本公開涉及智能駕駛，具體而言，涉及一種車輛控制方法、車輛、設(shè)備、產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛向智能化、自動化的方向發(fā)展，車輛的智能駕駛系統(tǒng)能夠支持駕駛員全脫手或者半脫手下的自動駕駛，相應(yīng)的，車輛可以在智能駕駛系統(tǒng)的執(zhí)行扭矩的基礎(chǔ)上疊加駕駛員手力助力實現(xiàn)車輛控制，也可以完全由智能駕駛系統(tǒng)控制。

2、在車輛行駛過程中，當需要從至少由智能駕駛系統(tǒng)控制的輔助駕駛狀態(tài)切換到完全由駕駛員手力控制的駕駛員接管狀態(tài)時，由于駕駛員接管后的扭矩變化，可能會影響駕駛員對方向盤的控制，進而影響駕駛員接管的安全性和舒適性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開實施例至少提供一種車輛控制方法、車輛、設(shè)備、產(chǎn)品。

2、本公開實施例提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：

3、在啟用智能駕駛系統(tǒng)進行車輛行駛的過程中，根據(jù)車輛當前的輔助駕駛狀態(tài)，執(zhí)行對應(yīng)的目標轉(zhuǎn)向扭矩；所述目標轉(zhuǎn)向扭矩的至少部分扭矩來自智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩；

4、當從所述輔助駕駛狀態(tài)切換到駕駛員接管狀態(tài)時，根據(jù)駕駛員接管時的手力扭矩方向，確定所述智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩的衰減速度；

5、按照所述電機扭矩的衰減速度，逐步調(diào)整輸出的目標轉(zhuǎn)向扭矩，直到所述目標轉(zhuǎn)向扭矩只包含駕駛員輸入的手力扭矩。

6、本公開實施例中，可以根據(jù)車輛當前的輔助駕駛狀態(tài)，執(zhí)行對應(yīng)的目標轉(zhuǎn)向扭矩，該目標轉(zhuǎn)向扭矩的至少部分扭矩來自智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩，并且在從輔助駕駛狀態(tài)切換到駕駛員接管狀態(tài)時，根據(jù)駕駛員接管時的手力扭矩方向，對智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩的衰減速度進行控制，并按照電機扭矩的衰減速度逐步調(diào)整目標轉(zhuǎn)向扭矩，避免目標轉(zhuǎn)向扭矩的突變帶來的方向盤抖動。這樣，考慮到輔助駕駛狀態(tài)包括人機共駕狀態(tài)和機駕狀態(tài)，在從機駕狀態(tài)切換到駕駛員接管狀態(tài)時，由于接管前沒有疊加駕駛員輸入的手力扭矩，因此接管感清晰，有助于駕駛員能夠明顯感知到接管過程，有效提高車輛駕駛的安全性；在從人機共駕狀切換到駕駛員接管狀態(tài)時，可以平緩接管，由于此時駕駛員注意力在車上，因此不需要強烈的接管感來提醒，通過平緩接管有效提升車輛駕駛的舒適性；并且，通過對電機扭矩的衰減速度的控制，有助于改善反向接管(駕駛員接管時的手力扭矩方向與智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩方向相反)時的手力沉重感，減少駕駛員接管難度，從而提高車輛駕駛的安全性和舒適性。

7、一種可選的實施方式中，所述根據(jù)車輛當前的輔助駕駛狀態(tài)，執(zhí)行對應(yīng)的目標轉(zhuǎn)向扭矩，包括：

8、在所述輔助駕駛狀態(tài)為人機共駕狀態(tài)的情況下，確定執(zhí)行的目標轉(zhuǎn)向扭矩為將所述智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩、與駕駛員操作方向盤的手力扭矩疊加后的電機扭矩；

9、在所述輔助駕駛狀態(tài)為機駕狀態(tài)的情況下，確定執(zhí)行的目標轉(zhuǎn)向扭矩為所述智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩。

10、本公開實施例中，在人機共駕狀態(tài)下，將駕駛員操作方向盤產(chǎn)生的手力扭矩疊加到智駕系統(tǒng)輸入的電機扭矩上，從而實現(xiàn)智能駕駛系統(tǒng)與駕駛員對車輛的共同控制；在機駕狀態(tài)下，只執(zhí)行智駕系統(tǒng)輸入的電機扭矩，從而實現(xiàn)對不同狀態(tài)車輛的精準控制。

11、一種可選的實施方式中，所述根據(jù)駕駛員接管時的手力扭矩方向，確定所述智能駕駛系統(tǒng)輸入的衰減速度，包括：

12、在所述駕駛員接管時的手力扭矩方向與所述智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩方向相同的情況下，確定所述電機扭矩的衰減速度為第一衰減速度；

13、在所述駕駛員接管時的手力扭矩方向與所述智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩方向相反的情況下，確定所述電機扭矩的衰減速度為第二衰減速度；

14、其中，所述第一衰減速度小于所述第二衰減速度。

15、本公開實施例中，當駕駛員接管時的手力扭矩方向與接管前的電機扭矩方向相同時，可以執(zhí)行電機扭矩緩慢速度的衰減，以便更好地平滑過渡接管過程；方向相反時，由于所需手力扭矩較大使得駕駛員較難接管，此時可執(zhí)行電機扭矩快速速度的衰減，以減少駕駛員接管難度，從而提高車輛駕駛的安全性和舒適性。

16、一種可選的實施方式中，所述方法還包括：

17、在確定所述輔助駕駛狀態(tài)從人機共駕狀態(tài)切換到機駕狀態(tài)時，確定輸入的駕駛員手力扭矩的衰減速度；

18、按照所述手力扭矩的衰減速度，逐步調(diào)整輸出的目標轉(zhuǎn)向扭矩，直到所述目標轉(zhuǎn)向扭矩只包含所述智能駕駛系統(tǒng)輸入的電機扭矩。

19、本公開實施例中，在從人機共駕狀態(tài)切換到機駕狀態(tài)時，需要進行駕駛員輸入的手力扭矩的衰減，按照手力扭矩的衰減速度逐步調(diào)整輸出的目標轉(zhuǎn)向扭矩，有助于實現(xiàn)平緩的狀態(tài)切換，避免目標轉(zhuǎn)向扭矩的突變帶來的方向盤抖動。

20、一種可選的實施方式中，所述方法還包括：

21、在確定所述輔助駕駛狀態(tài)從機駕狀態(tài)切換到人機共駕狀態(tài)時，確定輸入的駕駛員手力扭矩的增長速度；

22、按照所述手力扭矩的增長速度，逐步調(diào)整輸出的目標轉(zhuǎn)向扭矩，直到所述目標轉(zhuǎn)向扭矩中疊加的手力扭矩增長至駕駛員操作方向盤的實際手力扭矩。

23、本公開實施例中，在從機駕狀態(tài)切換到人機共駕狀態(tài)時，需要進行駕駛員輸入的手力扭矩的增長，按照手力扭矩的增長速度逐步調(diào)整輸出的目標轉(zhuǎn)向扭矩，有助于實現(xiàn)平緩的狀態(tài)切換，避免目標轉(zhuǎn)向扭矩的突變帶來的方向盤抖動。

24、一種可選的實施方式中，所述方法還包括：

25、在車機界面展示接管配置信息；所述接管配置信息中指示從所述輔助駕駛狀態(tài)切換到駕駛員接管狀態(tài)時，接管時的不同手力扭矩方向分別對應(yīng)的電機扭矩衰減速度的多個檔位；

26、針對不同的手力扭矩方向，分別確定用戶從所述多個檔位中選擇的目標檔位，將所述目標檔位對應(yīng)的衰減速度作為與所述手力扭矩方向?qū)?yīng)的所述電機扭矩的衰減速度。

27、本公開實施例中，可以預先標定不同手力扭矩方向分別對應(yīng)的電機扭矩衰減速度的多個檔位并在車機界面展示，用戶可以從中自行選擇目標檔位，從而按照目標檔位對應(yīng)的衰減速度逐步調(diào)整輸出的目標轉(zhuǎn)向扭矩，有助于提升車輛控制的個性化和多樣化，提升用戶體驗。

28、一種可選的實施方式中，根據(jù)以下方式確定當前的輔助駕駛狀態(tài)：

29、獲取針對駕駛員采集的目標圖像；

30、對所述目標圖像進行姿態(tài)識別，得到駕駛員的姿態(tài)識別結(jié)果，所述姿態(tài)識別結(jié)果指示駕駛員的手部操作姿態(tài)和視線方向；

31、基于所述姿態(tài)識別結(jié)果，和所述車輛駕駛信息，確定當前的輔助駕駛狀態(tài)。

32、本公開實施例中，還可以根據(jù)姿態(tài)識別結(jié)果和車輛駕駛信息，綜合確定車輛當前的輔助駕駛狀態(tài)，通過結(jié)合駕駛員的手部操作姿態(tài)和視線方向，有助于提升對于輔助駕駛狀態(tài)判斷的準確性。

33、本公開實施例還提供一種車輛，包括控制器，所述控制器包括：

34、存儲器，用于存儲機器可讀指令；以及

35、處理器，用于調(diào)用并執(zhí)行所述存儲器存儲的所述機器可讀指令，以實現(xiàn)上述的車輛控制方法中任一種可能的實施方式中的步驟。

36、本公開實施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當電子設(shè)備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行上述車輛控制方法中任一種可能的實施方式中的步驟。

37、本公開實施例還提供一種計算機程序產(chǎn)品，該計算機程序產(chǎn)品上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行上述車輛控制方法中任一種可能的實施方式中的步驟。

38、關(guān)于上述車輛、電子設(shè)備及計算機程序產(chǎn)品的效果描述參見上述車輛控制方法的說明，這里不再贅述。

39、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本公開的技術(shù)方案。

40、為使本公開的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。