側(cè)并可相對(duì)底板自轉(zhuǎn)的圓形轉(zhuǎn)盤(pán)，位于圓形轉(zhuǎn)盤(pán)邊緣并以其圓形為對(duì)稱(chēng)中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第一轉(zhuǎn)動(dòng)柱和第二轉(zhuǎn)動(dòng)柱，橫向設(shè)置在底板內(nèi)側(cè)上部且內(nèi)部中空、與移動(dòng)槽匹配的移動(dòng)桿，固定安裝在移動(dòng)桿外側(cè)上的避障傳感器，用于驅(qū)動(dòng)圓形轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與圓形轉(zhuǎn)盤(pán)配合動(dòng)作、用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)桿運(yùn)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及用于對(duì)移動(dòng)桿進(jìn)行限位的限位機(jī)構(gòu)；避障傳感器的信號(hào)線置于移動(dòng)桿內(nèi)且其一端穿出移動(dòng)桿，在底板上設(shè)置有用于約束信號(hào)線的約束機(jī)構(gòu)。

4、進(jìn)一步的，聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在移動(dòng)桿內(nèi)側(cè)上、位于右側(cè)的第一聯(lián)動(dòng)桿和位于左側(cè)的固定柱，設(shè)置在底板上、位于圓形轉(zhuǎn)盤(pán)左側(cè)的轉(zhuǎn)軸，套接在轉(zhuǎn)軸上并可自轉(zhuǎn)的圓柱外殼，與圓柱外殼呈一體結(jié)構(gòu)且相互呈夾角設(shè)置的第二聯(lián)動(dòng)桿和支桿，支桿的端部開(kāi)設(shè)有u形槽，固定柱置于u形槽內(nèi)。

5、進(jìn)一步的，限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底板內(nèi)側(cè)上端、位于左側(cè)的第一限位柱和位于右側(cè)的第二限位柱，第一限位柱有兩個(gè)并沿縱向間隔布置，第二限位柱有兩個(gè)并沿縱向間隔布置，移動(dòng)桿則置于第一限位柱和第二限位柱的間隙之間。

6、進(jìn)一步的，約束機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底板上、位于圓形轉(zhuǎn)盤(pán)的右側(cè)并用于約束信號(hào)線的限位框，和位于限位框下方的繞線柱。

7、進(jìn)一步的，在底板上垂直設(shè)置套接柱，在圓形轉(zhuǎn)盤(pán)的背部圓心處開(kāi)設(shè)有套接槽，圓形轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)套接槽套接在套接柱上。

8、進(jìn)一步的，在圓形轉(zhuǎn)盤(pán)的正面圓心處設(shè)置有與其呈一體結(jié)構(gòu)的連接軸，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與連接軸連接。

9、進(jìn)一步的，第二聯(lián)動(dòng)桿和支桿之間的夾角為30°～45°。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具備以下有益效果：

11、本實(shí)用新型設(shè)置圓形轉(zhuǎn)盤(pán)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)柱、第二轉(zhuǎn)動(dòng)柱、移動(dòng)桿、聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)等結(jié)構(gòu)，將避障傳感器固定安裝在移動(dòng)桿上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)圓形轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，然后通過(guò)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)桿做水平方向的左右移動(dòng)，以此帶動(dòng)避障傳感器在水平方向上的左右移動(dòng)，不僅擴(kuò)大了避障傳感器的檢測(cè)范圍，而且避障傳感器的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，在無(wú)需額外增加避障傳感器的前提下，縮小了傳感器的掃描盲區(qū)，從而有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)agv的避障裝置，其特征在于：包括上部開(kāi)設(shè)有移動(dòng)槽(11)的底板(1)，設(shè)置在所述底板(1)內(nèi)側(cè)并可相對(duì)所述底板(1)自轉(zhuǎn)的圓形轉(zhuǎn)盤(pán)(2)，位于所述圓形轉(zhuǎn)盤(pán)(2)邊緣并以其圓形為對(duì)稱(chēng)中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第一轉(zhuǎn)動(dòng)柱(4)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)柱(5)，橫向設(shè)置在所述底板(1)內(nèi)側(cè)上部且內(nèi)部中空、與所述移動(dòng)槽(11)匹配的移動(dòng)桿(6)，固定安裝在所述移動(dòng)桿(6)外側(cè)上的避障傳感器(7)，用于驅(qū)動(dòng)所述圓形轉(zhuǎn)盤(pán)(2)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)，與所述圓形轉(zhuǎn)盤(pán)(2)配合動(dòng)作、用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)桿(6)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及用于對(duì)所述移動(dòng)桿(6)進(jìn)行限位的限位機(jī)構(gòu)；所述避障傳感器(7)的信號(hào)線(3)置于所述移動(dòng)桿(6)內(nèi)且其一端穿出所述移動(dòng)桿(6)，在所述底板(1)上設(shè)置有用于約束所述信號(hào)線(3)的約束機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)agv的避障裝置，其特征在于：所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在所述移動(dòng)桿(6)內(nèi)側(cè)上、位于右側(cè)的第一聯(lián)動(dòng)桿(12)和位于左側(cè)的固定柱(13)，設(shè)置在所述底板(1)上、位于所述圓形轉(zhuǎn)盤(pán)(2)左側(cè)的轉(zhuǎn)軸(14)，套接在所述轉(zhuǎn)軸(14)上并可自轉(zhuǎn)的圓柱外殼，與所述圓柱外殼呈一體結(jié)構(gòu)且相互呈夾角設(shè)置的第二聯(lián)動(dòng)桿(15)和支桿(16)，所述支桿(16)的端部開(kāi)設(shè)有u形槽(17)，所述固定柱(13)置于所述u形槽(17)內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)agv的避障裝置，其特征在于：所述限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述底板(1)內(nèi)側(cè)上端、位于左側(cè)的第一限位柱(18)和位于右側(cè)的第二限位柱(19)，所述第一限位柱(18)有兩個(gè)并沿縱向間隔布置，所述第二限位柱(19)有兩個(gè)并沿縱向間隔布置，所述移動(dòng)桿(6)則置于所述第一限位柱(18)和第二限位柱(19)的間隙之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)agv的避障裝置，其特征在于：所述約束機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述底板(1)上、位于所述圓形轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的右側(cè)并用于約束所述信號(hào)線(3)的限位框(9)，和位于所述限位框(9)下方的繞線柱(10)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)agv的避障裝置，其特征在于：在所述底板(1)上垂直設(shè)置套接柱(20)，在所述圓形轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的背部圓心處開(kāi)設(shè)有套接槽(21)，所述圓形轉(zhuǎn)盤(pán)(2)通過(guò)所述套接槽(21)套接在所述套接柱(20)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)agv的避障裝置，其特征在于：在所述圓形轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的正面圓心處設(shè)置有與其呈一體結(jié)構(gòu)的連接軸(22)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器(23)與所述連接軸(22)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)agv的避障裝置，其特征在于：所述第二聯(lián)動(dòng)桿(15)和支桿(16)之間的夾角為30°～45°。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于自動(dòng)運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種移動(dòng)AGV的避障裝置，包括上部開(kāi)設(shè)有移動(dòng)槽的底板，設(shè)置在底板內(nèi)側(cè)并可相對(duì)底板自轉(zhuǎn)的圓形轉(zhuǎn)盤(pán)，位于圓形轉(zhuǎn)盤(pán)邊緣并以其圓形為對(duì)稱(chēng)中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第一轉(zhuǎn)動(dòng)柱和第二轉(zhuǎn)動(dòng)柱，橫向設(shè)置在底板內(nèi)側(cè)上部且內(nèi)部中空、與移動(dòng)槽匹配的移動(dòng)桿，固定安裝在移動(dòng)桿外側(cè)上的避障傳感器，用于驅(qū)動(dòng)圓形轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與圓形轉(zhuǎn)盤(pán)配合動(dòng)作、用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)桿運(yùn)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及用于對(duì)移動(dòng)桿進(jìn)行限位的限位機(jī)構(gòu)。本技術(shù)不僅擴(kuò)大了避障傳感器的檢測(cè)范圍，而且避障傳感器的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，在無(wú)需額外增加避障傳感器的前提下，縮小了傳感器的掃描盲區(qū)，從而有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：李華,付軍,魏乞凌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海柔擎智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240311
技術(shù)公布日：2024/12/26